近几年，无人机已成为非常火热的话题，而大疆则是国内消费无人机中的领先者，最近其精灵3，悟系列无人机屡上头条，而其农业无人机则更是跨进了另一个领域，不知下一秒又会怎么改变我们的生活。对于我们这样的平民玩家，上千的无人机实在是可望而不及可及，尝鲜太贵，如果我们新手想了解一下无人机，体验其中的乐趣，或是自己开发，微型四旋翼无疑是最佳选择。
上传时间： 2022-06-24
上传用户：shjgzh
四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
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STM32最小系统硬件组成详解0组成： 电源 复位 时钟 调试接口 启动1、电源 ： 一般3.3V LDO供电 加多个0.01uf去耦电容2、复位：有三种复位方式：上电复位、手动复位、程序自动复位通常低电平复位：（51单片机高电平复位，电容电阻位置调换）上电复位，在上电瞬间，电容充电，RESET出现短暂的低电平，该低电平持续时间由电阻和电容共同决定，计算方式如下：t = 1.1RC（固定计算公式） 1.1*10K*0.1uF=1.1ms需求的复位信号持续时间约在1ms左右。手动复位：按键按下时，RESET和地导通，从而产生一个低电平，实现复位。
上传时间： 2022-06-24
上传用户：jiabin
基于STM32单片机温度，电压，电流测量及上下限设置设计PCB文件+源程序
上传时间： 2022-06-24
上传用户：d1997wayne
简要介绍本文件的目的是，针对潮湿、再流焊和工艺敏感器件，向生产商和用户提供标准的操作、包装、运输及使用方法。所提供的这些方法可避免由于吸收湿气和暴露在再流焊温度下造成的封装损伤，这些损伤会导致合格率和可靠性的降低。一旦正确执行IPC/JEDEC J-STD-033D，这些工艺可以提供从密封时间算起12个月的最短保质期。由IPC和JEDEC开发。一般的IC封装零件都需要根据MSL标准管控零件暴露於环境湿度的时间，以确保零件不会因为过度吸湿在过回焊炉时发生popcom(爆裂)或delamination(分层)的后果，不同的零件封装会产生不同的MSL等级，当湿气进入零件越多，零件因温度而膨胀剥离的风险就越高，基本上湿度敏感的零件在出厂前都会经过一定时间及温度的烘烤，然后连同乾燥剂(desiccant)一起加入真空包装中来达到最低的湿气入侵可能。本文件的目的是，针对潮湿/再流焊敏感表面贴装器件，向生产商和用户提供标准的操作、包装、运输及使用方法。所提供的这些方法可避免由于吸收湿气和暴露在再流焊温度下造成的封装损伤，这些损伤会导致合格率和可靠性的降低。一旦正确执行，这些工艺可以提供从密封时间算起12个月的最短保质期。由IPC和JEDEC开发。
标签： ipc j-std-033d
上传时间： 2022-06-26
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STM32CubeMX是一个图形化的软件配置工具，使用图形向导可以生成STM32初始化代码工程。STM32CubeMX这个工具是ST目前重点打造的工具，目的就是为了方便开发者，节约时间，提高开发效率STM32CubeMX特性：1.直观的选择 STM32 微控制器（MCU）和微处理器（MPU）。2.丰富易用的图形化界面:3.生成初始化代码工程，包含：EWARM、 MDK-ARM、 TureSTUDIO、 SW4STM32等。4.针对部分MPU生成Linux设备树。5.可独立运行在Windows、Linux和macOS上使用，或作为 Eclipse 插件使用。
标签： stm32cube
上传时间： 2022-06-29
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主控平台：STM32F334K8T6拓扑：双路交错BUCK功能：MPPT充电，USB通讯 ，CAN通讯 ，自然散热；描述：本方案适用于户用储能系统，供光伏充电用基于arm的方案区别于DSP，提供一种性价比极高的选择
上传时间： 2022-06-30
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一、SD卡记录功能。自动识别有无SD卡，支持4G以下SD卡。下图为SD卡记录的数据。以日期为文件名自动创建文件。记录格式为：时间，PM1.0，PM2.5，PM10，温度，湿度，大气压，光照强度。二、利用NTP服务器授时。上电待ESP8266连接WIFI后，连接NTP服务器获取时间，然后设置R8025AC时间。也可以短按按键手动授时。三、利用ESP_TOUCH来配置ESP8266网络。
上传时间： 2022-07-01
上传用户：shjgzh
1. 本核心板经过验证稳定可靠。2. 资源丰富 可以携带 : SDRAM、SRAM、NAND FLASH、NOR FALSH、SPI NAND FLASH
标签： stm32
上传时间： 2022-07-01
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系统原理说明：结构上，该逆变器采用模块化的设计思想，分别为升压模块、逆变模块、低通滤波器等。通过升压模块M1进行DC/DC变化，将输入110VDC电压转换350VDC，然后通过逆变模块M2进行DC/AC变换，输出三相200VAC的SPWM波，最后经过输出滤波器滤波后输出三相200V正弦波。逆变器仅在紧急情况下使用，系统上采用了简洁、可靠的设计思想，对外接口只有电压110V输入一组，3相交流输出一组，启动信号一组和故障指示一组，见图2:110V+为110V电源输入正极；110VG为110V电源输入负极；START1与START2为紧急逆变器启动控制；FAULT1与FAULT2为紧急逆变器故障报警信号端口；U、V、W为逆变器的3相200V输出端。逆变器长期处于冷待机状态，当接收到启动信号之后，紧急逆变器开始工作。当空调主电源无法为空调提供电源的时候，地铁车辆内的控制器将吸合内部的无源触头作为紧急逆变器的启动信号（即图2中START1与START2闭合导通时，紧急逆变器启动）。紧急逆变器启动信号回路形成后，如果输入电压正常、逆变器无故障时，紧急逆变器将在20s内完成启动并开始稳定工作。紧急逆变器正常工作时，故障报警触点处于吸合状态；紧急逆变器出现故障时，三相输出停止，故障报警触点断开。（即：正常时，FAULT1与FAULT2闭合导通；故障时，FAULT1与FAULT2开路。）
上传时间： 2022-07-01
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