如何估计机器人在空间中移动时的状态（如位置、方向）是机器人研究中一个重要的问题。大多数机器人、自动驾驶汽车都需要导航信息。导航的数据来自于相机、激光测距仪等各种传感器，而它们往往受噪声影响，这给状态估计带来了挑战。本书将介绍常用的传感器模型，以及如何在现实世界中利用传感器数据对旋转或其他状态变量进行估计。本书涵盖了经典的状态估计方法（如卡尔曼滤波）以及更为现代的方法（如批量估计、贝叶斯滤波、sigmapoint 滤波和粒子滤波、剔除外点的鲁棒估计、连续时间的轨迹估计和高斯过程回归）。这些方法在诸如点云对齐、位姿图松弛、光束平差法以及同时定位与地图构建等重要应用中得以验证。对机器人领域的学生和相关从业者来说，本书将是一份宝贵的资料。
标签： 机器人
上传时间： 2022-05-23
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高度数据的准确获取是飞控系统研制过程中极其重要的一环，是保证无人飞行器按照一定高程工作、平稳着陆的先决条件。但对于低成本惯性导航解算，位置漂移严重[]，虽可通过加速度计姿态校正来抑制部分漂移，但解算出的速度与位置仍然不准确。因此需利用除惯导外的其它传感器测量值作为位置观测量参与滤波，在抑制位置漂移的情况下，修正速度与加速度，提高高程数据的精度。目前文献中大多是将惯性导航作为一个整体，对惯导的三维位置及速度进行滤波。如SINS/GPS组合导航，通过组合导航对SINS速度及位置漂移进行抑制[2][3]。但是当只需要高度方向上的数据时，此种做法往往计算量大，步骤繁琐，且整体滤波兼顾经度、纬度、高程等多个因素，反而影响了高度方向的滤波效果，且当SINS/GPS组合导航中的GPS信号较差时，得到的高度观测量误差也大。可见，当单一的高度传感器观测数据出现异常时，滤波后的高度也会出现异常。针对单传感器无法适应复杂工作环境的缺点，本文结合GPS、气压计及惯导系统的优点，来抑制惯导高度方向上的发散。通过构建GPS与气压计数据的权重模型获得高度方向观测量，使用互补滤波算法融合惯导数据与求得的观测量得到更为精确的高度观测值。算法简易，鲁棒性好，可在嵌入式飞控板中实时运行。
上传时间： 2022-07-16
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一个很棒的网络控制系统仿真软件，Truetime工具箱包括TrueTime Computer与Truetime Network 两个接口模块。计算机模块具有灵活的实时内核，A/D和D/A转换器，网络接口和外部通道。计算机模块按照用户定义的任务执行，代码采用Matlab或C++编写。
上传时间： 2015-03-14
上传用户：qweqweqwe
自适应PSD神经元控制,用于伺服电机的调速度,比单神经元有跟好的鲁帮性
上传时间： 2014-01-17
上传用户：lgnf
一个很棒的网络控制系统仿真软件，truetime工具箱包括TrueTime Computer与Truetime Network 两个接口模块。计算机模块具有灵活的实时内核，A/D和D/A转换器，网络接口和外部通道。计算机模块按照用户定义的任务执行，代码采用Matlab或C++编写。
上传时间： 2015-06-03
上传用户：ruixue198909
摇摇棒程序 用普通的51单片机控制16个LED，定时切换换面，同时做出动画效果
上传时间： 2014-01-07
上传用户：zxc23456789
飞行控制 德国 鲁道夫 布罗克豪斯
标签： 飞行控制
上传时间： 2021-10-17
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相信您在网路上一定用过如 tin,elm 等工具, 这些软体有项共同的特色, 即他们能利用上下左右等方向键来控制游标的位置. 除此之外, 这些程式 的画面也较为美观. 对 Programming 有兴趣的朋友一定对此感到好奇, 也 许他能在 PC 上用 Turbo C 轻易地写出类似的程式, 然而, 但当他将相同 的程式一字不变地移到工作站上来编译时, 却出现一堆抓也抓不完的错误. 其实, 原因很简单, 他使用的函式库可能在 UNIX 上是没有定义的. 有些 在 Turbo-C 上被广泛使用的一些函式, 可能在 UNIX 上是不被定义的. 为了因应网路上各式各样的终端机形态 (terminal), UNIX 上特别发展出 一套函式库, 专门用来处理 UNIX 上游标移动及萤幕的显示. 这就是本篇 文章要为您介绍的 - curses.h 函式库. 利用这个函式库, 您也可以写出 像 elm 般利用方向键来移动光棒位置的程式. (CCCA 近来所提供的线上选 课程式, 及程式服务界面, 即是笔者利用 curses 发展而成的 )
上传时间： 2013-11-26
上传用户：zxc23456789
LCD显示模块SED1330的C51控制源程序，该程序设计了自己的字库，可以实现菜单，光棒等功能。
上传时间： 2014-06-26
上传用户：alan-ee
摇摇棒是如今流行的一种玩具，在各种聚会、节日中均见得到它的身影。本设计也追随着摇摇棒的原理，利用人眼的视觉暂留特性，通过AT89S52单片机对16只高亮度LED发光二极管进行控制， 配合手的左右摇晃就可呈现一幅完整的画面。
标签： 摇摇棒
上传时间： 2018-10-09
上传用户：zhoujilu
