基于STM32单片机的四旋翼飞行器的具体设计
上传时间: 2016-07-27
上传用户:leowin
四旋翼飞行器的建模,辨识与控制,提供了全面的资料参考。
标签: Identification Modelling quadrotor Control and of
上传时间: 2019-07-18
上传用户:handadiao
该文档为基于LQR和LQG的四倾转旋翼平移运动稳定性控制简介资料,讲解的还不错,感兴趣的可以下载看看…………………………
标签: 运动稳定性
上传时间: 2021-10-27
上传用户:得之我幸78
该文档为小型四旋翼无人机组机方案设计总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
标签: 无人机
上传时间: 2022-02-15
上传用户:trh505
该文档为固定翼无人机纵向控制律设计及仿真验证讲解文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
标签: 无人机
上传时间: 2022-03-01
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该文档为四旋翼四轴飞行器设计总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
标签: 四轴飞行器
上传时间: 2022-03-23
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新手四旋翼算法总结
标签: 四旋翼算法
上传时间: 2022-07-07
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四旋翼飞行器无刷直流电机调速系统的设计提出了一种适用于飞行器上的无传感器型无刷直流电机的控制方案。采用ATmega8作为系统控制器,利用片内模拟比较器,通过比较电机非导通绕组的反电动势与虚拟中点电压得到过零点时刻,并延迟30。电角度作为电机换相时刻。利用MOS管设计了三相桥式驱动电路,采用单边PWM控制方式实现电机调速,采用三段式启动方法实现了电机的软启动。软硬件结合实现了MOS管自检、过流保护、欠压保护的功能,提高了系统的安全性。实验表明,调速系统性能良好.能正常驱动新西达2217外转子式无刷直流电机关键词:无刷直流电机;无位置传感器;调速;四旋翼飞行器;软启动
上传时间: 2022-07-23
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四旋翼飞行器由于能够垂直起降,自由悬停,可适应于各种速度及各种飞行剖面航路的飞行状况。四旋翼飞行器的这些优势决定了其广泛的应用范围,不但具有一般战场需要的各种作战功能,比如侦察监视,为其他作战武器指示目标等,还可以参加未来战场上无处不在的对抗活动一电子战,甚至可以作为武器投放平台直接参与战斗。目前国外四旋翼飞行器的研究方兴未艾,美国、日本、法国等均有此类概念研究项目。四旋翼飞行器利用四个轴平行驱动装置为平台提供垂直动力来实现垂直起降、空中悬停。其四个旋翼交叉成十字分布,两对桨的运动方向相反,通过对不同旋翼转速的控制即可实现飞行器升力的控制,并最终实现运动的控制(图2
上传时间: 2022-07-23
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四轴飞行器又称四旋翼飞行器、四旋翼直升机,简称四轴、四旋翼。这四轴飞行器(Quadrotor)是一种多旋翼飞行器。四轴飞行器的四个螺旋桨都是电机直连的简单机构,十字形的布局允许飞行器通过改变电机转速获得旋转机身的力,从而调整自身姿态。电机1和电机3逆时针旋转的同时,电机2和电机4顺时针旋转,因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。四轴飞行器是一个在空间具有6个活动自由度(分别沿3个坐标轴作平移和旋转动作),但是只有4个控制自由度(四个电机的转速)的系统,因此被称为欠驱动系统(只有当控制自由度等于活动自由度的时候才是完整驱动系统)。不过对于姿态控制本身(分别沿3个坐标轴作旋转动作),它确实是完整驱动的。与直升机相比,四轴飞行器可以实现的飞行姿态较少,不过基本的前进、后退、平移等状态都可以实现。但是四轴飞行器的机械结构远远比直升机简单,维修和更换的开销也非常小,这让四轴飞行器有了比直升机更大的应用优势。自动控制原理为了保持飞行器的稳定飞行,在四轴飞行器上装有3个方向的陀螺仪和3 轴加速度传感器组成惯性导航模块,可以计算出飞行器此时相对地面的姿态以及加速度、角速度。飞行控制器通过算法计算保持运动状态时所需的旋转力和升力,通过电子调控器来保证电机输出合适的力。
上传时间: 2022-06-11
上传用户:jason_vip1