本文首先介绍 AGV 的结构组成及其系统组成，并对 AGV 控制系统中最主要的问题进行分析研究，阐述了导航小车的导引方法，并确定以激光导引作为研究对象；其次对单台 AGV 路径规划优化技术进行研究，在建立电子地图的基础 之上，对 Dijkstra 算法进行改进和优化，通过缩小搜索范围提高搜索效率，通过加入评价指标使得优化后的算法搜索到的路径更适合实际运行，从而实现单 AGV 路径规划；然后针对多台 AGVs 的无碰撞路径规划问题，采用与时间窗原 理相结合的预先规划算法，并提出弹性时间窗的概念对于路径连续且时间连续的情况可直接进行路径规划，对于路径连续但时间不连续的情况，通过提供弹性时间窗方式以获取更多可以被搜索的时间段；由于弹性时间窗的引入会使得在路径规划中在某些节点产生时间冲突，本文采用两种策略来解决：1）重新搜索路径，避开时间窗冲突的节点；2）通过速度调节平移时间窗，从而实现了基于先验决策的 AGV 无碰撞路径规划。将改进的 Dijkstra 算法和时间窗相结合，按照优先级顺序规划各个 AGV 的路径，通过检测后续规划路径是否与已存在的规划路径发生空间和时间冲突，并调用优化算法和规避策略进行最优路径的选择，从而实现 AGV 的无碰撞路径规划；最后开发了 AGV 系统地面控制仿真系统平台，对单台和多台 AGV 路径规划优化算法进行了仿真验证，结果表明优化后的路径规划算法和冲突解决策略是可行的，为实际应用打下了一定基础。
标签： 多自动导引小车系统（AGVS）路径规划研究 智能算法
上传时间： 2016-04-01
上传用户：五块钱的油条
移动机器人路径规划尤其是未知环境下机器人路径规划是机器人技术中的一个重要研究领域，得到了很多研究者的关注，并取得了一系列重要成果。目前已存在许多用来解决该问题的优化算法，但是此类问题属于N-Hard问题，寻求更佳的算法就成为该领域的一个研究热点。为此，根据机器人路径规划算法的研究现状和向智能化，仿生化发展的趋势，研究了一种基于图的机器人路径规划蚂蚁优化算法。算法首先用栅格法对机器人的工作空间进行建模，并用一个状态矩阵表示其状态，由此构造出一个连通图，由一组蚂蚁在图上模拟蚂蚁的觅食行为，从而得到避碰的优化路径。最后，借鉴分枝随机过程和生灭过程的理论知识，用概率的方法从理论上对该算法的收敛性进行了分析，在此基础上，结合计算机仿真结果，证实了本文提出的算法的有效性和收敛性。迄今为止，对于未知环境下机器人路径规划，人们已经探索出了许多有效的求解方法诸如虚拟力场法、基于学习或Q学习的规划方法、滚动窗口规划方法、非启发式方法及各类定位、导航方法等等。近年来，不少学者用改进的遗传算法、神经网络、随机树、蚁群算法等方法对未知环境下机器人路径进行了规划机器人路径规划算法向智能化、仿生化发展是一个明显的趋势.由于已有算法不同程度的存在一定局限性，诸如搜索空间大、算法复杂、效率不高等，尤其对于未知环境，不少路径规划算法的复杂度较高，甚至无法求解，根据日前的研究现状和不足，本文提出了一种用于解决未知环境下机器人路径规划的基于图的蚂蚁算法，理论分析和实验结果都证明了本文算法的有效性和收敛性本课题研究的主要内容本文在用概格法对机器人的工作空间进行建模的基础上，用一个状态矩阵表示其状态，由此构造一个连通图，由一组蚂蚊在图上模拟蚂蚁的觅食行为，从而得到避碰的优化路径并借鉴分枝随机过程和生灭过程的理论知识用概率的方法从理论上对该算法的收敛性进行了分析，结合计算机仿真，证明了本文算法的有效性和收敛性
上传时间： 2022-03-10
上传用户：kingwide
ISO 26262《道路车辆功能安全》国际标准是针对总重不超过3.5吨八座乘用车，以安全相关电子电气系统的特点所制定的功能安全标准，基于IEC 61508《安全相关电气/电子/可编程电子系统功能安全》制定，在2011年11月15日正式发布。ISO 26262是史上第一个适用于大批量量产产品的功能安全（Functional Safety）标准。特别需要注意的是，ISO 26262仅针对安全相关电子电气系统，包含电机、电子与软件零件，不应用于非电子电气系统（如机械、液压等）。功能安全之设计议题在汽车领域已被重视，因其关系人员安全与公司商誉等问题，透过危害分析与风险评估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型设计架构，使功能安全需求等级得到一致性的分析结果，以利汽车电子系统之生命周期考虑到所需失效防止技术与管理要求，并借由设计开发、查证（Verification）及确认（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以实现，使得产品之功能安全符合所需汽车安全完整性等级（ASIL）。
上传时间： 2022-05-30
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ISO 26262《道路车辆功能安全》国际标准是针对总重不超过3.5吨八座乘用车，以安全相关电子电气系统的特点所制定的功能安全标准，基于IEC 61508《安全相关电气/电子/可编程电子系统功能安全》制定，在2011年11月15日正式发布。ISO 26262是史上第一个适用于大批量量产产品的功能安全（Functional Safety）标准。特别需要注意的是，ISO 26262仅针对安全相关电子电气系统，包含电机、电子与软件零件，不应用于非电子电气系统（如机械、液压等）。功能安全之设计议题在汽车领域已被重视，因其关系人员安全与公司商誉等问题，透过危害分析与风险评估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型设计架构，使功能安全需求等级得到一致性的分析结果，以利汽车电子系统之生命周期考虑到所需失效防止技术与管理要求，并借由设计开发、查证（Verification）及确认（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以实现，使得产品之功能安全符合所需汽车安全完整性等级（ASIL）。
上传时间： 2022-05-30
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上传时间： 2022-05-30
上传用户：得之我幸78
ISO 26262《道路车辆功能安全》国际标准是针对总重不超过3.5吨八座乘用车，以安全相关电子电气系统的特点所制定的功能安全标准，基于IEC 61508《安全相关电气/电子/可编程电子系统功能安全》制定，在2011年11月15日正式发布。ISO 26262是史上第一个适用于大批量量产产品的功能安全（Functional Safety）标准。特别需要注意的是，ISO 26262仅针对安全相关电子电气系统，包含电机、电子与软件零件，不应用于非电子电气系统（如机械、液压等）。功能安全之设计议题在汽车领域已被重视，因其关系人员安全与公司商誉等问题，透过危害分析与风险评估（Hazard Analysis & Risk Assessment，HARA）及V模型设计架构，使功能安全需求等级得到一致性的分析结果，以利汽车电子系统之生命周期考虑到所需失效防止技术与管理要求，并借由设计开发、查证（Verification）及确认（Validation）等能力成熟度模型集成（CMMI-DEV）流程加以实现，使得产品之功能安全符合所需汽车安全完整性等级（ASIL）。
上传时间： 2022-05-30
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1. Impact 软件或者ISE 软件停止工作系统升级了Win10，安装ISE14.7 后发现了一些问题， 影响了软件的使用， 非常不爽，检索了网上的解决信息，尝试了一些方法，基本解决了问题，先总结如下：1.ISE （64bit ）软件在进行打开文件或文件夹操作时，软件出现闪退的现象， ISE（32bit ）没有这个问题。解决方法：找到程序安装路径下的这两个文件夹X:\Xilinx\14.7\ISE_DS\ISE\lib\nt64X:\Xilinx\14.7\ISE_DS\common\lib\nt64首先在第一个文件夹中，重命名libPortability.dll 为libPortability.dll.orig ，然后复制libPortabilityNOSH.dll 的一个副本并重命名为libPortability.dll ，这样你就又有一个libPortability.dll 文件了；然后在第二个文件夹，将之前得到的新的libPortability.dll 覆盖到这个文件夹中。EDK没有libPortabilityNOSH.dll 这个文件，把ISE 的复制过来就可以了2.Xilinx 下载电缆找不到的问题原先在Win7 下电缆去驱动是自己安装的， 没有这个烦恼，Win10下虽然也会自己安装，但是在iMpact 或ChipScope 下面会提示找不到电缆错误。解决方法：进入这个目录： X:\Xilinx\14.7\ISE_DS\common\bin\nt64双击install_drivers.exe ，如果电脑有连接Cable 请按照提示断开连接，安装完毕后就可以正常使用了。解决办法： 因为ISE 64位软件和win10/win8 系统不太兼容， 需要打开ISE 32位软件，再打开ISE开发环境下的Impact 工具。3. ISE 安装后无法打开有安装完 ISE软件后，打开时显示Clip host, 如下图。
上传时间： 2022-06-23
上传用户：qingfengchizhu
随着经济的迅猛发展和人民生活水平的提高，我国私人汽车保有量日益攀升，这一现象给城市交通基础设施建设提出了新的挑战。传统停车场管理方式存在着识别效率低、易出错、数据传输率低、识别距离近、必须停车减速等问题。因此，本文针对上述问题提出了基于RFID高频有源电子标签的远距离车辆识别停车场管理系统，研究了智能停车场管理系统的特点，对软件系统进行了需求分析与设计实现。系统由车辆基本信息管理，系统运营维护管理、车辆出入车场管理3个功能模块组成。高频标签带来了更远的识别距离和更快的识别速度，实现了高速、不停车的车辆识别，但是识别范围的扩大也给系统带来了多标签碰撞问题。针对多车辆信息碰撞的问题，本文对RFID系统的防碰撞算法进行了深入研究，在现有的二进制防碰撞算法基础上提出了一种改进方法，该算法解决了典型算法在安全性上存在的隐患，在识读效率上优越于典型算法，在高吞吐率、高负载的情景下性能尤V为关油：随着停车场的日益大型化，停车场内的路径选择也影响着系统的效率。因此，本文设计一种停车场最短路径停车引导模型，为停车提供最短行驶路线。结合图论形成停车位的赋权有向图，然后利用A*算法搜索最短停车路径，通过数据库和信息显示设备引导停车，大大加快了停车速度，提高了停车场的停车位利用率。最后，在总结全文工作的基础上对进一步研究提出了建议和展望。
上传时间： 2022-06-26
上传用户：slq1234567890
晶闸管实用技术问题解答 2.6
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
电磁场问题的有限元解法 pdf版
上传时间： 2013-07-20
上传用户：eeworm
