双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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近年来随着用电设备对供电电源的性能和可靠性要求越来越高，不间断供电系统(UPS)得到了广泛应用。UPS模块化并联可实现大容量供电和冗余供电，是提高UPS容量和可靠性的一条重要途径，因而被公认为当今逆变技术发展的重要方向之一。 本文主要致力于无输出隔离变压器的逆变器并联系统环流特性及其并联控制实现的研究。首先探讨了基于电压电流双闭环控制的逆变器控制设计方法，在确定双闭环控制逆变器闭环传递函数并了解其等效输出阻抗特性的基础上，建立了基于等效输出阻抗的并联系统模型分析其环流特性，并提出了一种新的基于有功功率和无功功率的逆变器并联控制方案，包括：基准电压相位和幅值的调整，PI控制参数设计，有功和无功功率计算，逆变输出电压同步锁相等。此外本文还特别讨论了双闭环控制逆变器输出电压直流分量产生原因，提出了逆变器输出电压直流分量检测与高精度数字调节方法，研究了双闭环控制逆变器并联系统直流环流产生原因及其检测与抑制方法。最后通过实验和实验波形验证本文所介绍的逆变器并联控制方案的可行性。
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固高公司的三自由度直升飞机的神经网络控制的自校正控制方法2
上传时间： 2014-01-12
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关于固高卡的包装的api函数和轴状态以及坐标系状态下的状态实时读取及显示
上传时间： 2013-12-08
上传用户：偷心的海盗
改进后的算法大大减少了对于那些运动矢量为零的块的搜索冗余，同时对于运动比较剧烈的块直接进入大范围搜索。这样即提高了搜索效率，又不会使搜索结果陷入局部最优。
上传时间： 2015-08-07
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循环冗余码校验（CRC）是一种可靠性很高的串行数据校验方法。介质循环冗余码校验的基本原理，并分别用单片机和CPLD作了循环冗余码验的软件实现和硬件实现。包括汇编语言和VHDL语言源程序
上传时间： 2014-08-23
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基于DMC1410卡的运动控制编程示例,本示例介绍了用dmc1410卡如何实现一个简单的运动控制
上传时间： 2013-12-20
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固高软件说明书:GT系列运动控制器编程手册
上传时间： 2017-01-15
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封装了固高的GT800型板卡的振镜驱动的缓冲模式下的驱动程序,类名为CScanMirror,只要以后在调用的时候只要简单的调用MoveMirror()函数就可以了,ChangeScanMotor()用来切换切换卡的运动坐标是振镜还是三维模式.通过该例子可以更快一点装握该卡的使用.
标签： ChangeScanMotor CScanMirror MoveMirror 800
上传时间： 2017-02-24
上传用户：王小奇
MySQL适合于分布式计算环境的高实用、高冗余版本。它采用了NDB簇存储引擎,允许在1个簇中运行多个MySQL服务器
上传时间： 2013-12-23
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