专辑类-机械五金类专辑-84册-3.02G 常用机械电器实用手册[下册]-1201页-36.1M.pdf
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专辑类-机械五金类专辑-84册-3.02G 机械制造工艺学-213页-9.7M.pdf
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专辑类-元器件样本专辑-116册-3.03G 旋转DIP开关.pdf
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专辑类-测试技术专辑-134册-1.93G 机械量测量用传感器的设计-311页-16.7M.pdf
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专辑类-测试技术专辑-134册-1.93G 机械工程测试技术-413页-10.2M.pdf
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专辑类-机器人相关专辑-51册-805M 仿生机械学-229页-10.3M.pdf
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专辑类-单片机专辑-258册-4.20G 《匠人手记》网络版《从零开始玩转PIC-之-旋转时钟》-112页-2.6M.pdf
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专辑类-国标类相关专辑-313册-701M GB-T2820.9-1997-机械振动的测量和评估.pdf
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专辑类-国标类相关专辑-313册-701M GB-755－2000-旋转电机定额和性能-26页-1.1M.pdf
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随着工业技术的不断发展,大型结构件的应用越来越多。在这些大型结构件的焊接生产中存在大量的弯曲角焊缝和折线角焊缝,实现这些焊缝的自动化焊接对于提高生产效率和保证产品质量具有非常重要的意义。这些工件结构庞大,很多焊接作业必须在现场进行,难以采用手臂式机器人进行自动焊接,也难以采用编程或示教的方式进行焊缝跟踪;另外在对这些焊缝进行自动焊接时,不仅要控制焊枪跟踪焊缝移动,同时还要调整焊枪的倾角,以保证焊接质量。 为此,本文以轮式移动焊接机器人为平台,解决大范围移动焊接问题;同时采用旋转电弧作为传感器,进行焊枪偏差识别与倾角检测,从而实现大型构件角焊缝自动焊接。研究内容主要包括:焊接电流信号的滤波处理;焊枪偏差与倾角检测;水平弯曲角焊缝、具有直角转弯的角焊缝和水平折线角焊缝跟踪及焊枪倾角调整控制器的设计。 针对焊接电流信号易受外界噪声干扰影响的问题,本文提出以软阈值小波滤波为核心的组合滤波算法,对旋转电弧传感器采集到的电流信号进行滤波处理,使电流波形得到了明显地改善,提高了电流信号的信噪比,为焊枪的偏差和倾角检测奠定了基础。
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