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pid自动控制控制器

  • 电动舵机模糊自适应PID控制研究

    电动舵机(EMA)由于具有结构简单、重量轻、负载特性好和可靠性高等优点,因而在 无人驾驶飞机(UAV)、导弹、航天器等飞行器中得到越来越广泛的应用。 传统 PID 控制以其实时性好、易于实现等特点广泛应用于控制系统,只要正确设定参 数,PID 控制器便可实现其作用,但由于舵机系统存在着非线性、时变性等不确定因素,此 时,PID 的控制效果将难于达到预期的目标。而模糊控制对控制对象的非线性、时变性等具 有较强的适应能力,其灵活性和鲁棒性较好,并且控制简单,在电机控制领域应用非常广 泛。但在模糊控制的系统中很难完全消除稳态误差,一般情况下,控制精度不太理想。 针对上述两种控制器的特点,为了提高舵机位置伺服系统的控制性能,本文设计了一 种模糊自适应 PID 控制器,兼顾了两种控制方法的优点,通过模糊规则进行推理和决策, 在线整定 PID 控制器的三个参数,实验结果表明,该控制器结构简单,效果良好。 

    标签: PID 电动舵机 模糊自适应 控制研究

    上传时间: 2016-04-27

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  • 欧母龙PLC例程PLC控制器源码255个合集

    欧母龙PLC例程PLC控制器源码255个合集:1600T俄罗斯压力机.rar200吨压机程序 omron 的机子C系列的.rar3MK136旧磨床现程序.rar3电机延时控制启停.rar5V编码器信号如何接入CP1H高数计数案例.rar6路抢答器源码.rar902002 OMRON.rarASCII Generic Protocol Macro Object Code.zipASCII Generic Protocol Macro.zipC3电枢异物吸引.rarCalendar Calculation.zipcarbon.rarCompact Flash Memory Write.zipCounter Multiplex.zipcp1h 高速计数触发中断注意点.rarcp1h-x40用在非标饮料线上的程序,有注解.rarCP1H与爱默生温控模块的通讯程序.rarCP1L and CP1H EasyModbus FB.zipCPM1A编写的赞扬15T立式注塑机.rarCPM2A Interupt High Speed Counting Sample.zipCPM2A自身时钟六个时间段触发程序.rarCQM1 Host Link Master.zipCQM1H 21的例子程序,有温度压力等PID控制。.rarCQMaster.swp.zipCS CJ CP NSJ password set.zipCS1 C Mode Hostlink.zipCS1-CJ1 Floating Point to Fixed Point Conversion for HMI.zipcub.rarCX-Programmer Ver.5 Introduction Guide R120-E1-01..zipCX-Programmer Ver.5 Introduction to Function Blocks Guide R121-E1-01.zipC_Mode_Hostlink.zipDeviceNet Explicit Message Example.zipdieban.rarEasy to use Modbus RTU Master for CP1L CP1H CJ1 CJ2 CS1.zipExample of Using Daylight Saving FB's.zipExample Scale Meter Protocol.zipFB Calculate Day Of Week.zipFB Day light savings function block.zipFB Extract Time Date into SecMin Hr Day Mth Yr.zipFB Scale with parameters.zipGKF1250离心机CXP.rargkf1250离心机cxpgkf离心机omron.rarJH21-200程序.rarLED液压机.rarlogging+ filewrite.ziplpr-des.rarModbus Protocol Macro Object Code.zipModbus Protocol Macro.zipModbus RTU Sample Code CJ1-SCB.rarModbus TCP Client using FB's.zipOmron CS1 Sequencer.zipOMRON E6CP绝对值编码器使用实例。编码器为8位格雷码输出.rarOmron Modbus Slave Ladder.zipOmron Plc 变频一带三例程.rarOMRON PLC编程示范.raromron--MOV傳送指令.raromron-cs1g-h-cpu42日本机的程序.rarOmron_CJ2_to_AB_EIP_Tag_Datalink_Example.rarOMRON接驳台.rarOMRON控制2伺服.rarOMRON温度,压力模拟量输入程序.rarOMRON照明设备程序.raromron的PLC案例程序.rarOMRON程序举例.rarOMRON程序举例2.rarOMRON纸病分析系统-PLC程序(CJ1G).zipomron脉冲输出到驱动器的程序.rarPCB 沉铜线程序.rarPID温度控制的PLC程序设计实例.rarPinstamp.zipPLC Clock adjustment with screen.zipPLC锰钢程序cpm2a.zipPolls and Writes setpoints to E5CK Process Controller - E5CK.swp.zipPRO9连拉.rarProcess states sequence logics.zipQuadrature Input for Standard CPM1A DC Inputs.zipRandom Number Generator.zipScaling in CJ1 CS1 PLC's.zipSMS - GSM PLC Communications.zipsony 公司 某机台控制程序.rarStepNext.cpt.zipSTUP Example.zipTemplate for Step-Step Next Sequence.zipToggle Button.zipTracking product on conveyor.zipTXD-RXD Quickstart Programs.zipTXD-RXD Serial Port Handling.zipUseable timer.zipV600-E5CK.zipV700-V720 RFID Protocol Macro.zipVB与OMRON PLC通讯源码.rarWoodwood Controler Example Protocol Program.zipYH32-315油压机程序.rar一个CJ1M的程序.rar一个OMRON程序,带位置控制模块.rar一个生产线上润滑控制的小程序.rar一些简单的cpm1a程序.rar一控三恒压供水程序.rar三层提升机欧姆龙CQM1H程序.rar三菱400吨和200号冲床程序.rar上海产自动模切机飞达部程序.zip上海狮印全自动啤机程序.rar东芝压铸机梯形图.rar两步法吹瓶机.rar乡林剪台.rar买书的随书样例.rar井研磨边机.rar交通灯注释全.rar今机立式注塑机程序.rar伺服电机正反转控制.rar位置控制(旋转编码器与PLC).rar充磁机程序.rar先启后停 后启先停 事例.rar冲床程序.rar分拣线主机一个CJ1M的分拣线程序下挂CP1H.rar利慧利乐灌装机程序.rar刮水器停止位置检查程序.rar力泰翻胚机程序.rar北人04印刷机程序.rar北人LQD10骑马装订程序.rar半自动吹瓶机的程.rar南京印刷机.zip卡板程式.rar压制机程序(带解释,注释).rar压力机控制程序.rar原创液压机程序带注释欧姆龙PLC加信捷文本.rar原点搜索程序.rar双翻分拣机.rar双边机.rar反渗透整套PLC控制.rar台湾产染色机欧姆龙PLC带3只IO扩展控制程序.rar台湾大拉无板.rar啤酒厂酒瓶美容机.rar四川绵阳建丰热磨工段.rar在用设备程序.rar垂直涂布.rar外端子设计数值.rar大型热电厂 PLC程序(带注解).rar大摇动超声波清洗机.rar大连75密练注释程序.rar安呼12级.rar富佳扶梯程序.rar对齐度编程!!.rar小车控制程序.rar小车送料”例程.rar广东锻压气压冲床程序(80T)有详细注解.rar广告牌灯箱.rar微电机刷簧自动组装程序.rar微粉砖自动送料带OMRON CQM2A+扩展程序带注释.rar意大利进口皮革压花.rar扎钢机程序.rar打包机.rar拔盖机.rar拨码控制.rar挡砖磨边机(新1).rar捷豹空压机控制程序.rar接木机.rar控制程序例子.rar推挂.rar攻丝机2(新).rar料位显示.rar旋转门控制程序1.rar无协议.rar无心磨床(OMRON系统,带机械手有详细注解).rar无线胶装机欧姆龙程序.zip日本人编的程序 抛光研磨.rar日本成型磨床控制程序(附注释)欧姆龙CPM1A.rar板坯定厚.rar样例,有注释.rar模拟量试验.rar欧姆龙CJ1M铬化机程序带注释.rar欧姆龙CP1H例程.rar欧姆龙CPM1A的PLC.rar欧姆龙CPM2AH  PLC和欧姆龙NTZ触摸屏编写的超声波清洗机程序..rar欧姆龙CPM2AH Host Link通讯程序(发布源码).rar

    标签: plc 控制器

    上传时间: 2021-10-22

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  • PID控制算法详细 讲解

    5.1 PID 控制原理与程序流程 5.1.1 过程控制的基本概念 过程控制――对生产过程的某一或某些物理参数进行的自动控制。…………

    标签: pid控制

    上传时间: 2022-06-22

    上传用户:fliang

  • 最新毕业设计--自动加料机控制系统 59页 0.4M

    在现代科学技术的许多领域中,自动控制技术起这愈来愈重要的作用,并且,随着生产和科学技术的发展,自动化水平也越来越高。自动控制利用控制装置使被控对象的某个参数自动的按照预定的规律运行。本设计的自动加料机控制系统就是采用自动控制技术来实现功能的,这样就大大提高了工作的效率,整个过程又快又稳。1.2 自动加料机控制系统的工作原理及技术要求本设计的由单片机控制的自动加料系统是与料斗式干燥机配套的加料系统。根据加料工艺要求,其工作原理是:先将真空管关闭,启动电机,用低真空气流将塑料树脂粒子送入真空管,电机停转,再将粒子排入料斗,如此循环。在设计的控制系统中,可用一个电机控制两个加料生产线,由方向阀切换。两个生产线既可单独运行,也可同时运行。假如两者同时运行,当一生产线输送结束后,判断到另一个生产线排料已经结束,那么,电机不停转而方向阀换向,从而为另一个生产线送料。这样可以发挥控制系统和电机的效率,从而实现供料自动化。控制系统的控制器有单片机89C51 和扩展电路组成,单片机控制继电器,继电器控制交流接触器,又由接触器控制电机等执行机构的运动。本控制系统可以根据送料工艺的需要,设置两条生产线的输送、排料、满料、空料等参数值,也可装载系统前次工艺参数值。

    标签: 毕业设计 自动加料机

    上传时间: 2022-07-29

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  • 双电源自动转换器的设计与研究.rar

    本文首先分析了双电源自动转换器的现状和发展趋势,然后具体阐述了所设计的双电源自动转换装置的硬件、软件系统的原理与设计方法,最后对双电源自动转换器的抗干扰性进行了研究,给出了一些可行的软硬件抗干扰措施,为整个系统的可靠稳定工作提供了保障。 双电源自动转换器(ATSE)是一种广泛应用于工矿企业、交通、医院等重要部门以提高供电可靠性的装置。现代双电源自动转换器是以CPU 为核心单元,具有自动检测自身故障、自动测量、自动控制、与远方控制中心通信等功能的智能电器。随着我国工业的发展、自动化程度的普及、人类生活质量的不断改善,人们对电源可靠性的要求越来越迫切,由此双电源转换器的重要性日益提高。 本文选取了微控制器(PIC18F458)、软件开发工具(MPLAB C18)和性能可靠、抗干扰性强的硬件器件,设计了满足转换系统功能要求的硬件电路,其中主要包括系统单元电路、信号检测处理电路、输出控制电路以及人机交互的硬件电路。利用C 语言和汇编语言编制了控制软件,并且采用了模块化的设计方法,主要功能模块包括:频率检测模块,电压检测模块,按键检测模块,显示模块,通信模块等。 借助MPLAB-IDE 集成开发环境软件包来进行编程、离线仿真,与在线调试器配合使用进行在线调试、编程及程序下载。这使得该装置的设计开发变得更容易。

    标签: 双电源 自动 转换器

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:zsjinju

  • 智能型航空蓄电池充电放电分析系统.rar

    航空蓄电池是重要的机载设备,在飞机安全飞行中起着重要的作用。蓄电池充电设备的性能直接影响着蓄电池的电气性能和使用寿命,因此近年来航空蓄电池充电设备的研制已经成为研究的热点之一。论文研究一种采用上下位机联合控制的航空蓄电池充放电系统,对铅酸蓄电池和镉镍蓄电池进行智能充电、放电和容量分析。 论文在综合分析航空蓄电池充电器技术要求的基础上,运用现代电力电子技术,设计了集充电、放电功能于一体的功率电路,并研制了基于DSP芯片TMS320F2812的充放电控制系统。论文详细阐述了系统的设计方案、参数计算和控制方法。 论文以Visual Basic 6.0为开发环境,编制了航空蓄电池充放电系统的上位机软件,实现了显示、报警、打印、数据存储与管理等功能。根据系统上下位机通信的需求,制定了通信协议并设计了基于RS-232串口的通信程序,实现了信息的交换与控制。 论文基于电路原理、自动控制原理等理论,建立了充电器控制系统的模型,并设计了以Buck电路为控制对象的系统仿真软件。通过仿真分析,调整PID控制器的参数,优化控制器的性能,并缩短了调试的周期。

    标签: 智能型 放电

    上传时间: 2013-08-02

    上传用户:Amos

  • 行波超声波电机伺服控制特性理论与实践研究.rar

    超声波电机(Ultrasonic Motor简称USM)是八十年代发展起来的新型微电机。本文针对超声波电机及其控制技术的研究现状和发展趋势,以我国研究技术相对比较成熟并有产业化前景的行波超声波电机(Traveling-wave Ultrasonic Motor简称TUSM)的伺服控制技术为研究对象,以直径60mm的行波超声波电机TUSM60为研究实例,在特性测试、动稳态性能分析,辨识模型建立、控制策略与控制算法的选择与实现等方面展开研究。本论具体的研究内容为: 在分析超声波电机研究历史和现状的基础上,结合国内外超声波电机特别是行波超声波电机控制技术的发展趋势,重点论述了行波超声波电机及其驱动控制技术的研究进展。 介绍行波超声波电机的基本结构,并从该电机的主要理论基础--压电原理、行波合成、接触模型出发,分析了行波超声波电机定子质点的运动方程.并结合定转子摩擦接触特点,分析了行波超声波电机的运行机理。 根据对行波超声波电机测试和高精度控制的要求,研制出基于双DSP和FPGA的超声波电机高性能测试控制平台。其中控制核心采用了双DSP结构,可以在对行波超声波电机进行控制的同时,将必要的参数读取出来进行分析和研究。为行波超声波电机瞬态特性分析以及控制策略、控制算法的深入研究打下了基础。 对电机的瞬态、稳态特性进行的测试,可以分析驱动频率、电压以及相位差等调节量对电机输出的影响。在此基础上进一步对行波超声波电机的调节方式、控制算法选择方面进行分析,并得到相应结论。 通过对实验数据的总结和归纳,利用系统辨识中的非参数方法,建立在特定频率条件下的近似线性模型。在行波超声波电机工作范围内,辨识若干组不同频率条件下的近似线性模型,将这些模型的参数进行二维或三维拟合,可以得到一个关于行波超声波电机传递函数的模型。辨识模型的建立为合理的选择和优化控制参数,控制效果的验证等提供了行之有效的手段。 在对行波超声波电机的速度控制、位置控制展开的研究中.首先利用遗传算法对常规PI恒转速控制的控制参数整定及修正方法进行了研究;利用神经元的在线自学习能力,研究和设计单神经元PID-PI转速控制器,提高控制系统对电机非线性和时变性的适应能力;为了消除在伺服控制中,单一调节量(驱动频率)情况下,低转速的跳跃问题,研究和讨论了多调节量分段控制方法,并利用模糊控制对控制方法的有效性进行了验证;在位置控制中,利用转速控制研究的结果,研究和设计了位置--速度双环(串级)控制器,实现了电机高精度位置伺服控制。 通过对已有控制系统的改进和简化,设计和研制了具有实用化价值行波超声波电机控制器:并将研究成果应用于针对核磁成像设备而设计的行波超声波电机随动控制系统中,同时尝试了将该控制器用于高精度X-Y两维定位平台。

    标签: 行波 电机伺服 控制

    上传时间: 2013-07-13

    上传用户:mpquest

  • 晶闸管控制电抗器(TCR)控制方法的研究及实现.rar

    晶闸管控制电抗器(TCR)型静止无功补偿装置(SVC)由于其对快速波动负荷补偿的良好效果,成为近年来无功补偿的热点。本文对SVC的各种装置进行了介绍,研究了TCR型SVC的原理和控制方法,特别分析了12脉波TCR的谐波特性;引入了基于三角波调制的无功电流检测方法,并在此基础上设计了以AVR单片机为核心的动态无功补偿装置控制器。在控制器硬件电路的基础上,利用C语言进行软件编程实现了控制器对装置的自动控制。通过变电站的现场实验证明控制器能够准确、快速、可靠的控制TCR实现对波动负荷的快速补偿。

    标签: TCR 控制 晶闸管

    上传时间: 2013-08-03

    上传用户:baitouyu

  • 异步电机矢量控制系统的分析与设计.rar

    矢量控制一直是电机控制领域的热门话题。本文以异步电机为研究对象,以矢量控制的解耦思想为基础,采用自动控制的有关方法,对矢量控制进行了探讨,着重研究了矢量控制系统中控制器的设计。 @@ 本文对矢量控制和自动控制的相关理论进行了简单的介绍,包括矢量控制的原理、坐标变换、控制系统的性能指标等。按照矢量控制的解耦思想将耦合的交流电机模拟为解耦的直流电机进行控制,解耦后的交流电机可对转子磁链和转速进行独立控制。在设计磁链控制器和速度控制器时,通过使用自动控制的相关原理,使得转子磁链和电机转速达到了预期的性能要求。本文使用的设计方法是先在连续域下设计控制器,然后将其离散化为数字控制器,并对连续域下的控制器和离散域下的控制器进行了仿真和比较。电机转速是本文的一个重要参数,文中专门设计了转速实验,并对测量结果进行了误差分析。最后,对本文设计方法的不足之处进行了简单的说明,也给出了对应的改善方法。 @@ 仿真表明,本文设计的矢量控制系统达到了良好的控制效果。 @@关键字:矢量控制、磁链调节器、速度调节器

    标签: 异步电机 矢量控制系统

    上传时间: 2013-06-17

    上传用户:edrtbme

  • 基于CANopen协议的分布式控制系统的研究.rar

    基于现场总线的网络技术研究是自动控制领域发展的一个热点。在各种工业现场总线中,CAN总线以其成本低、速度快、实时性和可靠性较高等特点被广泛应用于各领域。CIA(CAN in Automation)协会发布了完整的CANopen协议,定义了应用层和通讯子协议,为基于现场总线的分布式控制系统的广泛应用提供了解决之道。 本文研究国内外现场总线发展现状后,以改善现场总线网络通讯系统的运行效率,提高实时性和信息处理能力为前提,浅析CAN总线高层通讯协议CANopen,分析了主、从节点的各个功能,说明了功能的设计和实现方案。 然后,本文将CANopen协议应用于分布式控制系统,详细论述了基于PIC18控制器的从节点和基于DSP控制器的主节点的实现过程。主、从节点具有基于CANopen协议的总线通信功能。从节点具有数字量和模拟量输入输出功能。主节点可以通过键盘对各节点运行状态和各节点参数进行调整,还可以通过液晶屏显示实时控制量和各节点运行状态。PC机能在线监测CAN报文数据流。本文对两种类型节点的设计思想、硬件组成和软件设计均做了详尽的阐述,并给出了部分关键硬件原理图和软件流程图。 最后,把已开发的从节点和主节点组成一个温度测控系统和一个电机控制系统。经过实验室测试,证明系统具有良好的实时性,通讯稳定可靠,解决了传统CAN总线节点通讯可控性差,无法灵活设置的问题。对目前国内CAN总线应用中大多把精力放在硬件之上的底层软件开发,少有使用上层软件协议的习惯,起到了一定的推动意义,提高了应用水平。

    标签: CANopen 协议 分布式控制系统

    上传时间: 2013-04-24

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