现代机器人学 仿生系统的运动,感知与控制
上传时间： 2013-07-29
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专辑类-机器人相关专辑-51册-805M 现代机器人学-仿生系统的运动-感知与控制-475页-8.5M-kkkk.pdf
上传时间： 2013-04-24
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专辑类-机器人相关专辑-51册-805M 现代机器人学-仿生系统的运动感知与控制-469页-8.3M.pdf
上传时间： 2013-04-24
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永磁同步电机是同步电机的一个重要类型，其转子一般采用稀土永磁材料做激磁磁极，与传统同步电机相比，体积和重量大为减小，而且结构简单，运行可靠，维护更方便。现代电气传动控制的发展趋势之一是开发新的交流调速与伺服系统。无论在矢量控制还是标量控制中，转速与位置的闭环控制都需要在电机轴上安装一个速度传感器，但是由于速度传感器的引进不仅增加了成本，降低了系统可靠性，还存在安装问题，效果并不十分理想。因此高性能无速度传感器控制成为近年来电机研究的热点。 本文在系统介绍卡尔曼滤波器的基础上，将其引入到永磁同步电机无速度传感器状态观测中。由于永磁同步电机是一个强耦合的多阶非线性系统，本文采用了工程实际中普遍采用的泰勒展开式截断的方法，对电机方程线性化处理，将卡尔曼滤波算法推广至非线性系统，并加入了反映电机系统模型误差和环境干扰的系统噪声和测量噪声模型，形成扩展卡尔曼滤波算法。扩展卡尔曼滤波器将电机转子位置与转速作为系统状态变量进行实时估算，并将所得信息反馈到永磁同步电机控制系统中。通过仿真，与电机实际运行状态进行比较，证明了扩展卡尔曼滤波具有良好的动态跟踪能力和抗噪声能力。 针对扩展卡尔曼滤波算法在无速度传感器控制中存在的不足，本文给出了降阶线性卡尔曼滤波算法。降阶线性卡尔曼滤波算法重新选择了系统状态变量，建立新的完全线性化的系统方程，并且卡尔曼滤波算法中的系统协方差矩阵成为时不变序列，因此可以直接应用线性卡尔曼滤波算法。仿真结果证明，与扩展卡尔曼滤波算法相比，新的算法更加简单，减轻了繁重的参数调节任务，易于数字化实现，不仅具备扩展卡尔曼滤波算法的优势，而且在某些性能方面超越了扩展卡尔曼滤波算法。 通过分析得知，由于将系统模型不确定性与测量噪声体现在系统方程中，因此卡尔曼滤波算法在状态估算方面具有良好的性能。本文以降阶线性卡尔曼滤波 算法为理论基础，以永磁同步电机为对象，以数字信号处理器（DSP）为核心，设计了电机状态观测系统的设计方案。整个方案在不增加成本的基础上，充分利用数字信号处理器（DSP）丰富的资源和强大的运算能力，通过检测电机相电流，实时估算出电机转子位置与转速。本系统可以代替传统速度传感器，为电机控制系统提供转子位置和转速反馈信息。本文的下一步主要工作便是将此系统付诸实践，应用于实际工程中，对卡尔曼滤波算法在永磁同步电机无速度传感器控制方面的性能进行进一步研究。关键词：永磁同步电机；无速度传感器；卡尔曼滤波
上传时间： 2013-04-24
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现代社会中相控阵雷达的应用越来越广泛，相控阵雷达在目标识别、空间探测、雷达成像等先进技术领域的研究不断深入。相控阵雷达的各个部分开始采用全数字化的控制方式，这对波束控制器提出了更高的技术要求：运算速度快、设备量少、数据吞吐量大、工作方式多、集成度高。为适应这些要求，结合嵌入式技术的发展，论文先介绍了相控阵雷达波控系统的基本功能和发展趋势，然后阐述了波束控制系统的实现方法，接着提出基于嵌入式ARM（Advanced RISC Machines）的雷达波束控制主控系统的详细设计方案和开发调试过程，论证了基于ARM嵌入式处理器实现雷达波束控制主控系统的运算、控制、通信等功能的可行性，最后给出了波控分系统通常采用的几种工程实现方法和其原理框图，通过软硬件相结合的设计满足雷达波控系统对组件的控制功能，完善波控系统的通用化和系列化设计思想。
上传时间： 2013-04-24
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·F2812电机控制例程(内附有详细工程文件)
上传时间： 2013-06-13
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·中文名: 现代导弹控制系统设计作者: 杨 军 杨 晨 段朝阳贾晓洪图书分类: 教育/科技资源格式: PDF版本: 扫描版出版社: 航空工业出版社书号: 7-80183-622-7发行时间: 2005年地区: 大陆语言: 简体中文内容提要 《现代导弹制导控制系统设计》探讨了现代导弹控制系统的分析与设计方法。《现代导弹制导控制系统设计》以多年研究工作为基础，同时参考国内外相关学者研究工作，力图在导
上传时间： 2013-06-11
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资料->【F】机械结构->【F1】机械丛书->中国模具工程大典 (共9卷)->中国模具工程大典 第1卷 现代模具设计方法.pdf
上传时间： 2013-05-22
上传用户：xauthu
现代工厂电气控制
上传时间： 2013-11-24
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c语言与工程控制
上传时间： 2015-02-21
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