针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器MPU6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器补偿系数。飞行器姿态控制系统采用双闭环PID控制方法,姿态解算的欧拉角作为系统外环,陀螺仪角速度作为系统内环。最后,搭建以NI my RIO为核心控制器的四轴飞行器,通过Lab VIEW实现算法和仿真,实验结果表明,自适应互补滤波算法可以准确解算姿态信息,双闭环PID控制超调量小、反应灵敏,控制系统基本满足飞行要求。
资源简介:针对四轴飞行器飞行性能不稳定和惯性测量单元(IMU)易受干扰、存在漂移等问题,利用惯性传感器mpu6050采集实时数据,以经典互补滤波为基础,提出一种可以自适应补偿系数的互补滤波算法,该算法在低通滤波环节加入PI控制器,依据陀螺仪测得的角速度实时调节PI控制器...
上传时间: 2022-06-13
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资源简介:该文档为基于AVR的四旋翼无人机控制毕业设计总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
上传时间: 2022-03-21
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资源简介:基于先当今的先进导航技术开发的四旋翼飞行器
上传时间: 2013-11-24
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资源简介:基于Camshift和Kalman滤波的仿人机器人手势跟踪
上传时间: 2015-10-07
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资源简介:基于STM32单片机的四旋翼飞行器的具体设计
上传时间: 2016-07-27
上传用户:leowin
资源简介:瞬变电磁法作为一种重要的地球物理探测方法,由于它在时间和空间上的可分性,使得这种方法简单易行,信息丰富,精度较高,低成本,见效快,从而在矿藏勘探、钻井和海洋勘探等领域得到了广泛的应用。随着接收仪器的数字化和智能化,发射功率的增大,数字模型计...
上传时间: 2013-06-21
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资源简介:基于Matlab和ActiveX技术的数字信号处理教学演示系统
上传时间: 2013-12-21
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资源简介:基于Matlab和ActiveX技术的数字信号处理教学演示系统
上传时间: 2013-12-24
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资源简介:基于MSP430单片机的四轴飞行器飞行控制系统设计
上传时间: 2022-01-29
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资源简介:该文档为风干扰下的四旋翼无人机ADRC控制律设计总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
上传时间: 2022-03-16
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资源简介:基于MF RC500型读卡器的无源射频识别系统设计
上传时间: 2016-07-05
上传用户:chenbhdt
资源简介::介绍了基于AT89C51单片机的温室大棚温湿度测控系统设计原理,主要电路设计及软件 设计等。该系统采用AT89C51单片机作为控制器,可对执行机构发出指令实现大棚温湿度参数调节, 具有上下位机直接设置温湿度范围,温湿度实时显示等功能。上位机采用Delphi软...
上传时间: 2017-04-13
上传用户:asddsd
资源简介:基于嵌入式的智能搜救无人机飞控系统设计这是一份非常不错的资料,欢迎下载,希望对您有帮助!
上传时间: 2021-10-28
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资源简介:基于ARM的多路温度测控系统设计这是一份非常不错的资料,欢迎下载,希望对您有帮助!
上传时间: 2021-12-30
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资源简介:基于MCS-51单片机的直流电机转速测控系统设计这是一份非常不错的资料,欢迎下载,希望对您有帮助!
上传时间: 2022-03-07
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资源简介:基于51单片机的变压器油温测控系统设计这是一份非常不错的资料,欢迎下载,希望对您有帮助!
上传时间: 2022-03-07
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资源简介:该文档为基于模糊控制理论的无人机飞控系统设计总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
上传时间: 2022-03-30
上传用户:zhaiyawei
资源简介:基于C8051F微控制器的多温区测控系统设计
上传时间: 2022-05-22
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资源简介:此文档是关于飞控系统的设计,其中包含模块设计 程序设计
上传时间: 2017-01-12
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资源简介:基于C8051F020单片机的模糊PID温度测控系统设计
上传时间: 2022-07-10
上传用户:得之我幸78
资源简介:基于四旋翼飞行器的结构和飞行原理,本文建立了其飞行动力学数学模型,并采用反馈线性化原理对该模型进行精确线性化;同时,本文采用基于趋近律的滑模变结构控制方法,进行飞行控制器设计,并用simulink对设计的控制器进行仿真,实现了四旋翼飞行器的定高悬停...
上传时间: 2013-10-20
上传用户:wincoder
资源简介:四旋翼直升机具有4个呈交叉结构排列的螺旋桨,其独特的构型能够满足复杂环境中的任务需求。文中设计了一种四旋翼直升机飞行控制系统软硬件方案,通过传感器实时采集四旋翼的姿态、高度、位置等信息,采用PID算法设计飞行控制律,以ARM Cortex-M3内核高性能单...
上传时间: 2013-11-04
上传用户:cherrytree6
资源简介:四旋翼无人直升机由于其飞行控制相对容易,安全性也得到了较大的改善,越来越受到研究人员的关注。而四旋翼无人直升机的飞行控制系统是四旋翼无人直升机至关重要的组成部分,它决定了四旋翼无人直升机飞行性能的优劣。本课题围绕四旋翼无人直升机的自主飞行控...
上传时间: 2022-07-23
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资源简介:本课题源于空中机器人大赛参赛项目。针对比赛要求,提出了一种基于ARM的低成本、高性能的嵌入式微小无人机飞行控制系统的整体方案,并由此展开了一系列的研究工作。 本文的重点是飞行控制系统的姿态确定系统设计和飞行控制系统的硬件设计及实现。 本文首先回...
上传时间: 2013-06-03
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资源简介:四旋翼飞行器
上传时间: 2013-10-14
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资源简介:介绍一种基于CAN总线的远程数据分布式测控系统,用于实现生产过程中集中监测、管理和分散控制。该系统能够实时监测工业现场多种设备温度、湿度、电压、电流、压力、流量等数据,采用EM9161为工控嵌入式主板,通过CAN总线组成分布式控制网络。该系统不仅通信距...
上传时间: 2013-11-24
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资源简介:高度数据的准确获取是飞控系统研制过程中极其重要的一环,是保证无人飞行器按照一定高程工作、平稳着陆的先决条件。但对于低成本惯性导航解算,位置漂移严重[],虽可通过加速度计姿态校正来抑制部分漂移,但解算出的速度与位置仍然不准确。因此需利用除惯导外...
上传时间: 2022-07-16
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资源简介:基于单片机及TTS模块的语音播报可燃气体报警系统设计
上传时间: 2017-04-22
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资源简介:分析和比较了基于LMS和RLS算法的自适应滤波算法
上传时间: 2013-12-30
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资源简介:四轴飞行器拥有四个旋翼,属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此...
上传时间: 2022-07-17
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