双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
上传用户：1208020161
MVC设计模式早在面向对象语言Smalltalk-80中就被提出并在此后得到业界的广泛接受。它包括三类对象：（1）模型（Model）对象：是应用程序的主体部分。（2）视图（View）对象：是应用程序中负责生成用户界面的部分。（3）控制器（Control）对象：是根据用户的输入，控制用户界面数据显示及更新Model对象状态的部分。本程序尝试用MVC模式制作了一个简单的贪吃蛇游戏。
上传时间： 2015-05-02
上传用户：evil
Proteus Model - RTL8019AS Realtek Ethernet Controller V0.1B
标签： Controller Ethernet Proteus Realtek
上传时间： 2014-08-24
上传用户：ommshaggar
This is vga controller write in vhdl xilinx ise Connect your vga monitor and view many color in moniotr
标签： controller vga Connect monitor
上传时间： 2017-03-28
上传用户：363186
model of a LQR controller for the inverted pendulum in simulink
标签： controller inverted pendulum simulink
上传时间： 2014-01-20
上传用户：fhzm5658
I2C controller的源码，包括TESTBENCH在内，里面包含有EEPROM的behaving model，前些日子在本站下了一个EEPROM的behaving model，发现可能只是作者的初版，里面错误比较多，因此上传一个能编译拿过来就能用的环境。
标签： controller I2C 源码
上传时间： 2015-12-23
上传用户：ryb
This model shows NASA s HL-20 lifting body modeled in Simulink, and Aerospace Blockset. This model simulates approach and landing flight phases using an auto-landing controller.
标签： model This Aerospace Blockset
上传时间： 2016-05-17
上传用户：athjac
CakePHP的Eclipse插件，用来在Model, Controller, View之间转换
上传时间： 2016-08-03
上传用户：dapangxie
本系统包含250多个JavaBean类，整个系统全面实现MVC（模型 视图 控制）三层架构， 大量的应用到了类的反射机制涉及网络编程行业最高精尖技术STRUTS+HIBERNATER，最有说 服力的证实了多层建构框架模式的绝优越性。数据和逻辑处理由STRUTS的模型层Model进行处理， 页面调转由STRUTS的控制层Controller实现,页面负责显示请求和响应，大大增强了“人机”的 互动性，这一层在STRUTS的视图层View用STRUTS标签+HTML等实现，同时使用validator验证框架进行 数据检验。数据的存储和持久化由HIENATER持久层实现，数据库采用MYSQL,数据源采用数 据源连接池机制，整个系统完全贯穿JAVA面向对象的概念，全面完整地实现了JAVA的封装性 ，继承性，多态性的三大特征，完全按照J2EE企业级网络应用程序的开发方案设计和开发， 所有的繁重的计算和处理都由服务器端处理，运行速度快，安全稳定，数据库采用MYSQL大大减轻 了客户端用户机CPU频率受制的局限，同时绝对的安全性和稳定性是本系统最强大，最重要的设计 开发组成部分。
上传时间： 2016-10-11
上传用户：风之骄子
JavaServer Faces (JSF) is the “offcial” component-based view technology in the Java EE web tier. JSF includes a set of predefned UI components, an event-driven programming model, and the ability to add third-party components. JSF is designed to be extensible, easy to use, and toolable. This refcard describes the JSF development process, standard JSF tags, the JSF expression language, and the faces-confg.xml confguration fle.
标签： component-based JavaServer technology the
上传时间： 2014-01-12
上传用户：songyue1991
