Parallel robotic manipulators can be considered a well-established option for many different applications of manipulation, machining, guiding, testing, control, tracking, haptic force feed-back, etc. A typical parallel robotic manipulator (pm) consists of a mobile platform connected to the base (fixed platform) by at least two kinematic chains called limbs. The mobile platform can achieve between one and three independent translations (T) and one to three independent rotations (R).
标签： well-established manipulators considered different
上传时间： 2017-09-03
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基于matlab，针对调幅AM、调频FM和调相pm信号，分析在不同的噪声环境，包括高斯白噪声、色噪声、非高斯噪声及正弦干扰中，各种信号的二阶循环谱。可根据需要改变程序中信号或噪声环境，分析结果。
标签： matlab
上传时间： 2017-09-08
上传用户：13517191407
NEcK0系列单片机的一个例程，用来调试单片机。可以用pm+开发环境来实现编译，反汇编和调试
上传时间： 2017-09-09
上传用户：gdgzhym
遗传算法为群体优化算法，也就是从多个初始解开始进行优化，每个解称为一个染色体，各染色体之间通过竞争、合作、单独变异，不断进化。 优化时先要将实际问题转换到遗传空间，就是把实际问题的解用染色体表示，称为编码，反过程为解码，因为优化后要进行评价，所以要返回问题空间，故要进行解码。SGA采用二进制编码，染色体就是二进制位串，每一位可称为一个基因；解码时应注意将染色体解码到问题可行域内。 遗传算法模拟“适者生存，优胜劣汰”的进化机制，染色体适应生存环境的能力用适应度函数衡量。对于优化问题，适应度函数由目标函数变换而来。一般遗传算法求解最大值问题，如果是最小值问题，则通过取倒数或者加负号处理。SGA要求适应度函数>0，对于<0的问题，要通过加一个足够大的正数来解决。这样，适应度函数值大的染色体生存能力强。 遗传算法有三个进化算子：选择（复制）、交叉和变异。 SGA中，选择采用轮盘赌方法，也就是将染色体分布在一个圆盘上，每个染色体占据一定的扇形区域，扇形区域的面积大小和染色体的适应度大小成正比。如果轮盘中心装一个可以转动的指针的话，旋转指针，指针停下来时会指向某一个区域，则该区域对应的染色体被选中。显然适应度高的染色体由于所占的扇形区域大，因此被选中的几率高，可能被选中多次，而适应度低的可能一次也选不中，从而被淘汰。算法实现时采用随机数方法，先将每个染色体的适应度除以所有染色体适应度的和，再累加，使他们根据适应度的大小分布于0-1之间，适应度大的占的区域大，然后随机生成一个0-1之间的随机数，随机数落到哪个区域，对应的染色体就被选中。重复操作，选出群体规模规定数目的染色体。这个操作就是“优胜劣汰，适者生存”，但没有产生新个体。 交叉模拟有性繁殖，由两个染色体共同作用产生后代，SGA采用单点交叉。由于SGA为二进制编码，所以染色体为二进制位串，随机生成一个小于位串长度的随机整数，交换两个染色体该点后的那部分位串。参与交叉的染色体是轮盘赌选出来的个体，并且还要根据选择概率来确定是否进行交叉（生成0-1之间随机数，看随机数是否小于规定的交叉概率），否则直接进入变异操作。这个操作是产生新个体的主要方法，不过基因都来自父辈个体。 变异采用位点变异，对于二进制位串，0变为1，1变为0就是变异。采用概率确定变异位，对每一位生成一个0-1之间的随机数，看是否小于规定的变异概率，小于的变异，否则保持原状。这个操作能够使个体不同于父辈而具有自己独立的特征基因，主要用于跳出局部极值。 遗传算法认为生物由低级到高级进化，后代比前一代强，但实际操作中可能有退化现象，所以采用最佳个体保留法，也就是曾经出现的最好个体，一定要保证生存下来，使后代至少不差于前一代。大致有两种类型，一种是把出现的最优个体单独保存，最后输出，不影响原来的进化过程；一种是将最优个体保存入子群，也进行选择、交叉、变异，这样能充分利用模式，但也可能导致过早收敛。 由于是基本遗传算法，所以优化能力一般，解决简单问题尚可，高维、复杂问题就需要进行改进了。 下面为代码。函数最大值为3905.9262，此时两个参数均为-2.0480，有时会出现局部极值，此时一个参数为-2.0480，一个为2.0480。算法中变异概率pm=0.05，交叉概率pc=0.8。如果不采用最优模式保留，结果会更丰富些，也就是算法最后不一定收敛于极值点，当然局部收敛现象也会有所减少，但最终寻得的解不一定是本次执行中曾找到过的最好解。
标签： 遗传算法
上传时间： 2015-06-04
上传用户：芃溱溱123
为了增加公司收入，F 公司新开设了物流业务。由于 F 公司在业界的良好口碑，物流业务一开通即受到了消费者的欢迎，物流业务马上遍及了城市的每条街道。然而，F 公司现在只安排了小明一个人负责所有街道的服务。 任务虽然繁重，但是小明有足够的信心，他拿到了城市的地图，准备研究最好的方案。城市中有 n 个交叉路口，m 条街道连接在这些交叉路口之间，每条街道的首尾都正好连接着一个交叉路口。除开街道的首尾端点，街道不会在其他位置与其他街道相交。每个交叉路口都至少连接着一条街道，有的交叉路口可能只连接着一条或两条街道。 小明希望设计一个方案，从编号为1的交叉路口出发，每次必须沿街道去往街道另一端的路口，再从 新的路口出发去往下一个路口，直到所有的街道都经过了正好一次。 输入数据格式： 输入的第一行包含两个整数n, m(1≤n≤10, n-1≤m≤20)，表示交叉路口的数量和街道的数量，交叉 路口从1到n标号。 接下来m行，每行两个整数a, b，表示和标号为a的交叉路口和标号为b的交叉路口之间有一条街道， 街道是双向的，小明可以从任意一端走向另一端。两个路口之间最多有一条街道。 输出输出格式： 如果小明可以经过每条街道正好一次，则输出一行包含m+1个整数p1, p2, p3, ..., pm+1，表示小明经过的路口的顺序，相邻两个整数之间用一个空格分隔。如果有多种方案满足条件，则输出字典序最小的一种方案，即首先保证p1最小，p1最小的前提下再保证p2最小，依此类推。 如果不存在方案使得小明经过每条街道正好一次，则输出一个整数-1。
标签： 代码
上传时间： 2019-07-04
上传用户：Rain
拥有现成代码和原理图 ----GP2Y1010AU_设计参考指南及原理 、GP2Y1010AU0F datasheet
上传时间： 2021-11-15
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MAX30102芯片心率血氧传感器模块传感器模块软硬件设计资料包括STM32测试源码AD设计原理图及心率及血氧参考设计资料:参考代码及实验数据工程文件及库心率及血氧参考设计资料芯片数据手册1771.pdf2ES Teck PEMS White Paper.pdf31930_accessories.pdf5273c08fe2b6b_1_4264142A_EN_p.pdfAvant 2120 Brochure.pdfcelyon-1057-daeg.pdfDr. Bob case study for dental.pdfenvitec.pdfgclarke-2015-MASc-thesis.pdfiadt02i4p261.pdfIHE_PCD_Suppl_POI.pdfijcsit2014050679.pdfIMECS2009_pp1537-1540.pdfLuksSwensonPulseOximetryatHighAltitude.pdfMI_CCHD_Screener_Tips_Flier_3-21-13_422078_7.pdfMoon.pdfnotes6.pdfpansw_spo2_sensor.pdfPK_EN_MAsimo2008Product Catalog.pdfpm-60a-spo2-report-4.pdfpulse-oximetry-at-home.pdfpulse-oximetry.pdfpulse.pdfPulseOxFinal_low.pdfpulse_ox.pdfpxc3976461.pdfReusable SpO2 Sensors.pdfSP02-cross-reference-sensor.pdfsprt533.pdfsszb140.pdfview.pdf
上传时间： 2021-11-24
上传用户：fliang
DS1302 是 DALLAS 公司推出的涓流充电时钟芯用 内含有一个实时时钟/日历和31字节静态RAM，通过简单的串行接口与单片机进行通信。实时时钟/日历电路提供秒、分、时、日、日期、月、年的信息，每月的天数和闰年的天数可自动调整，时钟操作可通过AM/pm指示决定采用24或12 小时格式。DS1302 与单片机之间能简单地采用同步串行的方式进行通信，仅需用到三个口线: (DRES(复位)，(2)I/O(数据线), (B)SCLK(事行时钟)。时钟/RAM的读/写数据以会个字节或多达31个字节的字符组方式通信。DS1302 工作时功耗很低，保持数据和时钟信息时功率小于1mW。 DS1302是由DS1202 改进而来，增加了以下的特性:双电源管脚用于主电源和备份电源供应，Vcc!为可编程涓流充电电源，附加七个字节存储器。它广泛应用于电话、传真、便携式仪器以及电池供电的仪器仪表等产品领域。
上传时间： 2022-01-06
上传用户：zhanglei193
方案论证与比较开关稳压电源主要完成数控调节、DC-DC变换环节和稳压环节，数控调节采用T公司超低功耗处理器MsP430F169单片机进行控制，DCDC变换又分升压和降压变换，本系统要求升压变换，并且电流达到2A能够稳压，达到2.5A实现过流保护，根据这一系列要求有以下可选方案。1.1控制核心选取方案比较：方案一：采用51或者AVR单片机，其功耗较高，并不自带AD、DA或者自带AD DA精度不高，采集数据不便，设置输出电压不便。方案二：采用T推出的超低功耗处理器sP430F169单片机，其自带12位高精度AD、DA，外围电路简单，便于采集输出电压和设置输出电压。因此本系统采用MSP430F169作为控制核心。12DCDC升压方案比较：方案一：采用BO0ST升压电路升压，通过调节pm占空比调节输出电压，实现升压并可调压，但是BO0ST电路的输人电流连续，输出电流断续，输出存在着较大的纹波，开关噪声大缺点，不易达到题目要求。方案二：采用推挽式变换，推挽式开关电源两个控制开关轮流交替工作，开关管驱动控制简单，输出波形非常对称，在整个周期内都向负载提供功率输出因此，输出电流瞬态响应速度很高，电压输出特性很好，是所有开关电源中电压利用率最高的开关电源。高频变压器升压，电压可调范围广，空载损耗较小，效率较高，所占体积较小。因此本设计采用了方案二。13稳压方案比较：方案一：采用单片机AD采样，获取输出电压、电流，通过程序算法调节PWM波占空比实现稳压，硬件简单、成本较低，但是在反馈调节时采集输出电压比较复杂，程序算法也相对复杂，反应速度相对硬件反馈较慢，不够精准，并且还要单独做过流保护电路
上传时间： 2022-03-16
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DS1302包括时钟/日历寄存器和31字节（8位）的数据暂存寄存器，数据通信仅通过一条串行输入输出口。实时时钟/日历提供包括秒、分、时、日期、月份和年份信息。闰年可自行调整，可选择12小时制和24小时制，可以设置AM、pm。 主要工作原理图如Figure 1 所示：移位寄存器，控制逻辑，晶振，时钟和RAM。在进行任何数据传输时，必须被制高电平（注意虽然将它置为高电平，内部时钟还是在晶振作用下走时的，此时，允许外部读写数据），在每个SCLK上升沿时数据被输入，下降沿时数据被输出，一次只能读写一位，适度还是写需要通过串行输入控制指令来实现（也是一个字节），通过8个脉冲便可读取一个字节从而实现串行输入与输出。最初通过8个时钟周期载入控制字节到移位寄存器。如果控制指令选择的是单字节模式，连续的8个时钟脉冲可以进行8位数据的写和8位数据的读操作，SCLK时钟的上升沿时，数据被写入DS1302，SCLK脉冲的下降沿读出DS1302的数据。8个脉冲便可读写一个字节。在突发模式，通过连续的脉冲一次性读写完7个字节的时钟/日历寄存器（注意时钟/日历寄存器要读写完），也可以一次性读写8~328位RAM数据（可按实际情况读写一定数量的位，不必全部读写， 两者的区别）。
上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
