无锡信捷电气股份有限公司 运动控制ethercat总线手册
上传时间： 2021-11-22
上传用户：wangshoupeng199
固高GT400-SG-PCI控制器与台达伺服位置控制方式接线图
标签： GT400-SG-PCI控制器 伺服
上传时间： 2022-07-17
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作为先进制造业的核心技术之一，焊接控制技术的飞速发展，对我国焊接机运动控制系统的自动化和智能化水平提出了更高的要求。本课题研究的特种焊接机运动控制系统是多任务并发的实时系统，作为实时系统研究关键问题之一的实时调度问题一直都是实时控制系统中的研究热点，因此对特种焊接机运动控制系统实时调度问题的研究对于保证焊接机的强实时性、高可靠性和高稳定性具有重要的现实意义。 针对特种焊接机实时多任务并行协调控制的特点，首先总结和分析了前人在焊接机运动控制系统相关技术方面取得的成果，在吸收前人先进技术的基础上，对系统的实时调度问题和算法做了相关理论研究。同时结合实时控制系统的特点，进一步分析了几种常见的实时操作系统，选择μc/OS-Ⅱ实时操作系统作为研究的基础，研究确定焊接机控制系统的实时调度方法。 给出了焊接机运动控制系统硬件平台各个功能模块电路的设计，搭建了以ARM微处理器为核心的焊接机运动控制系统硬件平台。然后详细分析了μc/OS-Ⅱ系统的任务调度、任务管理等内核基本功能模块，针对焊接机运动控制系统实时调度存在的问题.对μc/OS-Ⅱ的内核及其任务调度算法进行扩展改进，研究一种混合的调度策略，即采用两种调度策略实现对焊接机运动控制系统中普通任务和实时任务的调度，最大限度地提高系统的实时性。通过测试，验证了对μc/OS-Ⅱ实时内核及其任务调度算法进行扩展改进设计的有效性和可行性，系统运行正常，满足焊接机运动控制系统任务调度的要求。取得了复杂焊接机运动控制系统任务实时调度策略及算法的成果，对焊接控制领域自动化和智能化的发展具有实际应用价值。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：eddy77
随着微电子技术和电力电子技术的飞速发展，运动控制系统正朝着通用化、智能化、微型化的方向发展。目前，以数字信号处理器（DSP）和现场可编程门阵列（FPGA）为核心的运动控制卡已成为运动控制器的发展主流。它可方便地以插卡形式嵌入PC机，将PC机强大的信息处理能力和开放式特点与运动控制卡的运动控制能力相结合，具有信息处理能力强、开放程度高、运动控制方便、通用性好的特点。因此，本文通过对运动控制技术的深入研究，开发了一款以DSP和FPGA为主控单元、基于PCI总线的运动控制卡。 首先，设计了运动控制卡硬件电路，对控制卡的DSP和FPGA外围电路、PCI总线接口电路、模拟量输出电路、编码器信号采集电路、通用I/O接口电路等实现方法进行了详细讨论。 为提高控制卡的硬件集成度和可靠性，通过对FPGA的编程设计，在FPGA中实现了PCI总线目标设备接口控制器、双端口RAM、DDA精插补电路、DAC接口电路、编码器信号处理电路和数字I/O信号处理电路。 基于改进的数字PID控制器和前馈控制，设计开发了运动控制卡的位置闭环伺服控制器，并整定了控制器参数，获得良好的伺服控制特性。 最后，采用WinDriver开发了控制卡的驱动程序，并详细介绍了驱动程序的开发流程。
上传时间： 2013-08-01
上传用户：00.00
该课题通过对开放式数控技术的全面调研和对运动控制技术的深入研究,并针对国内运动控制技术的研究起步较晚的现状,结合激光雕刻领域的具体需要,紧跟当前运动控制技术研究的发展趋势,吸收了世界开放式数控技术和相关运动控制技术的最新成果,采纳了基于DSP和FPGA的方案,研制了一款比较新颖的、功能强大的、具有很大柔性的四轴多功能运动控制卡.该论文主要内容如下:首先,通过对制造业、开放式数控系统、运动控制卡等行业现状的全面调研,基于对运动系统控制技术的深入学习,在比较了几种常用的运动控制方案的基础上,确定了基于DSP和FPGA的运动控制设计方案,并规划了板卡的总体结构.其次,针对运动控制中的一些具体问题,如高速、高精度、运动平稳性、实时控制以及多轴联动等,在FPGA上设计了功能相互独立的四轴运动控制电路,仔细规划并定义了各个寄存器的具体功能,设计了功能完善的加/减速控制电路、变频分配电路、倍频分频电路和三个功能各异的计数器电路等,完全实现了S-曲线升降速运动、自动降速点运动、A/B相编码器倍频计数电路等特殊功能.再次,介绍了DSP在运动控制中的作用,合理规划了DSP指令的形成过程,并对DSP软件的具体实现进行了框架性的设计.然后,根据光电隔离原理设计了数字输入/输出电路;结合DAC原理设计了四路模拟输出电路;实现了PCI接口电路的设计;并针对常见的干扰现象,提出了有效的抗干扰措施.最后,利用运动控制卡强大的运动控制功能,并针对激光雕刻行业进行大幅图形扫描时需要实时处理大量的图形数据的特别需要,在板卡第四轴完全实现了激光控制功能,并基于FPGA内部的16KBit块RAM,开辟了大量数据区以便进行大幅图形的实时处理.
上传时间： 2013-06-09
上传用户：youlongjian0
本论文对DSP和FPGA在交流伺服电机控制系统中的应用进行了详细的设计，并完成了系统的规划。论文完成的设计任务主要有：1、根据系统要求，详细分析了运动控制系统，给出了运动控制系统的总体设计，提出了一套对已有外围设备适用的设计方案。2、根据实际情况，提出了简单易于实现、实时性好的轨迹插补算法，并给出了插补算法的软件设计，并在DSP中得以实现。3、使用汇编语言进行软件设计，完成了运动控制卡中由DSP完成的运动控制任务，即在插补计算的同时完成加减速控制和三轴联动的协调控制，以及其后的脉冲分配数的计算。4、根据系统运动要求，使用FPGA芯片设计了可连续发送均匀分布脉冲的脉冲分配器，实现对交流伺服系统发送运动控制指令。并给出了VHDL在FPGA中的软件实现。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：kijnh
提出一种基于ARM Cortex-M3为核心的运动控制器的新运动控制方案，并给出关键算法。控制系统采用“ARM运动控制器+PC机”的结构。PC机实现界面功能以及部分预处理功能，运动控制器则完成关键的算法与处理。在数控冲孔机控制上进行的应用表明，该系统具有较高的可行性。
上传时间： 2013-10-28
上传用户：yl1140vista
20 世纪70 年代以来,人们从工业过程的特点出发,寻找对模型精度要求不高而同样能实现高质量控制性能的方法,预测控制就是在这种背景下发展起来的。预测控制技术最初由Richalet 和Cutler 提出[1 ] ,它最大程度地结合了工业实际的要求,综合效果好,已经在理论和应用方面取得了显著进展,各种预测控制算法不断地产生并得到发展。预测控制算法具有三大本质特征:预测模型、滚动优化和反馈校正[2 ] 。它是不断滚动的局部优化,而非全局最优。预测控制的特点:建模方便 采用非最小化描述的离散卷积和模型,信息冗余量大,有利于提高系统的鲁棒性 采用滚动优化策略,使模型失配、畸变、干扰等引起的不确定性及时得到弥补,从而得到较好的动态控制性能 可推广到有约束条件、大迟延、非最小相位以及非线性等过程,对模型精度要求不高,跟踪性能良好,更适应于复杂工业过程控制。
上传时间： 2014-01-02
上传用户：csgcd001
封装了固高的GT800型板卡的振镜驱动的缓冲模式下的驱动程序,类名为CScanMirror,只要以后在调用的时候只要简单的调用MoveMirror()函数就可以了,ChangeScanMotor()用来切换切换卡的运动坐标是振镜还是三维模式.通过该例子可以更快一点装握该卡的使用.
标签： ChangeScanMotor CScanMirror MoveMirror 800
上传时间： 2017-02-24
上传用户：王小奇
固高一级倒立摆的4种极点配置方法，可以达到很好的角度和位置控制。
上传时间： 2017-08-28
上传用户：蠢蠢66
