针对传统的系统级标定方法状态变量维数高、标定参数可观测性差等特点，提出一种十位置系统级标
定方法。该方法以分立式标定结果为初值，以速度误差和姿态误差作为观测量，合并加速度计标定误差和光
纤陀螺标定误差，降低Kalman滤波器维数。设计10个位置对SINS标定误差进行估计，然后将估计值进行解
耦，计算SINS标定参数。仿真和转台实验结果表明：十位置系统级标定方法可以一次性标定出标度因数、安
装误差和零位等24个标定参数。
标签：
SINS
光纤陀螺
系统级
标定方法
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2016-10-23
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