固高运动控制卡57394233ParallelRobot冗余并联机器人源代码 是使用 运动控制卡 控制 6轴伺服电机 的 并联机器人 控制器系统
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交叉耦合控制；多轴运动位置同步的无模型交叉耦合控制；同步控制器
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永嘉微电科技优势产品——高抗干扰LCD驱动IC系列（HT16C21、HT16C22、HT16C23、HT16C24） 产品型号：HT16C21 产品品牌：HOLTEK/合泰 产品年份：新年份 封装形式：NSOP16/SOP20/SOP24/SOP28 工程技术服务支持，价格具有优势！ 概述 HT16C21 是一款存储器映射和多功能 LCD 控制 / 驱动芯片。该芯片显示模式有 80 点 (20×4) 或 128 点 (16×8)。HT16C21 的软件配置特性使得它 适用于多种 LCD 应用，包括 LCD 模块和显示子 系统。HT16C21 通过双线双向 I2C 接口与大多数 微处理器 / 微控制器进行通信。 HT16C2X系列为I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驱动IC，此系列以先进设计技术降低IC耗电、提升抗杂讯及ESD防护能力。全系列包含HT16C22/HT16C22G、HT16C23/HT16C23G、HT16C24/HT16C24G等。HT16C22已成功获得单相电表客戶的认可及采用，HT16C23及HT16C24适合于点数需求较大的三相电表的应用。 此系列內建显示记忆体及RC振荡电路；工作电压范围：2.4V～5.5V；提供2种图框扫描频率：80Hz or 160Hz；可由外挂电阻调整VLCD电压，也提供內建可由指令调整16阶的VLCD电压；提供全屏闪烁功能、有三种频率可选。透过I2C介面及多項內置电路，HT16C2X系列与系统控制晶片的传输只需2根信号线，大大省去系统零件及布线、降低客戶系统成本。 特性 -工作电压：2.4 ~ 5.5V -内部 32kHz RC 振荡器 -Bias：1/3 或 1/4；Duty：1/4 或 1/8 -带电压跟随器的内部 LCD 偏置发生器 -I2C 接口 -两个可选 LCD 帧频率：80Hz 或 160Hz -多达 16×8 位 RAM 用来存储显示数据 -显示模式： 20×4 模式：20 SEGs 和 4 COMs 16×8 模式：16 SEGs 和 8 COMs -多种闪烁模式 -读 / 写地址自动增加 -内建 16 级 VLCD 电压调整电路 -低功耗 -提供 VLCD 引脚用来调整 LCD 工作电压 -采用硅栅极 CMOS 制造工艺 -封装类型：20/24/28 SOP, 16 NSOP 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系许先生索取！ HT16C21适用于高抗噪声的小点数LCD应用 HT16C21是采用I2C接口的通用型LCD控制暨驱动器，可选用4 Common或8 Common的驱动模式，最多可显示128点；本产品采用低耗电设计、在3V工作时只有18uA耗电流。高整合性脚位设计：比竞争者封装脚数更少、可显示点数更多；与系统控制芯片的传输只需2根信号线、外挂零件少、可降低客户系统成本。 HT16C21内建有128Bit显示内存，可降低主控MCU的负担；工作电压宽广：2.4V～5.5V；提供2种图框扫瞄频率；内建调整电路可以指令设定16阶VLCD电压；提供全屏闪烁功能、有三种频率可选。更大可显示点数为4 COM x 20 SEG或8 COM x 16 SEG。 HT16C2x系列具备低耗电、高抗噪声及高ESD防护能力。全系列包含HT16C21、HT16C22/HT16C22G、HT16C23/HT16C23G、HT16C24/HT16C24G等。HT16C22已成功获得大陆、美国地区单相电表客户的认可及采用，HT16C23及HT16C24适合于点数需求较大的三相电表的应用。 HT16C21适用于家电、民生消费品、工业仪表、水表、农网表、瓦斯表等之应用。HT16C21提供28/24/20SOP及16NSOP封装，依封装不同、点数略有差异，有关点数及封装的选用。 -------------------------------------------------------- 产品型号：HT16C22 产品品牌：HOLTEK/合泰 产品年份：新年份 封装形式：LQFP48/LQFP52 工程技术服务支持，价格具有优势！ 概述 HT16C22/HT16C22G 是一款存储器映射和多功能 LCD 控制 / 驱动芯片。该系列芯片显示模式有 176 点 (44×4)。HT16C22/HT16C22G 软件配置特性使 得它适用于多种 LCD 应用，包括 LCD 模块和显示子系统。HT16C22/HT16C22G 通过双线双向 I2C 接口与大多数微处理器 / 微控制器进行通信。 HT16C2X系列为I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驱动IC，此系列以先进设计技术降低IC耗电、提升抗杂讯及ESD防护能力。全系列包含HT16C22/HT16C22G、HT16C23/HT16C23G、HT16C24/HT16C24G等。HT16C22已成功获得单相电表客戶的认可及采用，HT16C23及HT16C24适合于点数需求较大的三相电表的应用。 特性 -工作电压：2.4V ~ 5.5V -内部 32kHz RC 振荡器 -Bias：1/2 或 1/3；Duty：1/4 -带电压跟随器的内部 LCD 偏置发生器 -I2C接口 -两个可选 LCD 帧频率：80Hz 或 160Hz -多达 44×4 位 RAM 用来存储显示数据 -更大显示模式 44×4：44 SEGs 和 4 COMs -多种闪烁模式 -读 / 写地址自动增加 -内建 16 级 VLCD 电压调整电路 -低功耗 -提供 VLCD 引脚来调整 LCD 工作电压 -采用硅栅极 CMOS 制造工艺 -封装类型：48LQFP，52QFP 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系许先生索取！ LCD驱动IC推出HT16C22新I2C接口系列 本公司专注于TN/STN LCD的中小尺寸应用，HT162X系列控制暨驱动IC已营销业界多年。2010年盛群更展开I2C标准接口系列的新产品开发，此系列包含HT16C22、HT16C23、HT16C24、HT16K23等。IC特性强调低功耗、高抗噪声及高系统ESD防护能力，以高整合度的脚位包装，提供客户更大的显示点数。HT16C22是首先开发完成的型号，HT16C23、HT16C24及HT16K23会陆续推出。 HT16C22内建显示内存及RC振荡电路；工作电压宽广：2.4V～5.5V；2种Bias分压：1/2 ＆ 1/3；更大显示点数可支持4 Common x 44 Segment（52QFP）。提供2种图框扫瞄频率：80Hzor 160Hz；可由外挂电阻调整VLCD电压，也提供16阶可由内建指令调整的VLCD电压。透过I2C接口及多项内置电路，HT16C22与系统控制芯片的传输只需2根信号线，大大省去系统零件及布线、降低客户系统成本。与其它同包装的产品，HT16C22提供更多的显示点数。 HT16C22适用于家电、车载、民生消费品、工业仪表等的LCD显示器的控制及驱动，高抗噪声及高ESD防护能力尤适合数字式LCD电表、水表、瓦斯表等。依包装不同尚有2种点数可选择：4 Common x 40 Segment（48 LQFP）及4 Common x 36 Segment（44QFP）。 -------------------------------------------------------- 产品型号：HT16C23 产品品牌：HOLTEK/合泰 产品年份：新年份 封装形式：LQFP64/LQFP48 工程技术服务支持，价格具有优势！ HT16C23/HT16C23G -- RAM Mapping 56*4 / 52*8LCD Driver Controller 概述 HT16C23/HT16C23G 是一款存储器映射和多功能 的 LCD 控制 / 驱动芯片。该芯片的显示字段为 224 点 (56 SEG × 4COM) 或 416 点 (52 SEG × 8 COM)。HT16C23/HT16C23G 芯片的软件配置特 性使其适用于多种 LCD 应用，包括 LCD 模块和 显示子系统。HT16C23/HT16C23G 芯片可通过双 线双向 I2C 接口与大多数微处理器或微控制器进行通信。 HT16C2X系列为I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驱动IC，此系列以先进设计技术降低IC耗电、提升抗杂讯及ESD防护能力。全系列包含HT16C22/HT16C22G、HT16C23/HT16C23G、HT16C24/HT16C24G等。HT16C22已成功获得单相电表客戶的认可及采用，HT16C23及HT16C24适合于点数需求较大的三相电表的应用。 此系列內建显示记忆体及RC振荡电路；工作电压范围：2.4V～5.5V；提供2种图框扫描频率：80Hz or 160Hz；可由外挂电阻调整VLCD电压，也提供內建可由指令调整16阶的VLCD电压；提供全屏闪烁功能、有三种频率可选。透过I2C介面及多項內置电路，HT16C2X系列与系统控制晶片的传输只需2根信号线，大大省去系统零件及布线、降低客戶系统成本。 产品特性 -工作电压：2.4 ~ 5.5V -内部 32kHz RC 振荡器 -Bias：1/3 或 1/4；Duty：1/4 或 1/8 -带电压跟随器的内部 LCD 偏置发生器 -I2C 总线接口 -两种可选的 LCD 帧频率：80Hz 或 160Hz -多达 52×8 位的 RAM 用于存储显示数据 -显示模式： 56×4模式：56 SEG × 4 COM 56×4模式：56 SEG × 4 COM -多种闪烁模式 -读 / 写地址自动增加 -内建 16 级 VLCD 电压调整电路 -低功耗 -提供 VLCD引脚来调整 LCD 工作电压 -采用硅栅极 CMOS 工艺制造 -封装类型：48LQFP，64LQFP 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系许先生索取！ -------------------------------------------------------- 产品型号：HT16C24 产品品牌：HOLTEK/合泰 产品年份：新年份 封装形式：LQFP80/LQFP64 工程技术服务支持，价格具有优势！ HT16C24/HT16C24G -- RAM Mapping 72*4 / 68*8 /60*16 LCD Driver Controller 概述 HT16C24/HT16C24G 是 一 款 存 储 器 映 射 和 多 功 能 LCD 控制驱动芯片。该芯片显示模式有 288 点 (72×4)，544 点 (68×8) 或 960 点 (60×16 )。HT16C24/HT16C24G 的软件配置特性使得它适用 于多种 LCD 应用，包括 LCD 模块和显示子系统。 HT16C24/HT16C24G 通过双线双向 I2C 接口与大 多数微处理器 / 微控制器进行通信。 HT16C2X系列为I2C介面、RAM mapping的LCD控制暨驱动IC，此系列以先进设计技术降低IC耗电、提升抗杂讯及ESD防护能力。全系列包含HT16C22/HT16C22G、HT16C23/HT16C23G、HT16C24/HT16C24G等。HT16C22已成功获得单相电表客戶的认可及采用，HT16C23及HT16C24适合于点数需求较大的三相电表的应用。 此系列內建显示记忆体及RC振荡电路；工作电压范围：2.4V～5.5V；提供2种图框扫描频率：80Hz or 160Hz；可由外挂电阻调整VLCD电压，也提供內建可由指令调整16阶的VLCD电压；提供全屏闪烁功能、有三种频率可选。透过I2C介面及多項內置电路，HT16C2X系列与系统控制晶片的传输只需2根信号线，大大省去系统零件及布线、降低客戶系统成本。 特性 -工作电压：2.4 ~ 5.5V -内部 32kHz RC 振荡器 -Bias：1/3、1/4 或 1/5；Duty：1/4、1/8 或 1/16 -带电压跟随器的内部 LCD 偏置发生器 -I2C接口 -两个可选 LCD 帧频率：80Hz 或 160Hz -多达 60×16 位 RAM 用来存储显示数据 -显示模式： 72×4模式：72 SEGs 和 4 COMs 68×8模式：68 SEGs 和 8 COMs 60×16模式：60 SEGs 和 16 COMs -多种闪烁模式 -读 / 写地址自动增加 -内建 16 级 LCD 工作电压调整电路 -低功耗 -提供 VLCD 引脚来调整 LCD 工作电压 -采用硅栅极 CMOS 制造工艺 -封装类型：64LQFP，80LQFP 此篇产品叙述为功能简介，如需要完整产品PDF资料可以联系许先生索取！ 本公司是一家集产品销售及代理、技术研发、工程服务为一体的IC设计销售公司。专营LCD，LED液晶显示驱动IC 成立于2000年，具有液晶显示行业长达15年以上经验。致力为客户创造产品价值，充分发挥产品的优势！上述介绍为产品简介，如需具体产品资料欢迎联系本公司联系人索取。 LCD液晶驱动显示主要型号为VK1024,VK1056,VK1072,HT1620,HT1621,HT1622,HT1622B，HT1623，HT1625,HT1626,HT16C21,HT16C22,HT16C23,HT16C24,HT16L21,HT16L23等。产品不断更新中！ LED液晶显示驱动IC主要型号HT/VK/TM1635 HT/VK/TM1620B HT/VK/TM1628 HT/VK/TM1668 HT/VK/TM1623 HT/VK/TM1637 HT/VK/TM1640 HT/VK/ TM1629 HT/VK/TM1624 HT/VK/TM1639 HT/VK/TM1626A等，产品不断更新中！ 备注：产品应用领域包括各式（LCD，LED面板显示）家电、民生消费品、车载音响、医疗保健、运动机械、衡量器、工业仪表、LCD,LED显示模块、数码伴侣、电子秤、万年历、玩具、礼品等各类工业和民用电器产品上。VK16C2X系列高抗噪声及高ESD防护能力尤适合数字式LCD电表、水表、瓦斯表等。 LCD/LED/VFD液晶控制器及驱动器系列 芯片简介如下： 高抗噪LCD液晶控制器及驱动系列 HT16C21 2.4～5.5V 20seg*4com 16seg*8com 偏压1/3 1/4 I2C接口 HT16C22 2.4～5.5V 44seg*4com 偏压1/2 1/3 I2C接口 HT16C23 2.4～5.5V 56seg*4com 52seg*8com 偏压1/3 1/4 I2C接口 HT16C24 2.4～5.5V 72seg*4com 68seg*8com 60seg*16com 偏压1/3 1/4 1/5 I2C口 HT16K23 2.4～5.5V 20seg*4com 16seg*8com Keyscan 20/16*1 偏压1/3 1/4 I2C接口 HT9B92 2.4～5.5V 36seg*4com 偏压1/2 1/3 I2C接口 HT9B92G 2.4～5.5V 40seg*4com 偏压1/2 1/3 I2C接口 HT9B95A 2.4～5.5V 35seg*8com 偏压1/4 I2C接口 HT9B95B 2.4～5.5V 43seg*4com 39seg*8com 偏压1/3 1/4 I2C接口 HT9B95C 2.4～5.5V 43seg*4com 39seg*8com 偏压1/3 1/4 I2C接口 低电压LCD液晶控制器及驱动系列 HT16L21 1.8V～5.5V 32seg*4com 接口I2C,SPI 3-Wire 偏压1/2 1/3 44LQFP LED：8 HT16L23 1.8V～5.5V 52seg*4com 48*8 接口I2C,SPI 3-Wire 偏压1/3 1/4 64LQFP LED：8 HT16LK24 1.8V～5.5V 67seg*1com 67seg*2com 67seg*3com 67seg*4com 63seg*8com 接口I2C,SPI 3-Wire 偏压1/1 1/2 1/3 1/4 Keyscan：4*12 64/80LQFP LED：12 (128 Step) RAM映射LCD控制器和驱动器系列 VK1024B 2.4V～5.2V 6seg*4com 偏压1/2 1/3 NS0P16 VK1056B 2.4V～5.2V 14seg*4com 偏压1/2 1/3 SOP24 VK1056C 2.4V～5.2V 14seg*4com 偏压1/2 1/3 SSOP24 VK1072B 2.4V～5.2V 18seg*4com 偏压1/2 1/3 SOP28 VK1072C 2.4V～5.2V 18seg*4com 偏压1/2 1/3 SOP28 HT1620 2.4V～3.3V 32seg*4com 32seg*3com 32seg*2com 偏压1/2 1/3 64LQFP HT1620G 2.4V～3.3V 32seg*4com 32seg*3com 32seg*2com 偏压1/2 1/3 Goid Bump HT1621 2.4V～5.2V 32seg*4com 32seg*3com 32seg*2com 偏压1/2 1/3 44LQFP 48SSOP/LQFP HT1621G 2.4V～5.2V 32seg*4com 32seg*3com 32seg*2com 偏压1/2 1/3 Goid Bump HT1622 2.7V～5.2V 32seg*8com 偏压1/4 64QFP 44/48/52/64LQFP HT1622G 2.7V～5.2V 32seg*8com 偏压1/4 Goid Bump HT16220 2.4V～5.2V 32seg*8com 偏压1/4 64LQFP HT1623 2.7V～5.2V 48seg*8com 偏压1/4 100LQFP/100QFP HT1625 2.7V～5.2V 64seg*8com 偏压1/4 100LQFP/100QFP HT1626 2.7V～5.2V 48seg*16com 偏压1/5 100LQFP/100QFP HT1647 2.7V～5.2V 64seg*16com 偏压1/4 1/5 100LQFP/100QFP HT1647G 2.7V～5.2V 64seg*16com 偏压1/4 1/5 Goid Bump HT1650 2.7V～5.2V 80seg*16com 64seg*32com 偏压1/5 1/6 128QFP （以上型号全部封装形式规格 均有现货） 内存映射的LED控制器及驱动器 HT1632C 4.5V～5.5V 32seg*8com 24seg*16com 4-Wire接口 48/52LQFP HT1635A 4.5V～5.5V 44seg*8com 4-Wire接口 64LQFP HT1635B 4.5V～5.5V 44seg*8com I2C接口 64LQFP HT16K33 4.5V～5.5V 16seg*8com I2C接口 Keyscan：13*3 28SOP HT16K33 4.5V～5.5V 12seg*8com I2C接口 Keyscan：10*3 24SOP HT16K33 4.5V～5.5V 8seg*8com I2C接口 Keyscan：8*3 20SOP （以上型号全部封装形式规格 均有现货） (所有型号全部封装均有现货，欢迎加Q查询 191 888 5898 许生) LCD液晶显示驱动控制器 HT1620 HT1620G HT1621 HT1621B HT1621G HT1622 HT1622G HT1623 HT1625 HT1626 HT16C21 HT16C22 HT16C23 HT16C24 HT1620 HT16220 HT1647 HT1650 HT1660 HT1670 HT16K23 HT9B92 HT9B92G HT9B95A HT9B95B HT9B95C HT16LK24 HT16L21 HT16L23 HT1611C HT1613C HT1616C （全部封装、规格形式 均有海量现货！） 二：LED/VFD控制、驱动器 HT16506 HT16511 HT16512 HT16515 HT16514 HT16561 HT16562 HT16565 HT16566 HT16523 HT16525 HT1632C HT16K33 HT16K33 HT16528-001 HT16528-002 HT16528-003 （全部封装、规格形式 均有海量现货！） 芯片主要应用领域如下： -显示模块：电子秤、无线麦克风、录音笔、影音多媒体、小家电周边 -家电类：电风扇、电饭煲、玩具、冷气机、暖风机、空调扇、饮水机、抽油烟机、消毒柜、电热水器、面包机、豆浆机、咖啡壶、电冰箱、洗衣机控制器、空调控制板等。 -通讯类：来电显示电话、无绳电话、IC电话、投币电话、对讲机等 -玩具游戏类：无线遥控车、PS游戏机、跳舞毯、方向盘、手柄、电子枪、PS开机IC等。 -计算机周边：显示器控制、PC-MOUSE、单/双滚、遥控MOUSE、键盘、手写板等。 -智能卡类：IC卡煤气表、电能表、水表、IC读写器、IC卡门禁系统等。 -汽车及防盗类：机车防盗器、********器、汽车天线控制器、里程表、汽车日历等。 -医用保健类：电子针灸器、甩脂机、智能体温计、LCD显示血压计、跑步机、按摩器、按摩垫、按摩椅等。 -仪表类：电压表、瓦斯表、电池电压检测器、频率计、计数器、电度表、水位检测器等。 -其它类：充电器、照相机、电子万年钟、自动给皂机、路灯控制器、呼叫服务器等
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上传时间： 2020-01-09
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基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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交流稳压电源已经广泛地应用于科学研究、经济建设、军事设施、医疗仪器以及人民生活等领域，而且用电设备对电源质量要求也日趋严格。传统的交流稳压电源采用模拟电路控制导致了诸如电路复杂、调试困难、元件易老化、输出性能低等固有缺点，已不能满足各种高精密和数字化用电设备的需求。而数字信号处理技术和高性能单片机控制器的应用，可以很好的解决传统稳压电源稳态精度低，动态性能差，监控不易等难题本文正是针对这一问题，设计开发一种高性能数字化交流稳压电源控制器。文章中使用AT89S52单片机作为主控制器，完成了系统的硬件设计。稳压电源控制器是由电压检测反馈装置、主控制器、电机驱动组成，其中单片机控制器是稳压控制系统的关键部分，负责对自耦调压器的输出电压反馈信号进行处理并输出脉冲控制信号来控制电机的运动。系统的硬件设计了电机驱动电路，电压信号的采集等电路。整个硬件系统结构紧凑，工作可靠。关键词：单片机：自耦调压器：步进电机当今世界人民的生活水平不断提高，很多大功率家用电器已经进入普通家庭，电器的广泛使用与电能供应之间的矛盾越来越突出。在用电高峰期，很多地方有电网电压严重下降的现象，而在用电低谷期，电网电压又会升得太高；在一些边远地区，电网电压长期偏低：一些负荷变化较快的地区，电网电压严重波动。这些现象都很容易对用电设备造成损害，甚至有可能带来严重的损失。另一方面，一些医疗设备的工作电压需要很高，这就要求很高的电能质量。由此可见，高稳定度的交流稳压电源具有非常广大的应用空间。最常见、最便宜、最简单的稳压设备就是手动调节的圆柱形自耦调压器，可是它的输出不能自动随着电压的变化而变化。本设计就是对自耦调压器调压经行改造基础上结合单片机的应用而设计的能跟据电网电压自动输出稳定电压的智能交流电源控制器。
上传时间： 2022-03-30
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本文设计的直流无刷电机控制器是用于仿人机器人的四肢及躯干运动的无刷直流电机，电机工作电压24V、最大工作电流10A。上位PC机通过RS232通讯对直流无刷电机控制器下达启停、调速、转向等控制命令，直流无刷电机控制器根据这些命令对直流无刷电机进行相应的操作。硬件部分:由单片机STC89C52、DAC芯片TLC5616、专用芯片MC33035和6个MOSFET管构成直流无刷电机控制器，要求其具有控制电机启停、正反转和调速等功能。软件部分:利用汇编语言编程，实现单片机与PC机的通讯，控制命令和数据处理，向MC33035发送控制信号，实现对无刷电机进行各种操作。 无刷直流电机作为一种新型电机，它同时拥有普通直流电机和交流异步点击的优点，使得它取代老式的电机成为了未来电机发展的必然趋势。近年，随着国家经济和科技发展，我国的直流无刷电机生产，在型号和质量等方面都取得很大提高。面对国内外的巨大市场需求，直流无刷电机有着更广阔的应用市场。研发廉价稳定，适用范围广泛的直流无刷电机控制器有着很大的应用意义。
标签： 直流无刷电机
上传时间： 2022-05-22
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随着微电子技术和电力电子技术的发展，伺服运动控制系统已经从模拟控制发展到全数字控制，其性能不断提高，在工业机器人、数控机床等设备中获得了广泛应用.基于现场总线网络的伺服运动控制系统以其高可靠性、快速性和稳定性成为伺服运动控制系统的发展趋势。德国倍福公司提出的EtherCAT工业以太网技术在数据链路层采用了实时调度的软件核，并提供了过程数据传输的独立通道，提高了系统的实时性：该网络还具有灵活的拓扑结构，简单的系统配置，较低的构建成本等特点，适合应用于运动控制领域。目前，该网络受到了运动控制开发商的广泛关注。本文以海洋研究领域的造波机系统开发为背景，利用EtherCAT从站接口控制器ET1100和DSP芯片TMS320F28335开发了EtherCAT从站设备，构建了一主一从的EtherCAT网络结构实现了伺服系统精确的位置控制。论文首先对伺服运动控制系统的概念、特点进行了介绍，对其各个组成部分进行了详细分析，并结合实践经验给出了自己的观点，就目前广泛应用于网络运动控制中的两种总线网络进行了介绍。其次，详细分析了EtherCAT网络的原理、技术特点及主从站关键技术。结合本文的系统设计，介绍了1公司最新推出的用于1业控制的DSP片-TMS320F28335，分析了系统设计中用到的几个运动控制模块与通讯模块，并给出了相应寄存器配置。最后在对EtherCAT网络和DSP芯片TMS320F28335研究基础上，开发了EtherCAT从站设备，避免了造波机系统中脉冲+方向位置控制方式长线传输的缺点，给出了开发系统的总体框架及主从站实现的关键细节，并给出了相应的实验结论。本设计充分发挥了EtherCAT工业以太网络实时数据传输的功能和TMS320F28335 DSP芯片运动控制功能，实现了运动系统高精度的位置控制。
上传时间： 2022-06-01
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双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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在本书中，主要介绍两方面的内容。在第1章至第7章中，介绍了遗传算法的一些理论问题，以及我们在遗传算法研究中的一些成果。主要介绍遗传算法的基本原理和它的改进方法；研究了遗传算法收敛性定义和统一数学描述，收敛速度，最优保留遗传算法及其收敛性；研究了遗传算法种群多样性的问题；把模糊理论用于遗传算法的研究中，进行了模糊遗传算法研究；还对综合改进遗传算法进行了研究。在第8章和第9章中，介绍了遗传算法的应用问题。主要介绍遗传算法在舰船横摇动的模糊建模中的应用；遗传算法在舰船减摇鳍控制器优化设计中的应用。虽然书中以舰船为对象，针对舰船横摇运动建模的不确定性和非线性问题，进行了舰船横摇运动的模糊建模和减摇鳍控制器优化设计，但是这种方法也可以应用到其他具有不确定性和非线性系统的建模和控制系统设计中去。
上传时间： 2022-07-10
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可编程序逻辑控制器第六讲
上传时间： 2013-06-30
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