本文首先介绍 AGV 的结构组成及其系统组成，并对 AGV 控制系统中最主要的问题进行分析研究，阐述了导航小车的导引方法，并确定以激光导引作为研究对象；其次对单台 AGV 路径规划优化技术进行研究，在建立电子地图的基础 之上，对 Dijkstra 算法进行改进和优化，通过缩小搜索范围提高搜索效率，通过加入评价指标使得优化后的算法搜索到的路径更适合实际运行，从而实现单 AGV 路径规划；然后针对多台 AGVs 的无碰撞路径规划问题，采用与时间窗原 理相结合的预先规划算法，并提出弹性时间窗的概念对于路径连续且时间连续的情况可直接进行路径规划，对于路径连续但时间不连续的情况，通过提供弹性时间窗方式以获取更多可以被搜索的时间段；由于弹性时间窗的引入会使得在路径规划中在某些节点产生时间冲突，本文采用两种策略来解决：1）重新搜索路径，避开时间窗冲突的节点；2）通过速度调节平移时间窗，从而实现了基于先验决策的 AGV 无碰撞路径规划。将改进的 Dijkstra 算法和时间窗相结合，按照优先级顺序规划各个 AGV 的路径，通过检测后续规划路径是否与已存在的规划路径发生空间和时间冲突，并调用优化算法和规避策略进行最优路径的选择，从而实现 AGV 的无碰撞路径规划；最后开发了 AGV 系统地面控制仿真系统平台，对单台和多台 AGV 路径规划优化算法进行了仿真验证，结果表明优化后的路径规划算法和冲突解决策略是可行的，为实际应用打下了一定基础。
标签： 多自动导引小车系统（AGVS）路径规划研究 智能算法
上传时间： 2016-04-01
上传用户：五块钱的油条
使用Android通过蓝牙来遥控基于单片机小车
上传时间： 2016-05-01
上传用户：luhui1hao
红 外 遥 控 循 迹 避 障 智 能 小车 设 计 资 料
上传时间： 2016-05-23
上传用户：huatuo
基于PID算法的自平衡小车设计，采用MPU6050六轴陀螺仪，可用于毕业设计、电子竞赛等。
标签： 自平衡
上传时间： 2016-07-22
上传用户：nuaahz
简单介绍如何制作飞思卡尔智能小车 代码
上传时间： 2017-02-23
上传用户：嘿嘿你们
stm32主芯片控制的平衡小车代码紫薯紫薯紫薯紫薯紫薯
上传时间： 2017-08-10
上传用户：富硒紫番薯
基于C语言的arduino小车的PID控制程序
上传时间： 2018-02-10
上传用户：copper
关于自平衡小车的论文，拉格朗日法动力学建模及matlab仿真
上传时间： 2018-05-13
上传用户：cyzcyzxz
一种基于磁导航的自动循迹小车程序，可被轻松得更改为其他（例如光）导航方式。
上传时间： 2019-01-28
上传用户：deemo
智能小车，用L298来控制电机，单片机为STM23F103
上传时间： 2019-07-29
上传用户：jlp1126
