在机器人学的研究领域中，如何有效地提高机器人控制系统的控制性能始终是研究学者十分关注的一个重要内容。在分析了工业机器人的发展历程和机器人控制系统的研究现状后，本论文的主要目标是针对四关节实验室机器人特有的机械结构和数学模型，建立一个新型全数字的基于DSP和FPGA的机器人位置伺服控制系统的软、硬件平台，实现对四关节实验室机器人的精确控制。 本论文从实际情况出发，首先分析了所研究的四关节实验室机器人的本体结构，并对其抽象简化得到了它的运动学数学模型。在明确了实现机器人精确位置伺服控制的控制原理后，我们对机器人控制系统的诸多可行性方案进行了充分论证，并最终决定采用了三级CPU控制的控制体系结构：第一级CPU为上位计算机，它实现对机器人的系统管理、协调控制以及完成机器人实时轨迹规划等控制算法的运算；第二级CPU为高性能的DSP处理器，它辅之以具有高速并行处理能力的FPGA芯片，实现了对机器人多个关节的高速并行驱动；第三级CPU为交流伺服驱动处理器，它实现了机器人关节伺服电机的精确三闭环误差驱动控制，以及电机的故障诊断和自动保护等功能。此外，我们采用比普通UART速度快得多的USB来实现上位计算机．与下位控制器之间的数据通信，这样既保证了两者之间连接方便，又有效的提高了控制系统的通信速度和可靠性。 机器人系统的软件设计包括两个部分：一是采用VC++实现的上位监控软件系统，它主要负责机器人实时轨迹规划等控制算法的运算，同时完成用户与机器人系统之间的信息交互；二是采用C语言实现的下位DSP控制程序，它主要负责接收上位监控系统或者下位控制箱发送的控制信号，实现对机器人的实时驱动，同时还能够实时的向上位监控系统或者下位控制箱反馈机器人的当前状态信息。 研究开发出来的四关节实验室机器人控制器具有控制实时性好、定位精度高、运行稳定可靠的特点，它允许用户通过上位控制计算机实现对机器人的各种设定作业的控制，也可以让用户通过机器人控制箱现场对机器人进行回零、示教等各项操作。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：极客
针对冷链物流配送车辆路径优化问题，分析云计算模式下处理配送车辆实时路径的优势，建立了冷链物流配送车辆路径优化应用服务架构；并在该架构下获取多源实时交通信息，分析车辆配送时间和综合成本，构建了冷链物流配送车辆路径优化模型，并在云计算环境下利用粗粒度并行遗传算法对模型进行求解，实验结果表明云计算环境下冷藏车辆实时路径优化方法是有效的，该方法对冷链物流配送成本实现精细化控制，提高配送服务效率，具有实际意义。
上传时间： 2013-10-08
上传用户：peterli123456
分析了运动控制器对机器人的重要性；提出了一种高性能的基于DSP芯片的运动控制器的整体设计方案，该控制器集控制电路、数据采集模块和驱动电路于一体，能够很好的完成机器人运动轨迹和位置的控制。设计了控制器的硬件电路，重点介绍了驱动电路和电源电路的设计过程。最后，为了实现控制要求，对软件进行了相应的设计。
上传时间： 2013-11-09
上传用户：waves_0801
针对现有灭火机器人只能实现简单智能活动的不足，提出了一种基于嵌入式微处理器控制系统的设计。本设计以ARM9为核心，以红外测距传感器、地面灰度传感器、远红外火焰传感器组等作为检测系统，通过对采集信号的处理，确定机器人周围环境的信息，并根据路径规划出决策行进运动。同时，为使机器人能更好地完成任务，本设计采用双电源供电系统，低电压电源供给控制器和灭火风扇直流电机，高电压电源用来驱动大功率直流电机以带动轮胎转动
上传时间： 2013-10-23
上传用户：gxy670166755
文中阐述一种移动机器人SLAM问题的解决方法，首先利用激光测距仪得到环境中障碍物的监测图表，然后增量的构建全局地图。利用扩展卡尔曼滤波器（EKF）创建移动机器人定位计算的有界估量；最后通过仿真和物理实验验证了该方法的正确性。可为解决机器人在未知环境下的地图创建与定位问题提供理论依据，具有实际意义。
上传时间： 2013-10-28
上传用户：jackandlee
1、该工具包用于安装Lm和RBF两个神经网络工具包 2、直接运行LmNet.exe或_install.bat即可； 3、完成成功后，请将 bin\win32 目前加至系统的 path中。 具体为：我的电脑-->属性-->环境变量-->将“bin\win32”加至path路径中。
上传时间： 2014-01-24
上传用户：asdfasdfd
求解网络中的最短路径。假设某个计算机网络有n个站点，依次编号为1,2,…,n；有的站点之间有直接的线路连接（即这两个站点之间没有其它站点），有的站点之间没有直接的线路连接。如果用三元组（i,j,f）来表示该网络中的站点I和站点j之间有直接的线路连接且它们之间的距离为f 当已知该网络各站点之间的直接连接情况由m个三元组（i1,j1,f1）,(i2,j2,f2),…,(im,jm,fm)确定时，要求计算出对于网络中任意一个站点g(1≤g≤n)到其余各站点的最短距离。
上传时间： 2013-12-27
上传用户：asdkin
迅捷简易网页计数器 Ver2.0 一.系统要求: ASP+ACCESS 二.程序主要功能: 简单的页面计数功能。 三.使用方法 1. 上传全部文件； 2. 用记事本打开setup.asp更改程序按装路径； 3. 将 下面的代码添加到需要计数的网页， <script language="javascript" src="count.asp"></script> 其中count.asp应改为计数文件的实际路径。 四.文件说明 count.asp 计数器主文件. count.mdb ACCESS数据库. index.asp 计数器测试文件.
上传时间： 2014-01-09
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matlab中的kalman滤波工具箱；解压后请置于toolbox目录下，添加addpaht(genpath( 路径 ))。
上传时间： 2014-01-03
上传用户：netwolf
窗口上的文本行显示当前文件的路径，文本区用于编辑文件，3个按钮 [打开]，[保存…],[另存为…]。 单击[打开]按钮时，弹出打开文件对话框，将选择的文件显示在文本区中。 单击[保存…]按钮时，如果当前文件为空，则弹出保存文件对话框，并按设置的文件名保存文件；如果已有文件，则按设置的文件名保存文件。 单击[另存为…]按钮时，则弹出保存文件对话框，并按设置的文件名保存文件。 程序中以字符文件输出流FileWriter的writer方法写入文本区内容，以字符缓冲输入流BufferedReader的readLine()方法按行读取文本文件。
上传时间： 2013-11-30
上传用户：皇族传媒
