设计一种基于数字信号处理器DSP 的无刷直流电动机控制系统。充分利用TMS320C240 DSP 外设接口丰富、运算速度快的特点, 采用PWM方式, 以霍尔传感器作为位置和速度传感器, 实现对无刷直流
上传时间： 2013-04-24
上传用户：stvnash
文中针对水下自主航行器提出了一种新型的基于捷联惯导（SINS）和GPS的组合导航系统设计方案。该方案以捷联惯导作为主系统，同时利用GPS重调捷联惯导系统，建立了该组合导航系统的卡尔曼滤波模型，设计了输出校正间接法的卡尔曼滤波算法和Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法。仿真结果表明由于GPS位置和速度信息的引入，一定程度上克服了捷联惯导系统误差状态发散现象，提高了导航精度。同时通过两种算法的对比，Sage-husa自适应卡尔曼滤波算法则具有更高的滤波精度和稳定性，能够更好的满足长时间远距离导航的要求。
标签： Sage-husa AUV 自适应滤波算法 组合导航
上传时间： 2013-10-11
上传用户：jeffery
伺服与变频：伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,作电子换向用. 一、两者的共同点： 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电 机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率 和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/2p ，n转速，f频率， p极对数） 二、谈谈变频器： 简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学 模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方 式控制力矩，UVW每相的输出要加摩尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩 控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制 精度和响应特性要好很多。 三、谈谈伺服： 驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置 环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制 器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和 更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。 电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机 （一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变 化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而 是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就 可以直接驱动伺服电机！！！ 四、谈谈交流电机： 交流电机一般分为同步和异步电机 1、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称"同步"。 2、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应 磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁 场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。 3、对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。
标签： 伺服
上传时间： 2013-11-17
上传用户：maqianfeng
为了提高直接转矩控制（DTC）系统定子磁链估计精度，降低电流、电压测量的随机误差，提出了一种基于扩展卡尔曼滤波（EKF）实现异步电机转子位置和速度估计的方法。扩展卡尔曼滤波器是建立在基于旋转坐标系下由定子电流、电压、转子转速和其它电机参量所构成的电机模型上，将定子电流、定子磁链、转速和转子角位置作为状态变量，定子电压为输入变量，定子电流为输出变量，通过对磁链和转速的闭环控制提高定子磁链的估计精度，实现了异步电机的无速度传感器直接转矩控制策略，仿真结果验证了该方法的可行性,提高了直接转矩的控制性能。 Abstract: In order to improve the Direct Torque Control（DTC） system of stator flux estimation accuracy and reduce the current， voltage measurement of random error， a novel method to estimate the speed and rotor position of asynchronous motor based on extended Kalman filter was introduced. EKF was based on d-p axis motor and other motor parameters （state vector: stator current， stator flux linkage， rotor angular speed and position； input: stator voltage； output: staror current). EKF was designed for stator flux and rotor speed estimation in close-loop control. It can improve the estimated accuracy of stator flux. It is possible to estimate the speed and rotor position and implement asynchronous motor drives without position and speed sensors. The simulation results show it is efficient and improves the control performance.
上传时间： 2015-01-02
上传用户：qingdou
J2ME程序源代码。实现手机通过蓝牙技术连接到GPS Receiver，对GPS数据进行处理，显示当前位置和速度。
上传时间： 2015-10-19
上传用户：来茴
摘要:对基于弹载IMU/C:PS组合导航系统的动基座对准问题进行了研究与仿真 首先，分析了弹载IMU与GI S的系统误差，建 立获得了其系统误差模型 然后，利用卡尔曼滤波技术，设计了弹载IMU/UPS组合导航系统的动基座对准算法 仿真结果表明，在初 始误差较大的情况下，经过36。秒的动基座对准，IMU的姿态角误差可降至10个角秒，同时位置和速度误差也得到了有效修正，从而 证明该动基座对准算法是行之有效的 关} i}惯性测量装} <IMU)。全球定位系统<GPS) 动基座对准 卡尔曼滤波
上传时间： 2013-12-29
上传用户：yepeng139
当计算太阳系某行星相对太阳或者相对其他行星的位置和速度的时候，在精度不太高的情况下，可以用行星的平均根数解析的得出，但是如果需要计算其高精度的位置和速度的时候，通常采用NASA(美国航空航天局)的JPL(喷气推进实验室)给出的行星精密历表(DE200,DE403,DE405)。
上传时间： 2016-05-19
上传用户：eeworm
形心法—PD脉冲多普勒测速Matlab仿真，在不同信噪比下，根据脉冲回波计算目标的位置和速度
上传时间： 2019-07-25
上传用户：waiting1616
TMC5160将强大的步进电机驱动器和运动控制器集成在一块芯片上，将数字信息直接转换为平滑，精确，可靠的物理运动。外扩N沟道MOSFETs，每个线圈的电机电流可达20A，最大电压60V DC；使用起来非常简单，只需要目标位置即可。所有步进电机逻辑都在TMC5160内部运行 - 当驱动NEMA17到NEMA34和更大的电机时，不需要软件。通过行业标准SPI或步进/方向接口连接到主机微控制器，TMC5160执行所有实时位置和速度步进运动计算。而且TMC5160还支持ABN编码器输入。
上传时间： 2022-07-02
上传用户：ttalli
由于永磁伺服电机具有转子转动惯量 小，响应速度快，效率高，功率密度高，电机体积小，消除电刷而减少噪音和维护等其他电机难以比拟的优点，在高性能位置伺服领域，尤其为伺服电机组成的伺服系统应用越来越广泛。 永磁无刷电机有两种形式:方波式和正弦波式。本文主要研究以pmsm 为伺服电机的伺服系统 目前实现永磁同步电动机的控制主要采用dsp、dsp+fpga和dsp+asic三种途径。而前两种方式实现位置控制编程量较大，美国国际整流器公司针对高性能交流伺服驱动要求，基于fpga技术开发出了完整的闭环电流控制和速度控制的伺服系统单片解决方案—irmck201。本文就是基于这种数字运动控制芯片，设计了dsp和irmck201的交流伺服控制系统。该系统具有性能优越，结构简单，编程任务小，开发周期短等优点，对其他交流位置伺服控制系统也具有很好的推广意义。
上传时间： 2013-06-07
上传用户：zgu489
