基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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51里，从中断开始，很多初学者就会感到很迷茫，不知道自己在学什么，特上传此资料。单片机在执行程序的过程中,暂时中断执行当前的程序,转而去执行其他的应急处理程序,称为中断。例如。你正在餐厅吃饭，有朋友喊你去接电话，于是你就收到了来自朋友的一个中断(可以叫做外部中断)，当你准备去接电话时，突然肚子疼，需要上厕所（内部中断），这又是一个中断，我们把引起中断的事件叫中断源（例如接电话、上厕所等，外部引起的叫外部中断，内部引起的叫内部中断），产生中断就要去处理它，这称为中断的响应。在接电话、上厕所这些中断源中，显然上厕所更需要立刻处理，这就是中断的优先级。 51单片机的中断系统十分重要，分为外部中断和定时器中断。中断发生CPU在处理某一事件A时，发生了另一事件B请求CPU迅速去处理中断响应和中断服务CPU暂时中断当前的工作，转去处理事件B中断返回待CPU将事件B处理完毕后，再回到原来事件A被中断的地方继续处理事件A这一过程称为中断单片机有10个寄存器主要与中断程序的书写控制有关中断允许控制寄存器IE定时器控制寄存器TCON串口控制寄存器SCON中断优先控制寄存器IP定时器工作方式控制寄存器TMOD定时器初值赋予寄存器（TH0/TH1,TL0/TL1）
上传时间： 2022-02-16
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FS4059A 是一款 3.6V-5.5V 输入， 1A 输出，双节锂电池/锂离子电池充电的异步升压充电控制器。具有完善的充电保护功能。针对不同的应用场合，芯片可以通过方便地调节外部电阻的阻值来改变充电电流的大小。针对不同种类的适配器，芯片内置自适应电流调节环路，智能调节充电电流大小，从而防止充电电流过大而拉挂适配器的现象。该芯片将功率管内置从而实现较少的外围器件并节约系统成本。 FS4059A 的升压开关充电转换器的工作频率为 600KHz， 最大 2A 输入充电，转换效率为 90%。FS4059A 输入电压为 5V,内置自适应环路，可智能调节充电电流， 防止拉挂适配器输出可匹配所有适配器。FS4059A提供 ESOP8 封装(底部焊盘)。 特点·升压充电效率 90%·充电电流外部可调·自动调节输入电流，匹配所有适配器·支持 LED 充电状态指示·内置功率 MOS·600KHz 开关频率·输出过压， 输出短路保护·输入欠压， 输入过压保护·过温保护应用·移动电源·蓝牙音箱·电子烟·对讲机
上传时间： 2022-02-19
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SD卡 USB VGA DB9 RJ45 RJ22 通讯接口封装Altium Designer AD PCB封装库2D3D元件库文件PCB Library : 通讯接口.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 14:31:34Component Count : 46Component Name-----------------------------------------------BM4-M003-BBM4-M003-BKBM4-M003-GBM4-M003-RBM4-M003-YDB9/P_ADB9/S_AMicro SDMICRO SIMMICRO SIM-BNano-SIM-ARJ-45A12RJ11-4P4C-LI-BKRJ11-4P4C-LI-GYRJ11-6P6C-BKRJ11-6P6C-GYRJ45_180RJ45-2RJ45-2LEDTF-1USB_A/P_AUSB_A/P_BUSB A/2-14USB A/2-17USB Type-C-6Pin_AUSB Type-C-16Pin_AUSB Type-C-24Pin_AUSB-A/S_AUSB-A/S_BUSB-A/S_CUSB-A/S_DUSB-A/S_EUSB-A/S_FUSB-B/S_AUSB-C/S_AUSB-C/S_BUSB-C/S_CUSB-micro_AUSB-MICRO_BUSB-micro_CUSB-MICRO_DUSB-MICRO_EUSB-MICRO_FUSB-MINI-AVGA15AVGA15B
上传时间： 2022-03-12
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一种通用微型飞行控制器设计 105页摘 要 微小型无人机(Micro／Mini UnmannedAerial Vehicle，M【，AV)在现代军事和国民经济中发 挥着越来越重要的作用。飞行控制器是无人机系统的核心，它自动采集无人机的各种飞行参数， 输出舵面／油门指令以控制无人机的姿态和轨迹，使无人机能在没有人工操纵干预的情况下自主 飞行，完成预定的任务。因此，研制高性能的飞行控制器对改善无人机的飞行性能以及提高任 务完成效率都具有重要的意义。 本文着重研究一种通用微型飞行控制器(General Micro Flight Controller，GMFC)，以适用 于小型／微型固定翼飞行器、旋翼飞行器、飞艇以及移动机器人的控制。论文的主要工作涉及 GMFC的硬件设计与软件实现，具体内容包括： 1)分析了微型飞行控制器在国内外的研究现状和发展趋势，根据任务需求和设计指标确定 一种通用型、微型化、低功耗、高性能、低成本的嵌入式微型飞行控制器的整体方案。 2)设计了基于ARM的通用微型飞行控制器的硬件系统，包括主控模块、惯性测量单元、 静压高度计、遥控信号接收单元、数据通信模块、电源模块、附加传感器模块等；完成了整个 控制器的PCB制作以及对所有电路的调试工作，使得系统运作正常。 3)研究了基于卡尔曼滤波算法的姿态参考系统，并对姿态参考系统的静态性能和动态性能 进行测试。 4)设计了小型四旋翼飞行器本体平台并对其进行动力学建模仿真； 5)在此基础上，结合四旋翼飞行器试验平台设计了飞行控制律，开发了GMFC的软件系 统，并开展物理实验验证。
标签： 飞行控制器
上传时间： 2022-03-15
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TF卡3.0的物理层规范，只提取了机械部分规范和电气部分规范，对于硬件驱动调试、信号测试有帮助
上传时间： 2022-03-23
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电学中的测量技术涉及范围非常广,电流测量在电学计量中占有非常重要的位置。如何精确地进行电流测量是精密测量的一大难题。传统的电流检测电路多采用运算放大芯片与片外电流检测电路相结合的方式,电路集成度很低,需要较多的接口和资源才能完成对电路的检测。本文把所有电路部分都集成在一块芯片上,包括检测电阻,运算放大器电路及模拟转数字转换电路,从而在电路内部可以进行电流检测,使电路更好的集成化。前置电路使用二级共源共栅结构的运算放大器,减小沟道长度调制效应造成的电流误差。10位SAR ADC中采用电容驱动能力强的传输门保证了模数转化器的有效精度。比较器模块采用再生锁存器与迟滞比较器作为基础单元组合解决精密测量的问题。本设计可以作为嵌入芯片内的一小部分而检测芯片中的微小电流1mA~100mA,工作电压在1.8v左右,电流检测精度预期达到10uA的需求。The measurement technology in electricity involves a wide range,and current measurement plays a very important position in electrical measurement.How to accurately measure current is a big problem in precision measurement. The traditional current detecting circuit adopts the combination of the operational amplifier chip and theoff-chip current detecting circuit, The circuit integration is very low, and more interfaces and resources are needed tocomplete the circuit detection.This topic integrates all the circuit parts into one chip, including detection resistance, operational amplifier circuit andanalog to digital conversion circuit. Highly integrated circuit makes the external resources on the chip more intensive,so that current detection can be carried out inside the circuit, so that the circuit can be better integrated. Thefront-end circuit of this project uses two-stage cascade operational amplifier and cascade tube to reduce the currenterror caused by channel length modulation effect. In 10-bit SAR ADC, the transmission gate with strong capacitivedriving ability ensures the effective accuracy of the analog-to-digital converter. Comparator module uses regenerativelatch and hysteresis comparator as basic unit to solve the difficult problem of precision measurement. This topic can beused as a small part of the embedded chip to detect the micro-current in the chip 1 mA~100 mA, the working voltageis about 1.8v, and the current detection accuracy is expected to reach the requirement of 10 uA.
上传时间： 2022-04-03
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可充电无线蓝牙串口通讯电压检测器采集系统 MGS-V-4LED无线电压检测器是玛格森科技研发生产的基于蓝牙无线传输技术的可充电式，移动式电压检测系统。该系列电压检测器最大测量范围达0-3V或0-30V，内置3.7V锂电池，容量200mA-1000mA不等。可以便携移动，方便携带，移动。使用4位0.56’LED数码管。串口调试软件/上位机显示软件。 产品特点 · 测量电压范围 0-3V/0-30V （二选一）；· 4位LED数码管电压显示，可开启，也可关闭· 串口有线通讯，UART，TTL电平。· 串口蓝牙无线串口，最远10米； · 供电方式多样（内置锂电池）：可外接5V电源，也可内置锂电池供电。· 低功耗休眠功能：典型休眠电流20uA，功耗低，电池供电也可长时间工作.· 可带数据采集装置，蓝牙接收器及通讯软件。 · 外观：选用通用表头外壳，可嵌入具体产品中。· 便携式，移动式，可像万用表一样移动，便携。 二、基本指标说明输入电压范围： 0.000-3.000V/0-30V分辨率1mV显示方式：4位LED 0.56’数码管/PC端显示软件显示（与电脑显示软件无线联机）供电接口：ü MICRO 电源座，可使用安卓电源线充电ü 2针插针：可通过接插件外接电源。锂电池参数：ü 可内置锂电池电压3.7Vü 容量200mA/1000mA 不等，视需要 如需其它电压可咨询，可接受定制。有线通讯方式ü UART TTL 电平通讯： 可直接与单片机RXD，TXD通讯。ü 可外接UART TTL转USB线/UART TTL转RS232 通讯。（用户自配线）无线串口蓝牙通讯 ü 无线串口蓝牙设备：内置蓝牙发射器+外置接收射器（接电脑USB口）ü 通讯频率及距离：2.4GHz，10米ü 串口通讯格式：无线串口，9600，N,1通讯协议命令：可提供通讯协议命令
上传时间： 2022-04-23
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本书是全球领先的半导体企业T I 公司的工程师多年经验结晶，从运算放大器的历史入手，重点介绍运算放大器近些年的研发成果、新出现的设计工具和技术，旨在帮助设计者快速掌握好的设计方法，为具体的工作选择最佳的放大器。 本书适合从事电路设计的工程技术人员，也可供高校相关专业师生参考。
标签： 运算放大器
上传时间： 2022-04-24
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AD软件常用USB micro,Type C接口的3D封装
标签： usb
上传时间： 2022-04-24
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