倒立摆系统是研究控制理论的一种典型实验装置，具有成本低廉，结构简单物理参数和结构易于调整的优点，是一个具有高阶次、不稳定、多变量、非线性和强耦合特性的不稳定系统。在控制过程中，它能有效地反映诸如稳定性、鲁棒性、随动性以及跟踪等许多控制中的关键问题，是检验各种控制理论的理想模型。迄今人们己经利用经典控制理论、现代控制理论以及各种智能控制理论实现了多种倒立摆系统的控制稳定倒立摆系统的最初研究开始于二十世纪五十年代，麻省理工大学电机工程系设计出单级倒立摆系统这个实验设备。后来在此基础上，人们又进行拓展，产生了各式各样的倒立摆：有悬挂式倒立摆、平行倒立摆、环形倒立摆、平面倒立摆倒立摆的级数有一级、二级、三级、四级乃至多级：倒立摆的运动轨道可以是水平的，也可以是倾斜的：倒立摆系统已成为控制领域中不可或缺的研究设备和验证各种控制策略有效性的实验平台。同时倒立摆研究也具有重要的工程背景：如机器人的站立与行走类似双倒立摆系统：火箭等飞行器的飞行过程中，其姿态的调整类似于倒立摆的平衡。由于倒立摆系统与双足机器人、火箭飞行控制有很大相似性，因此对倒立摆控制机理的研究具有重要的理论和实践意义。而就这两方面而言，从目前的研究情况来看，大部分研究成果又都集中在第面即倒立摆系统的稳定控制的研究早在上个世纪五十年代，国外就开始了倒立摆的研究，我国学者也从80年代初开始倒立摆系统的研究。1966年 Schaefer和 Cannon应用bang-bang控制理论，将一个曲轴稳定于倒置位置，实现了单级倒立摆的稳定控制，在60年代后期，作为一个典型的不稳定严重非线性证例，倒立摆的概念被提出，并将其用于检验控制方法对不稳定、非线性和快速性系统的控制能力，受到世界各国许多科学家的重视，寻找不同的控制方法实现对倒立摆的控制。目前，倒立摆的控制方法可分如下几类
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无刷直流电动机是现代工业设备中重要的运动部件，保留了有刷直流电动机宽阔而平滑的优良调速性能，同时又克服了有刷直流电动机机械换向带来的一系列的缺点，在各个领域中得到广泛应用。本论文阐述了无刷直流电动机的系统构成和工作原理，分析了无刷直流电动机的数学模型、等效电路、传递函数以及调速原理。采用转速电流双闭环控制与H PWM．L ON的脉宽调制方法驱动控制无刷直流电机，并在MATLAB／Simulink平台上进行了计算机仿真。仿真结果表明，控制系统有较好的动静态特性。论文还分析了经典PID控制和模糊控制各自的优缺点，并介绍了结合二者优点的模糊自适应PID控制的优点。在MATLAB／Simulink平台进行了基于模糊自适应Pid控制器的无刷直流电机控制系统的计算机建模仿真。与采用经典Pid控制器的控制系统相比，采用模糊自适应Pid控制器的控制系统的动静态特性都得到改善。本论文设计了无刷直流电机控制系统的硬件，包括控制单元、功率变换单元，并进行了电磁兼容性设计。控制单元以TI的TMS320F2812DSP控制器为核心，设计了位置传感器接口电路、人机界面电路、电平转换电路、电流采样电路以及采样调理电路等。功率变换单元以三菱的IPM PS21 563．P为核心，设计了整流电路、逆变电路、能耗制动电路以及多项保护电路。设计了基于TMS320F281 2 DSP控制器的速度电流双闭环电机驱动控制程序、位置检测程序、电流采样程序、人机界面程序以及各项安全保护程序等。在对硬件部分和软件部分进行调试后，对控制系统进行了实验，通过实验波形，检验了控制系统的工作性能。本文最后对整个系统的设计进行了总结，并对本系统存在的问题和后续的研究工作提出了自己的看法看法。
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 59资源包含以下内容：1. MSP430系列单片机培训班.pdf2. MSP430单片机通用系统研制和应用.pdf3. 基于单片机的防火漏电保护器设计.pdf4. PIC单片机学习网--MCD2快速入门.pdf5. 单片机应用系统的CPLD应用设计.pdf6. 基于STC89C52数控直流电源设计.pdf7. 基于68HC908MR16单片机的光伏正弦波逆变电源.pdf8. 纺织设备中金属旋转体振动的单片机测试系统.pdf9. 基于MPC860的SIMADYN D通信板的设计.pdf10. MSP430系列16位超低功耗单片机原理与应用大纲.pdf11. 单片机在胶订机智能控制系统中的应用.pdf12. 基于SPCE061A单片机的语音播报温度计的设计.pdf13. 用AT89S51单片机制作红外电视遥控器.pdf14. 数码管驱动及键盘控制芯片CH451.pdf15. ARM单片机的存储器接口.pdf16. AVR mega128学习板.doc17. 轮胎动态试验台在线测控系统的研制.pdf18. AVR mega128开发板.doc19. 哈尔滨九洲电气股份有限公司2009年年度报告.pdf20. AVR mega16开发板恩易.doc21. 单片机原理与接口技术教材.pdf22. ISP下载线 mega16开发板恩易.doc23. CAN通讯模块.doc24. JTAG仿真器 mega16开发板恩易.doc25. 单片机嵌入式模块.doc26. 单片机C语言.pdf27. 嵌入式网络模块.doc28. 单片机高级特性.pdf29. CAN网络模块.doc30. 单片机与电磁兼容基础研究之二.pdf31. 嵌入式CAN模块.doc32. ISP型单片机实验板.pdf33. 基于MC9S12DP256的AMT系统的设计.pdf34. 微处理器在汽车巡航系统中的应用.pdf35. 电动汽车充电站网络监控系统的研究.pdf36. 基于单片机控制的视频远程传输系统.pdf37. 基于51单片机控制的高精度微波辐射计天线伺服系统.pdf38. 诊断中性束时序控制系统的研制.pdf39. 《单片机技术实验》指导书.pdf40. C8051F单片机串口IAP原理.pdf41. 基于AT89C2051单片机的客车倒车监视系统.pdf42. MCS-51单片机的指令时序.pdf43. 一种基于MCS51的微型计算机数控系统设计.pdf44. 基于MSP430单片机的以太网供电设备的软件设计.pdf45. 单片机与接口技术实验讲义.pdf46. 单片机实践教学的问题与对策.pdf47. 凌阳61板电子实习.pdf48. 单片机控制的气相色谱热导检测器研究.pdf49. Agilent Wedge for Probing High.pdf50. PLC综合实验指导书.pdf51. 基于单片机的经济实用型机床系统设计.pdf52. 基于单片机及FPGA的时码终端系统.pdf53. 单片机控制LCD模拟雷达环视显示器画面.pdf54. 基于AT89C51单片机的智能门锁控制系统的设计.pdf55. SX单片机实验箱电路板简介.pdf56. 基于凌阳SPCE061A单片机的智能小车的设计.pdf57. MCS-51单片机仿真实验系统智能测控技术实验指导书.pdf58. 单片机C语言程序设计实验指导书.pdf59. 计算机学院--单片机原理.pdf60. 基于单片机的轮机模拟器电站同步表实现.pdf61. LS2051技术资料.pdf62. 单片机实验教学方法的探讨.pdf63. 三种单片机模拟串口方法介绍.pdf64. 基于Proteus和Keil的单片机教学新方式.pdf65. 单片机概述课件.pdf66. 单片机控制的智能Pid控制器在液压系统中的应用研究.pdf67. 基于C8051F单片机的煤矿10kV电网保护测量装置.pdf68. 51单片机在视频矩阵设计中的应用.pdf69. 基于单片机的并联电梯控制系统.pdf70. LS4051技术资料.pdf71. 单片机系统中PS/2键盘驱动程序的设计.pdf72. 基于DTMF与单片机的电话远程和红外近程测控系统.pdf73. 基于单片机的AFM纳米机械性能测试系统.pdf74. 单片机控制温度的一种新型电烙铁.pdf75. 计步器电路及单片机应用.pdf76. M5399-A型51 AVR PIC单片机仿真学习型开发板简.pdf77. 51单片机控制nrf401程序.rar78. STK单片机选型表.pdf79. 超高性价比,超高灵活性的SST89系列单片机.pdf80. SST单片机应用文集.pdf81. 8051单片机系统扩展.ppt82. 单片机原理及应用课件.ppt83. modbus开发程序包.rar84. 68HC(9)08JL3单片机的特点及开发手段.pdf85. keilc51中调用a51程序.pdf86. AS-IPC网络摄像机编码模块.pdf87. MC68HC908系列单片机的片内FLASH在线编程.pdf88. KeilC51中C51程序与汇编程序的接口方法.pdf89. 带您从零学51单片机.pdf90. iMPACT软件使用说明.rar91. c51开发串行总线程序的优化.pdf92. 设计技术问答：单片机应用编程技巧.pdf93. ICC AVR编译器的安装与使用.pdf94. c51程序框架生成器v10.zip95. 《单片机原理与应用》复习题.pdf96. Keil uVision3使用教程.pdf97. 基于单片机的等效采样示波器的设计.pdf98. 基于单片机的分布式液位控制系统设计.pdf99. AVRISP使用说明书.pdf100. 2.4寸液晶屏资料及51单片机代码.rar
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（4）资源包含以下内容：1. I2C接口设计文档.2. 非常有用的自抗扰Pid控制器程序。搞控制的可以看看。.3. 卡尔曼滤波在化工传热过程中的应用.4. 交通灯模拟控制器.5. uc/os操作系统的文件系统源码.6. 999秒的定时器.7. 24CXX的读写操作.8. 12864LCM的应用实例.9. 开发源代码的CPU卡的COS源程序。.10. 汇编语言编写的抢答器设计报告.11. 用汇编语言编写的步进电机的课程设计.12. 微型计算机接口枪答器课程设计.13. tcp/ip 协议的源码.14. 2500ad 的6502 编译器资料.15. 6502 的编译器的源码和文档.16. cc65 的编译器文档.17. 一个汉字显示的例子（嵌入式）.18. at29c040 card 读写程序源码.19. 嵌入式的命令行解释器.20. 研华数据采集卡PCI1713,PCI1720,PCL730测试程序.21. 在嵌入式系统DeltaSYSTEM中实现PING主机.22. 机器人的实时控制。VxWork,Windows系统在机器人控制方面的应用。链接来自 http://www.automationit.hut.fi.23. pci驱动程序的源代码.24. 在大型通信系统（机架插板式）中多块单板通过TDM总线.25. 嵌入式TCPIP协议.26. rtLinux源代码.27. pid学习资料代码.28. 多线程管理器源代码thread manager,VC开发的.29. s3c44b0的bootload程序.30. 在ADS和SDT上都可运行的S3C44B0的源程序.31. LCD的源代码.32. 在GNU上开发的应用程序源代码.33. 在线编辑WORD文档.34. 实时多任务系统内核分析.35. PLD实验参考源程序.36. 世界各国电话来电显示标准.37. 第十三届全国电源技术年会论文集锦.38. A CCITT-16 CRC calculator. The source contains both the calculated (smaller but slower) version, and.39. 8051 RC5 Decoder A simple RC5 decoder written in C . Written to emulate a SAA3049..40. 开源嵌入式数据库Berkeley DB-4.2.52.
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（28）资源包含以下内容：1. Small RTOS(51)源代码、应用问答集 可用于嵌入式51系统。.2. 44B0中文资料.3. Blob在S3C44B0上的移植.4. LPC2106开发板(原理图).5. 中控嵌入式指纹识别开发描述.6. 利用Stateflow 进行嵌入式代码开发很好用.7. TI低功耗MCU用例子.8. 很好的ADS开始例子.9. SST 系列Nor flash 的读写源码.10. lzma的压缩算法再嵌入式系统上的实现.11. 基于atmel t89c51rd2的tcpip源代码.12. c51液晶程序,很好用的.13. 好书啊好书看看.14. 用的到的好芯片。看看吧.15. modbus 运用事例.16. USB 源码 ISP1581 Device controller.17. 国外经典嵌入式教程.18. 基于迁入系统的电子钟的c51固件.19. 本人编制且正在使用的c51键盘读取程序.20. 基于8515的lcd显示控制程序.21. 数控加工理论与编程技术.22. 三星脂肪分析仪原理.23. 装在一张软盘里的图形操作系统.24. 高效率的gb2312和ucs2编码互转工具.25. arm MP3 解压算法源代码.26. 基于89C52+T6963C的液晶驱动程序,可以显示16*16汉字32个,8*16点阵ASC,8*8点阵ASC,绘制直线等.27. MCS与51通讯的程序,PC侧采用VB6.0。.28. 82c79的显示转换代码.29. uboot是一款优秀的嵌入式系统的bootloader程序。本软件包是uboot在ADI公司的blackfin533处理器上的移植。.30. X5045读写一体化C51程序包.31. jffs文件格式说明.32. 这个也是我们的毕业设计课题.33. 模糊Pid控制器.34. 波峰焊后台控制软件-中文版.35. 波峰焊后台控制软件-英文版.36. 通用的嵌入式设备下载软件.37. uCLinux在嵌入式系统中的应用,推荐.38. 高速电路设计必读.39. I2C总线的串行扩充技术.40. AT24Cxx I2C EEPROM 驱动程序.
标签： 电镀技术
上传时间： 2013-07-04
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（135）资源包含以下内容：1. AT89C52红外接收c源码 已经过调试 下载即可使用.2. 步进电机驱动控制技术及其应用设计研究 一编论文.3. Nucleus PLUS source code anasisy. An open source OS which is widely used in embedded development dom.4. 数字系统CAD 开发平台实验部分共有6 个实验.5. 12位ads7816的两种读取方式：SPI方式和手动方式.6. 可用于嵌入式编程学习.7. ADE7755应用于单相CPU卡表的硬件设计原理图.8. 电能表的结构原理介绍和工作原理介绍.9. 这是一个关于C＋＋编程规范的资料.10. C／C++bianchengguifan.11. 赛车程序：先对赛道和赛车建立模型.12. This document teach how you interface the microcontroller to the devices using i2c , spi and serial.13. 我收集的一些I2C的技术文档和在linux环境的应用分析等.14. 模糊PID在电阻炉温度控制系统中的应用。提出了FUZZY-Pid控制器.15. 在网站上找到的一个比较不错的字符叠加程序.16. 包的运用.17. 嵌入式高速数据采集器的研制.18. 嵌入式C_C++语言精华文章集锦.19. Visual C++网络通信协议分析与应用实现代码.20. 嵌入式C编程语言入门与深入.21. 周立功的PCI51XX CAN卡在VC6.0下的开发示例.22. 飞思卡尔S12系Serial_Peripheral_Interphase_(SPI)应用范例.23. 飞思卡尔S12系列Inter-IC_Bus__(IIC)应用范例.24. 开机时.25. 简单的程序.26. U2270B组成的读卡头原理图!典型应用电路.27. lpc214x的开发平台下载软件 使用lpc214x的开发.28. ZIGBEE1015无线传感器统会自动删除debug和release目录.29. Introduction: 1. Macro1: AddFailureModeCol is used to the test report generated from GNPO Rpt Tools.30. 适合用于嵌入式的zc301摄像头驱动。解压缩之后放在/driver/media/video/zc0301目录下.31. 开源嵌入式图形软件FLTK使用 视频教程.32. jz4740 nand boot source code. jz4740 nand 引导代码.33. 用C++写的一个模拟ATM自动取款机的程序.我这个程序不同于网上现有的那个不能记录用户填写信息的..34. 该电子日历可显示年、月、日、星期、时、分的时间信息。 整个系统采用AT89C52作为中央处理芯片.35. 让你了解AODV在OPNET下怎么运用.36. 基于GPS定位的嵌入式汽车监控器设计.37. 使用手册.38. Zigbee培训资料.39. EASYARM2210的原理图 设计ARM硬件的重要参考.40. 嵌入式平台的开发全过程 非常易懂 嵌?胧狡教ǖ目⑷?非常易懂.
标签： 夜视
上传时间： 2013-05-25
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·基于积分分离PID控制算法的神经元控制器
上传时间： 2013-05-20
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在介绍模糊控制基本原理及模糊控制器设计与分类的基础上，推导出一种简化PID型模糊控制器。为了验证简化PID型模糊控制器的性能，将其与PD及 PI型模糊控制器进行比较。其仿真结果最后表明，在控制器参数选取相同的情况下，简化PID型模糊控制器的性能要优于PD型和PI型模糊控制器。
上传时间： 2013-11-19
上传用户：pompey
使用ziegler函数可以直接设计出系统的PID类控制器
上传时间： 2015-07-22
上传用户：xc216
用专家系统优化下面的PID参数或设计一个专家控制器，被控对象为 并与PI控制算法进项比较
上传时间： 2015-08-27
上传用户：Andy123456
