励磁系统是电力系统控制的重要组成部分，它直接影响着发电机的运行可靠性、经济性和电力系统运行的稳定性。励磁系统性能的优化与控制策略的研究，对发电机乃至整个电力系统的安全运行具有决定性的意义。 本文针对300MW同步发电机的技术特点，全面论述了励磁系统主电路拓扑及辅助电路的工作原理。为提高励磁系统的控制精度与实时性，本文以16位DSP为控制核心，对励磁调节单元软硬件的实现进行研究，以满足发电机在不同运行工况下对励磁系统控制性能的要求。 其次，本文在详细阐述PID+PSS控制和线性最优励磁控制理论的基础上，客观分析了两种控制方式的优点与不足，综合二者的优点引出了综合励磁控制的研究方法并在微机上成功实现。通过实验发现，综合励磁控制器的性能更优越，其提高了励磁系统的控制精度，改善了机组运行的稳定性。同时针对单参量PSS存在反调的不足，进行了算法改进，给出了加速功率型PSS的数学推理与软件实现；根据机组的运行结果可知，该算法的改进不仅解决了传统PSS的反调问题，而且优化了PSS抑制低频振荡的性能。 最后，本文利用发电机park微分方程，推导了发电机起励与灭磁的数学方程。在Matlab/Simulink仿真环境下，建立了起励与灭磁的仿真模型。给出了发电机自并起励、他励起励和故障灭磁的仿真结果，并对结果进行客观地分析，得出了有用的结论。
上传时间： 2013-04-24
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随着社会的发展以及能源、环保等问题的日益突出，纯电动汽车以其零排放，噪声低等优点越来越受到世界各国的重视，被称作绿色环保车。作为发展电动车的关键技术之一的电池管理系统(BMS)，是电动车产业化的关键。本课题配合“基于开关磁阻电机的电动汽车的研制”，研制适用于纯电动汽车的电池管理系统。 电池管理系统直接检测及管理电动汽车的储能电池运行的全过程，包括电池基本信息测量、电量估计、单体电池间的均衡、电池故障诊断几个方面。 本论文主要工作是研制适用于纯电动汽车的蓄电池管理系统。研究铅酸蓄电池二阶模型的建立与剩余容量的卡尔曼滤波估算方法。分析铅酸蓄电池的基本工作原理和影响蓄电池组剩余容量SOC(state of charge)的主要因素。 介绍了基于DSP2407的蓄电池组控制器的硬件平台，完成DSP小系统、电池数据采集电路、信号调理电路、CAN总线相关电路等硬件电路设计、调试、完善。独立完成系统所有软件设计，包括：主程序设计，电池基本信息检测子程序设计，电池剩余电量卡尔曼滤波估算程序设计，电池状态检测子程序设计，CAN收发子程序设计，EEPROM读写子程序设计。 最后，在电动汽车上搭建实验平台，将铅酸蓄电池组与设计的软硬件系统联合进行调试、试验。测得了相关数据。试验结果表明，本文介绍的电池管理系统硬件电路可靠、经济、抗干扰能力强。可以实现：电池电压、电流、温度的模拟量采集；剩余电量的计算和电池状态的判断；实时显示，故障时报警等BMS相关功能。
上传时间： 2013-06-11
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充电系统对于实际的电动汽车而言是不可缺少的子系统，当蓄电池的电能用完之后，就必须使用充电系统对电池进行再充电。对于这种电动车充电系统的监控，目前国内尚处于起步阶段。 本文以电动车充电站的建设为背景，对充电机监控系统的通信总线和上位机软件设计进行了研究。首先介绍了系统的整个网络规划，然后对工业现场总线的特点、CAN2.0总线技术、涉及到的通信协议分别做了详细的描述，重点介绍了CAN总线的相关设计和系统的硬件、软件设计及实验结果。设计过程中参考了目前比较成熟的CAN2.0与J1939协议，并创新性的将这一用于汽车内部的通信总线移植到充电站内充电机与上位机之间的通信系统中。整个设计的创新在于将CAN总线这一现有成熟技术应用在充电站监控系统建设这一新领域，成功的实现了总线的移植。 整个系统中，系统前端执行数据采集、充电控制等任务，同时通过CAN总线和以太网分别实现前端数据采集模块与监控计算机、监控计算机与数据服务器的数据传输，实现站内充电机的统一监控。本文围绕系统整体网络组建，CAN网络通信以及系统软硬件设计进行了讨论，并提供了一套完整的、先进的、可行的充电机监控系统通信总线及软件的解决方案。这种监控方案提高了系统通信的实时性、准确性、安全性，同时极大的提高了充电工人的工作效率。 目前系统的各项参数及功能已在实验室测试完毕，性能已基本达到设计目标，即将被用于奥运会电动汽车充电站的建设。
上传时间： 2013-04-24
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控制器局域网(CAN)最初是由德国BOSCH公司为汽车的监测、控制系统设计的。它是一种有效的支持分布式控制或者实时控制的串行通信网络。由于其具有多主机、高性能以及高可靠性，CAN总线已经广泛应用于汽车电子控制、过程控制、机械工业、纺织机械、机器人、数控机床、医疗器械以及传感器等领域。CAN总线已经形成国际标准，并已被公认为几种最有前途的现场总线之一。 另一方面，随着电动车的技术的不断发展，电动车已经开始迈向了市场普及的道路。对于电动车电池的管理和维护越来越成为电动车发展的重点之一。由于CAN具有抗干扰性强、连接简单、无主通信等特点，非常适合用来实现实时数据的采集和传输。因此，本文利用CAN总线为基础设计了一个电池实时数据采集与管理系统，经分析、设计、编程和调试，在实际应用中得以实现。 该系统主要包括数据采集层，数据传输层和用户管理层三个部分。数据采集层的主要任务是电池实时数据的采集和发送；数据传输层的主要功能是通过CAN总线接收数据采集层发送的实时数据，并将其转换成RS232串口协议发送到上位机；用户管理层的主要功能是通过串口接收数据，实时显示，存储和分析。 论文完成的主要工作有： (1) 通过对系统需求的分析，将整个系统分为三个独立的层，分别进行了软硬件设计，实现了系统的模块化，增强了系统的应用性； (2) 详细的研究了CAN2.0B协议和SAE J1939协议，并在此基础上，编写了适合本设计的通讯协议； (3) 深入研究了MC9S12DG128芯片的硬件结构和软件设计方法； 本课题的创新点在于利用目前汽车工业广泛采用的CAN总线协议，设计了一套简单，高效，稳定的电池数据采集与管理系统，并在实际中得以应用。在系统设计过程中将整个系统分为3个层，大大提升了系统的模块化水平，有利于系统的扩展和维护。
上传时间： 2013-07-07
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异步电机无速度传感器矢量控制技术提高了交流传动系统的可靠性，降低了系统的实现成本。准确辨识电机转速是实现无速度传感器矢量控制的关键。 本文对无速度传感器矢量控制系统进行了研究，建立了异步电动机无速度传感器电压解耦矢量控制系统和基于模型参考自适应(MRAS)的无速度传感器矢量控制系统。基于MRAS的无速度传感器矢量控制系统利用电动机定子电压方程和电流方程得到电动机转速的模型参考自适应辨识算法，在此基础上建立了一个改进的变参数MRAS速度辨识数学模型，并利用Matlab软件对基于该速度辨识模型的无速度传感器异步电动机矢量控制系统在不同的情况下进行了详细的仿真研究。仿真结果验证了该改进的变参数MRAS速度辨识模型具有令人满意的辨识精度和动态性能。 基于MRAS的转速估算理论从本质上来说属于基于电机理想模型的转速估算方案，该方法依赖于电机参数，而电机参数在电机运动过程中变化很大，因而给出了对电机的一些定、转子参数进行实时辨识方法，以保持系统的动、静态性能。 在传统型模型参考自适应系统基础上，将系统中原有的自适应调节机构用一个具有在线学习能力的人工神经网络取代，提出一种基于神经网络的异步电机转速估计方法，并给出了速度估计器的神经网络结构和学习算法。最后对基于神经网络转速估计的异步电机矢量控制系统进行了仿真，结果表明该系统具有良好的性能。 简单介绍了基于DSP的异步电机无速度传感器矢量控制系统的硬件结构以及软件系统的设计。
上传时间： 2013-05-30
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工业生产过程中，时滞对象普遍存在，同时也是较难控制的，尤其是大时滞对象的控制一直都是一个难题。而很多温度控制系统都是属于大时滞系统，常见的智能温度控制器虽然在温度控制的实际应用中表现了比较理想的控制效果，但它仍然属于将参数整定与系统控制分开处理的离线整定方法，如果工况发生变化就必须重新调整参数。针对这一问题，为了实现时滞系统参数自整定的控制，本文将神经网路控制、模糊控制和PID控制结合起来，设计了基于神经网路的模糊自适应PID控制器。 首先，本论文分析了时滞系统的特点，讨论了几种时滞系统较为成熟的常规控制算法：微分先行控制算法、史密斯预估控制算法、大林控制算法，并深入研究了它们的控制性能；并且通过仿真对这三种控制方法在温控系统中的控制性能进行了比较。 其次，在分析PID参数自整定传统方法的基础上，设计了一种改进方法，并设计了相应的控制器。该控制器综合了模糊控制、神经网络控制和PID控制各自的长处，既具备了模糊控制简单有效的控制作用以及较强的逻辑推理功能，也具备了神经网络的自适应、自学习的能力，同时也具备了传统PID控制的广泛适应性。该方法不需要离线整定参数，实现了在线自整定参数。仿真实验表明了该控制器对模型和环境都具有较好的适应能力和较强的鲁棒性。 最后将基于神经网路的模糊自适应PID控制器应用于贝加莱PID温控装置，能够出色地实现参数的在线自整定。理论分析、系统仿真、实验结果都证实了这种控制策略能有效地减少系统超调量，并减少了调节时间，提高了系统的实时性和控制精度。
上传时间： 2013-07-05
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图像的采集和传输是实时监控、远程控制、智能小区等诸多领域的关键技术。基于传统：PC的图像采集已成为现实。随着信息技术的迅速发展，嵌入式系统的研究开发成为了后PC时代的一个热点，它被广泛应用于工业现场、信息家电等各行各业。同时，图像的远程采集传输也朝着专业化、多样化和低成本的方向发展。利用嵌入式技术来实现图像的远程采集传输正顺应了时代发展，有较大的实用价值。 本文主要研究了基于嵌入式的远程图像采集传输系统。嵌入式终端采用$3C2410为核心的目标板为硬件平台，采用嵌入式Linux为系统平台。系统通过连接在嵌入式终端的USB摄像头完成静态图像数据采集，并进行图像压缩处理。在图像传输方面，论文设计了两种模式：一种是通过Intemet传输的、基于B/S模式的传输方式。在该模式下，远端客户机通过浏览器访问架设在终端里的嵌入式服务器而获得图像信息。另一种是基于GPRS网络实现远程无线图像传输。终端将采集到的图像数据通过GPRS网络发送到拥有固定Ip的监控服务器上来完成图像远程传输。 本文首先介绍了图像采集传输和嵌入式方面的相关内容，并介绍了本论文所采用的开发平台。为了顺利开发接着构建了开发环境，这里包括U-boot的移植、Linux系统的内核编译和移植、设备驱动模块的加载以及交叉编译环境的建立。在此基础上，利用Vide04Linux的接口函数，用C语言实现了图像原始数据的采集程序，并利用JPEG算法了实现图像压缩。在基于B/S模式的传输方式中，首先利用Boa架设了嵌入式服务器，然后用C语言完成CGI脚本，该脚本将图像嵌入网页并实时更新以实现网页的动态输出。在基于GPRS实现远程无线图像传输方式中，论文详细分析了系统通讯数据流的特征，提出了采用辨识特征字符、数据打包等策略以实现GPRS的网络连接和数据通讯，并且在此基础上用C语言编程实现。同时，在PC(Linux)上用Socket编程实现了监控服务器软件，该软件用以接收图像数据和控制嵌入式终端的系统状态。最后，论文分析比较了两种传输方式的区别和优缺点。试验证明，采用两种方式都能成功实现图像的远程采集传输，并且试验效果较好。
上传时间： 2013-05-17
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温室是设施农业的重要组成部分，国内外温室种植业的实践经验表明，提高温室的自动控制和管理水平可充分发挥温室农业的高效性。随着传感技术，计算机技术及通讯技术的迅猛发展，现代化温室信息自动采集及智能控制系统的开发已越来越引起人们的重视，并成为一个具有重要意义的研究方向。因此设计了基于PIC单片机的温室自动控制系统，使其对温室环境进行控制，为植物创造适宜的生长条件，从而使农作物获得高产，提高农业生产的经济效益。 文中论述了国内外温室环境控制技术的发展及现状，分析了温室的内部机理，给出了所采用的温室小气候温湿度模型；通过对温室环境历史数据的分析，得出了温室温度控制系统的近似数学模型。 系统采用模糊控制算法实现对温湿度的控制。详细研究了模糊控制的机理，建立了针对几种执行机构的模糊控制规则表；在模糊推理中采用了T-S模型的推理方法，此方法确定的控制规则工程意义明确，易于调整。并以温度控制系统为对象，使用MATLAB对模糊算法进行仿真；仿真结果表明，这种算法具有超调量小、稳定性强、适应性好等特点，能够达到预期的控制效果，是一种较为理想的智能控制方案。 温室自动控制系统的硬件部分由上位机和下位机及其外围电路组成。上位机采用PC机，通过与下位机间的通信实现对温室的统一管理；下位机及其外围电路实现温室环境参数的检测、显示和实时控制，微处理器采用的是PIC16F877A单片机。这种以单片机为核心的控制器还可以在不依赖上位机的情况下独立实现参数的测控。 在软件设计方面，将模糊控制算法引入其中，给出了主程序、模糊算法程序、通信程序等程序流程图。使用MSComm控件实现上下位机间通信；并采用VB6.0对上位机界面进行了设计，使程序简单、清晰、为用户提供了直观友好的管理平台。整个系统软硬件搭配合理，设计、开发、维护方便，具有较高的性价比。
上传时间： 2013-07-21
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移动机器人是机器人研究领域中重要的一个分支，智能移动机器人集人工智能、智能控制、信息处理、图象处理、检测与转换等专业技术为一体，跨计算’机、自动控制、机械、电子等多学科，成为当前智能机器人研究的重点之一。路径规划是移动机器人研究的一个基本而又极其重要的课题。灵活有效的路径规划算法能够帮助机器人适应各种复杂的环境，大大提高机器人的应用领域，尤其是使移动机器人具备自动识别环境的能力，能在未知环境下完成一定的工作。 本文的主要任务是以LEGO Technic组件为本体，重新设计一个控制器，并据此研究移动机器人的避障和路径规划策略。为满足移动机器人避障的实时性、准确性要求，需要有一个功能完善的硬件平台，实现信息采集、处理以及避障的策略。本文设计了一套移动机器人控制器，该控制器以DSP TMS320F2407A为核心，辅之以相应的外围电路、传感器、人机交互、串行通信和电源等模块。车体动力学实验及避障实验结果验证了本文所设计的控制器的性能。 在对移动机器人的避障策略的研究过程中，采用了基于虚拟力场法的位置闭环控制方法，这种方法简化了传统避障方法的数学运算过程，提高了机器人对障碍物的反应速度。最后，设计了一套实验系统，进行相应的避障方法实验。结果表明，所设计的控制器能够完成基本的实时避障功能。
上传时间： 2013-06-30
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作为一个自然不稳定系统，倒立摆一直被用作实时控制系统实验的控制设备。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能将控制理论涉及的三个主要基础学科：力学、数学和电学(包含计算机)进行有机的综合应用。此外，在近代机械控制系统中，如航空航天上直升飞机、火箭发射、卫星发射及生活中的做体操、花样滑冰、单轮骑车等等，都存在类似于倒立摆的稳定控制问题。因此实现倒立摆系统稳定控制的研究对实际工程和现实生活有非常重要的意义。 本论文的主要目标是设计和建造一个基于数字信号处理器(DSP)的计算机控制系统来控制倒立摆的平衡。论文中用到的控制理论主要是线性控制理论和反馈控制理论。 本文首先对倒立摆的背景和研究现状作了总体介绍，简要的阐述了常见的控制算法。随后详细介绍了利用牛顿第二定律及相关的动力学原理建立一级和二级倒立摆的数学模型，并用MAILAB对倒立摆的运动特性进行了仿真。然后研究倒立摆系统的各种控制策略，比较了各种控制方法的效果。 本论文还设计了基于DSP的计算机控制系统。详细介绍了DSP硬件电路设计和外围电路设计，用C和汇编语言编写了系统的控制程序。 最后，对本论文进行了总结，对下一步要进行的工作提出了自己的设想。 整个论文的完成以一定的理论为基础，既有数学模型的分析与推导，方法理论的探讨，又有实际控制系统设计过程，而且研究对象相当典型。本文所完成的工作，既可以作为现代控制理论的教学实验，对于具有类似模型的其他装置如两足机器人的研究也有一定的借鉴作用。
上传时间： 2013-04-24
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