飞思卡尔智能车的舵机测试程序

飞思卡尔智能车的舵机测试程序 #include <hidef.h>      /* common defines and macros */#include <MC9S12XS128.h>     /* derivative information */#pragma LINK_INFO DERIVATIVE "mc9s12xs128" void SetBusCLK_16M(void)             {       CLKSEL=0X00;        PLLCTL_PLLON=1;          //锁相环电路允许位    SYNR=0x00 | 0x01;        //SYNR=1    REFDV=0x80 | 0x01;          POSTDIV=0x00;            _asm(nop);              _asm(nop);    while(!(CRGFLG_LOCK==1));       CLKSEL_PLLSEL =1;          } void PWM_01(void) {     //舵机初始化   PWMCTL_CON01=1;    //0和1联合成16位PWM；    PWMCAE_CAE1=0;    //选择输出模式为左对齐输出模式    PWMCNT01 = 0;     //计数器清零；    PWMPOL_PPOL1=1;    //先输出高电平，计数到DTY时，反转电平    PWMPRCLK = 0X40;    //clockA 不分频,clockA=busclock=16MHz;CLK B 16分频:1Mhz     PWMSCLA = 0x08;    //对clock SA 16分频,pwm clock=clockA/16=1MHz;         PWMCLK_PCLK1 = 1;   //选择clock SA做时钟源    PWMPER01 = 20000;   //周期20ms； 50Hz;    PWMDTY01 = 1500;   //高电平时间为1.5ms;     PWME_PWME1 = 1;   

标签： 飞思卡尔智能车 舵机 测试程序

上传时间： 2013-11-04

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