前言说明控制的方法远远不止PID这一招，在许多场合也未必是最佳的控制算法。对于学习能力较好的师弟也可以再去寻求一种更优秀的控制算法。PID的分类多如牛毛，例如：模糊PlD、数字PID、神经元PID等等。另外，本文档是参考几十个PID相关文档资料整合而成。由于个人能力等原因，从策划、编辑、排版等花了一个多月的时间才完成此次PlD法的整合。为了更有针对性和有效性，本文档主要讲解数字PID及其变种（改进式PID）：位置式和增量式。以及这两种PID的C语言编程实现、参数的调整确定和PID控制的应用。我们为什么要用PID岸法呢？原国很商单：其一，PlD是一种比较成熟的控制算法，而且还有许多基于PID的变种算法（简称改进式PID）。其二，资杜多，学习难度路低，入门快。其三，多届师兄实践过，感觉效果还不错！但每年资料成指数增长，从上届师兄那搭贝了好几G资料，进PID控制的文档可以夸张的说跟天上的“星星”一样，看了之后眼花缭乱，而且有很多重复的。为了让更多人能快速上手使用PID控制算法，结合个人经验和相关文档将它浓缩如下：
标签： pid算法
上传时间： 2022-07-01
上传用户：hao123
Altium Designer2020软件功能 Altium designer 显著地提高了用户体验和效率，利用极具现代感的用户界面，使设计流程流线化，同时实现了前所未有的性能优化。使用64位体系结构和多线程的结合实现了在PCB设计中更大的稳定性、更快的速度和更强的功能。 互联的多板装配 多板之间的连接关系管理和增强的3D引擎使您可以实时呈现设计模型和多板装配情况 – 显示更快速，更直观，更逼真。 时尚的用户界面体验 全新的，紧凑的用户界面提供了一个全新而直观的环境，并进行了优化，可以实现无与伦比的设计工作流可视化。 强大的PCB设计 利用64位CPU的架构优势和多线程任务优化使您能够比以前更快地设计和发布大型复杂的电路板。 快速、高质量的布线 视觉约束和用户指导的互动结合使您能够跨板层进行复杂的拓扑结构布线 – 以计算机的速度布线，以人的智慧保证质量。 实时的BOM管理 链接到BOM的最新供应商元件信息使您能够根据自己的时间表做出有根据的设计决策 简化的PCB文档处理流程 在一个单一的，紧密的设计环境中记录所有装配和制造视图，并通过链接的源数据进行一键更新。Altium Designer2020 性能改进 AD软件资源占用太厉害，对于复杂的PCB，连吃鸡都能轻松驾驭的电脑多面AD都会卡顿的受不了，特别是AD17。 层次式 & 多通道设计 层次式设计环境允许将设计划分为各个可托管的逻辑模块(方块图)，并在顶层设计图纸中将这些方块图连接在一起(例如：电源模块、模拟前端处理模块、处理器、IO接口、传感器等)。 自动交叉探测 通过在原理图和PCB之间交叉探测设计对象，在多个项目文件间快速浏览。 PADSLogic 导出器 通过PADSLogic导出功能，可以节省将设计文档从Altium Designer输出到 PADS的时间。在Altium Designer 中设计最先进的板子布局，然后即可将原理图和板子布局转换到您PADSLogic的工作区。Altium Designer2020功能特点 1、设计环境：通过设计过程的各个方面互连，显着提高生产力，包括原理图，PCB，文档和模拟。 2、制造设计：学习并应用设计制造(DFM)方法，确保您的PCB设计每次都能正常运行，可靠且可制造。 3、切换很容易：使用业内最强大的翻译工具轻松迁移您的遗留信息-如果没有这些翻译工具，我们的成长将无法实现。 4、刚柔结合设计：以全3D设计刚柔结合并确认3D组件，外壳组件和PCB间隙满足所有机械要求。 5、PCB设计：通过受控元件放置和原理图与PCB之间的完全同步，轻松地在电路板布局上操纵物体。 6、原理图设计：通过一个内聚，易于导航的用户界面中的分层原理图和设计重用，更快，更高效地设计顶级电子设备。 7、制造业产出：体验管理数据的优雅，并通过无缝，简化的文档功能为发布做好准备。Altium Designer2020特色介绍 1、互联的多板装配：多板之间的连接关系管理和增强的3D引擎使您可以实时呈现设计模型和多板装配情况 – 显示更快速，更直观，更逼真。 2、时尚的用户界面体验：全新的，紧凑的用户界面提供了一个全新而直观的环境，并进行了优化，可以实现无与伦比的设计工作流可视化。 3、强大的PCB设计：利用64位CPU的架构优势和多线程任务优化使您能够比以前更快地设计和发布大型复杂的电路板。 4、快速、高质量的布线：视觉约束和用户指导的互动结合使您能够跨板层进行复杂的拓扑结构布线 – 以计算机的速度布线，以人的智慧保证质量。 5、实时的BOM管理：链接到BOM的最新供应商元件信息使您能够根据自己的时间表做出有根据的设计决策 6、简化的PCB文档处理流程：在一个单一的，紧密的设计环境中记录所有装配和制造视图，并通过链接的源数据进行一键更新。
上传时间： 2022-07-22
上传用户：canderile
Altium Designer2020软件功能 Altium designer 显著地提高了用户体验和效率，利用极具现代感的用户界面，使设计流程流线化，同时实现了前所未有的性能优化。使用64位体系结构和多线程的结合实现了在PCB设计中更大的稳定性、更快的速度和更强的功能。 互联的多板装配 多板之间的连接关系管理和增强的3D引擎使您可以实时呈现设计模型和多板装配情况 – 显示更快速，更直观，更逼真。 时尚的用户界面体验 全新的，紧凑的用户界面提供了一个全新而直观的环境，并进行了优化，可以实现无与伦比的设计工作流可视化。 强大的PCB设计 利用64位CPU的架构优势和多线程任务优化使您能够比以前更快地设计和发布大型复杂的电路板。 快速、高质量的布线 视觉约束和用户指导的互动结合使您能够跨板层进行复杂的拓扑结构布线 – 以计算机的速度布线，以人的智慧保证质量。 实时的BOM管理 链接到BOM的最新供应商元件信息使您能够根据自己的时间表做出有根据的设计决策 简化的PCB文档处理流程 在一个单一的，紧密的设计环境中记录所有装配和制造视图，并通过链接的源数据进行一键更新。Altium Designer2020 性能改进 AD软件资源占用太厉害，对于复杂的PCB，连吃鸡都能轻松驾驭的电脑多面AD都会卡顿的受不了，特别是AD17。 层次式 & 多通道设计 层次式设计环境允许将设计划分为各个可托管的逻辑模块(方块图)，并在顶层设计图纸中将这些方块图连接在一起(例如：电源模块、模拟前端处理模块、处理器、IO接口、传感器等)。 自动交叉探测 通过在原理图和PCB之间交叉探测设计对象，在多个项目文件间快速浏览。 PADSLogic 导出器 通过PADSLogic导出功能，可以节省将设计文档从Altium Designer输出到 PADS的时间。在Altium Designer 中设计最先进的板子布局，然后即可将原理图和板子布局转换到您PADSLogic的工作区。Altium Designer2020功能特点 1、设计环境：通过设计过程的各个方面互连，显着提高生产力，包括原理图，PCB，文档和模拟。 2、制造设计：学习并应用设计制造(DFM)方法，确保您的PCB设计每次都能正常运行，可靠且可制造。 3、切换很容易：使用业内最强大的翻译工具轻松迁移您的遗留信息-如果没有这些翻译工具，我们的成长将无法实现。 4、刚柔结合设计：以全3D设计刚柔结合并确认3D组件，外壳组件和PCB间隙满足所有机械要求。 5、PCB设计：通过受控元件放置和原理图与PCB之间的完全同步，轻松地在电路板布局上操纵物体。 6、原理图设计：通过一个内聚，易于导航的用户界面中的分层原理图和设计重用，更快，更高效地设计顶级电子设备。 7、制造业产出：体验管理数据的优雅，并通过无缝，简化的文档功能为发布做好准备。Altium Designer2020特色介绍 1、互联的多板装配：多板之间的连接关系管理和增强的3D引擎使您可以实时呈现设计模型和多板装配情况 – 显示更快速，更直观，更逼真。 2、时尚的用户界面体验：全新的，紧凑的用户界面提供了一个全新而直观的环境，并进行了优化，可以实现无与伦比的设计工作流可视化。 3、强大的PCB设计：利用64位CPU的架构优势和多线程任务优化使您能够比以前更快地设计和发布大型复杂的电路板。 4、快速、高质量的布线：视觉约束和用户指导的互动结合使您能够跨板层进行复杂的拓扑结构布线 – 以计算机的速度布线，以人的智慧保证质量。 5、实时的BOM管理：链接到BOM的最新供应商元件信息使您能够根据自己的时间表做出有根据的设计决策 6、简化的PCB文档处理流程：在一个单一的，紧密的设计环境中记录所有装配和制造视图，并通过链接的源数据进行一键更新。
上传时间： 2022-07-22
上传用户：canderile
1.相同点1）外围引脚定义：相同型号的管脚定义相同2）CortexM3内核：STM32F103内核R1P1版本，STM32F205内核R2P1，（图1.2）GD32内核R2P1版本，此内核修复了以前的一些bug3）芯片内部寄存器，外部IP寄存器地址：逻辑地址地址相同，主要是根据STM32的寄存器和物理地址，做的正向研发但是有些默认值不同，需要初始化善4）函数库文件：函数库相同，优化需要更改头文件5）编译工具：完全相同例如：keil MDK、IAR6）型号命名方式：完全相同2.外围硬件区别1）电压范围：GD32F 2.0-3.6VSTM32F：2.6-3.6V（外部电压）GD32F 1.2VSTM32F：1.8V（内核电压）2）BOOT0管脚：Flash 程序运行时，BOOT0在STM32上可悬空，GD32必须外部下拉3）ESD参数：STM32人体模式2KV，空气模式 500V GD32人体模式4KV，空气模式10KV
上传时间： 2022-07-23
上传用户：wky20090436
Qt Quick提供了一套高动态，丰富的QML元素来定制用户界面的说明性框架。Qt Quick有助于程序开发员与界面设计员的合作为便携式设备建立流畅的用户界面，例如：移动电话、媒体播放器，机顶盒以及上网本等。Qt Quick包含了QtDeclarative C++模块，QML并且它们全被整合到Qt Create IDE中。使用QtDeclarative C++模块可以从你的T应用程序中载入QML文件并与之互动。QML是对JaaScript一种扩展，它提供一种机制使用QML元素来说明构建一个对象树。QML对Ja vaScript与Qt现有的QObjec-tbase 类型系统进行整合改善；增加了自动属性绑定的支持并提供在语言级别的网络透明度。QML元素是一套先进的图形，就像搭积木方式那样构建界面。这些不同的元素是通过QML文档来绑在一起的，从简单的按钮与滑块到复杂完整的应用程序，例如一个受欢迎的Flickr照片共享网站上的照片浏览器。Qt Quick是建立在Qt固有优势的基础上。QML可被用于逐步扩展现有的程序或创建全新的应用程序。QML通过QtDeclarative模块来完全扩展C++功能。
标签： Qt-Quick
上传时间： 2022-07-25
上传用户：fliang
智能机器人硬件功能模块介绍1.核心控制板：raspberry b+（树莓派B+）：一种卡片式电脑。树莓派是只有信用卡大小的卡片式电脑，其系统基于Linux。截止至2012年6月1日，树莓派只有A和B两个型号，主要区别：A型：1个USB、无有线网络接口、功率2.5W,500mA、256MB RAM；B型：2个USB、支持有线网络、功率3.5W，700mA、512MB RAM。2.底层电路驱动芯片：Arduino 。Mega2560的处理器核心是ATmega2560，同时具有54路数字输入/输出口（其中16路可作为PWM输出），16路模拟输入，4路UART接口，一个16MHz晶体振荡器，一个USB口，一个电源插座，一个ICSP header和一个复位按钮。Arduino Mega2560也能兼容为Arduino UNO设计的扩展板。3.底层硬件：驱动电路、控制电路 包括（ln298、hc-06蓝牙模块、舵机、摄像头、麦克风、无线网卡、电机、地盘、传感器若干、材料等） 4.工作原理：树莓派用来处理上层指令、运用大型代码、和代码整合等，例如：人脸识别、语音识别、邮件发送、环境数据上传到互联网、获取网络指令等。通过串口通讯和底层驱动芯片arduino进行交互，和数据传输。arduino则负责底层电路的驱动、环境检测、快速机动、预报处理等工作1.该项目中我们自主研发了一套无线充电设备，最大的转换效率可以达到40%，安装在机器人的底端，可以实现机器人长时间的工作而不需要人为去充电，解决了用户不在家机器人也能正常工作的问题。该项目已经获得了专利。
上传时间： 2022-07-25
上传用户：zhaiyawei
实现功能： 1）具备整型数据、浮点型数据的算术（加、减、乘、除）运算功能。 依次输入第一个运算数、运算符（+，-，*，/）,第二个运算数，然后输出结果。 结果可以作为下一个运算的第一运算数。按‘C’清屏，按‘X’退出。 例如：输入：2 + 5 输出：7 2）实现单运算符表达式计算的功能。 输入的操作数可以包含整数或浮点数。如果遇到错误的表达式，应输出错误提示信息。 输入表达式如下： 例如：输入：2+5 输出：7
上传时间： 2013-12-12
上传用户：ynzfm
随着通信信道的复杂度和可靠性不断增加，人们对于电信系统的要求和期望也不断提高。这些通信系统高度依赖于高性能、高时钟频率和数据转换器器 件，而这些器件的性能又非常依赖于系统电源轨的质量。当使用一个高噪声电源供电时，时钟或者转换器 IC 无法达到最高性能。仅仅只是少量的电源噪声，便会对性能产生极大的负面影响。本文将对一种基本 LDO 拓扑进行仔细研究，找出其主要噪声源，并给出最小化其输出噪声的一些方法。 表明电源品质的一个关键参数是其噪声输出，它常见的参考值为 RMS 噪声测量或者频谱噪声密度。为了获得最低 RMS 噪声或者最佳频谱噪声特性，线性电压稳压器（例如：低压降电压稳压器，LDO），始终比开关式稳压器有优势。这让其成为噪声敏感型应用的选择。 基本 LDO 拓扑 一个简单的线性电压稳压器包含一个基本控制环路，其负反馈与内部参考比较，以提供恒定电压—与输入电压、温度或者负载电流的变化或者扰动无关。 图 1 显示了一个 LDO 稳压器的基本结构图。红色箭头表示负反馈信号通路。输出电压 VOUT 通过反馈电阻 R1 和 R2 分压，以提供反馈电压 VFB。VFB 与误差放大器负输入端的参考电压 VREF 比较，提供栅极驱动电压 VGATE。最后，误差信号驱动输出晶体管 NFET，以对 VOUT 进行调节。 图 1 LDO 负反馈环路 简单噪声分析以图 2 作为开始。蓝色箭头表示由常见放大器差异代表的环路子集（电压跟随器或者功率缓冲器）。这种电压跟随器电路迫使 VOUT 跟随 VREF。VFB 为误差信号，其参考 VREF。在稳定状态下，VOUT 大于 VREF，其如方程式 1 所描述：
上传时间： 2013-11-11
上传用户：jiwy
pc.c是移植于μCOS-II的PC服务代码（pc.c） 主要改动： 1、#include "includes.h"改为"config.h" 2、在屏幕上显示改为向UART0发送数据，在电脑上显示，影响的函数： PC_DispChar()、PC_DispClrCol()、PC_DispClrRow()、PC_DispClrScr()和PC_DispStr() 3、获取键值改为从UART0获取，影响的函数：PC_GetKey() 4、因为没有dos环境所作的修改，影响的函数： PC_DOSReturn()、PC_DOSSaveReturn()、PC_SetTickRate()（删除）、PC_VectGet()（删除）和 PC_VectSet（删除）。 5、因为定时器不同所作的修改，影响的函数： PC_ElapsedStart()和PC_ElapsedStop()。 6、因为实时时钟不同所作的修改，影响的函数：PC_GetDateTime()。
标签： includes include COS-II config
上传时间： 2015-03-18
上传用户：ynzfm
.X语言词法分析程序的设计 目的：设计、编制、调制一个具体的词法分析程序，加深对词法分析原理的理解。 要求： (1)通过理解正规式、有限自动机原理，根据下面的X语言的说明编制一个X语言的词法分析程序。 (2)提交实验报告，报告内容如下： 目的要求、DFA、程序清单（带注释）、测试样例及结果
上传时间： 2014-01-12
上传用户：英雄
