基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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串并联阻抗等效互换与回路抽头时的阻抗变换.pptLC串、并联谐振回路在工作时，往往需要良好的阻抗匹配、选频作用，因此必须考虑串、并联阻抗的等效互换及输出、输入间的阻抗变换问题。串、并联阻抗的等效互换可通过等效性总结其规律，输出、输入间的阻抗变换可以通过对L或C元件的抽头实现，本节将讨论这些问题并总结其规律。
标签： 阻抗
上传时间： 2022-02-18
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离线式开关电源电路设计及电路原理图pcb变压器资料解析功能描述 DK124 是一款离线式开关电源芯片，最大输出功率达到 24W。不同于 PWM 控制器和外部 分立功率 MOS 组合的解决方案，DK124 内部集成了 PWM 控制器、700V 功率管和初级峰值 电流检测电路，并采用了可以省略辅助供电绕组的专利自供电技术，因此极大地简化了 外围应用电路，减少了原件数量，电路尺寸和重量，特别适用于成本敏感的反激式开关 电源。 产品特点 l 全电压输入 85V—265V l 内置 700V 高压功率管 l 内部集成了高压启动电路，无需外部启动电阻 l 内置 16mS 软启动电路 l 内置高低压功率补偿电路，使高低压最大输出功率保持一致 l 专利的自供电技术，无需外部辅助绕组供电 l 内置频率调制电路，简化了外围 EMI 设计成本 l 完整的过压、过温、过流、过载、输出开路/短路保护 应用领域
上传时间： 2022-02-22
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H3C网络安全系统规划方案投标建议书.doc1.1. 方案设计原则在规划（————）信息系统安全时，我们将遵循以下原则，以这些原则为基础，提供完善的体系化的整体网络安全解决方案l 体系化设计原则通过分析信息网络的网络层次关系、安全需求要素以及动态的实施过程，提出科学的安全体系和安全模型，并根据安全体系和安全模型分析网络中可能存在的各种安全风险，针对这些风险以动态实施过程为基础，提出整体网络安全解决方案，从而最大限度地解决可能存在的安全问题。l 全局性、均衡性原则安全解决方案的设计从全局出发，综合考虑信息资产的价值、所面临的安全风险，平衡两者之间的关系，根据信息资产价值的大小和面临风险的大小，采取不同强度的安全措施，提供具有最优的性能价格比的安全解决方案。l 可行性、可靠性原则在采用全面的网络安全措施之后，应该不会对（————）的网络上的应用系统有大的影响，实现在保证网络和应用系统正常运转的前提下，有效的提高网络及应用的安全强度，保证整个信息资产的安全。l 可动态演进的原则方案应该针对（————）制定统一技术和管理方案，采取相同的技术路线，实现统一安全策略的制定，并能实现整个网络从基本防御的网络，向深度防御的网络以及智能防御的网络演进，形成一个闭环的动态演进网络安全系统。
上传时间： 2022-02-23
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蚁群算法基本模型STEP1（外循环）若满足算法停止规则，停止计算，输出计算得到的最好解给定外循环的最大数目，表明有足够的蚂蚁工作当前最优解连续K次相同而停止，K是给定的整数，表示算法已收敛◆给定优化问题的下界和误差值，当算法得到的目标值同下界之差小于给定的误差值时，算法终止否则使蚂蚁s（1≤s≤m）从起点出发，用L（S）表示蚂蚁S行走的城市集合，初始L（s）为空集。设m只蚂蚁在图的相邻节点间移动，协作异步地得到解。蚂蚁计算出下一步所有可达节点的一步转移概率，并按此概率实现一步移动，依此往复。一步转移概率由图中每条边上的两类参数决定：信息素值、可见度（即先验值）。信息素的更新有2种方式：挥发——所有路径上信息素以一定比率减少增强——给评价值“好”（有蚂蚁走过）的边增加信息素蚁群算法基木模型令我们以求解平面上n个城市的TSP问题（1，2，…，n）表示城市号为例说明ACA的模型。n个城市的TSP问题就是寻找通过n个城市各次且最后回到出发点的最短路径蚁群算法研究现状令ACA是模拟自然界中真实蚁群的觅食行为而形成的一种模拟进化算法。10年多来的研究结果已经表明：ACA用于组合优化具有很强的发现较好解的能力，具有分布式计算易于与其他方法相结合、鲁棒性强等优点，在动态环境下也表现出高度的灵活性和健壮性。在求解TSP、QAP问题方面，与遗传算法、模拟退火算法等算法比较，ACA仍是最好的解决方法之一。
标签： 蚂蚁算法
上传时间： 2022-03-10
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家 庭 总 线 是 智 能 家 居 实 现 的 重 要 基 础 ． 是 住 宅 内 部 的 神 经 系 统 ． 其 主 要 作 用 是 连 接 家 中的各 种 电子 、 电气 设 备 ． 负责 将 家 庭 内 的 各 种 通 信 设 备 ( 包 括 安 保 、 电话 、 家 电 、 视 听 设 备 等 )连 接 在 一 起 ． 形 成 一 个 完 整 的家 庭 网 络 。 日 本 是 较 早 推 动 智 能 家 居 发 展 的 国 家 之 一 ， 它 较 早 地 提 出 了 家庭 总线 系统 (H O m e B u S S Y S t e m ， 简称H B S ) 的概念 ． 成 立 了 家庭 总线 (H B S )研 究会 ． 并 在 邮政省和 通 产 省 的指 导 下 组 成 了H B S 标 准委 员 会 ， 制定 了 日 本 的H B s 标 准 。 按 照 该 标 准 ， H B S 系统 由一 条 同 轴 电 缆 和 4 对 双 绞 线 构 成 ， 前 者 用 于 传 输 图 像 信 息 ． 后者 用 于 传输语 音 、 数据及 控制信 号 。 各 类家用 设 备 与 电气 设 备 均 按 一 定 方式 与H B S 相 连 ， 这 些 电气设 备 既 可 以在 室 内进 行 控制 ． 也 可 在异地 通 过 电话进行 遥 控 。 为适 应 大型 居住社 区 的需 要 ， 1 9 8 8 年年初 ， 日 本住 宅信息 化推进协会 又 推 出 了 超级 家庭总 线 (S u p e r H0 m e B u s S y s t e m ， 简 称S - H B S ) ， 它适 用 于 更 大 的范 围 ． 因 为一 个S - H B s 系统可 挂接 数千个家庭 内部 网 。 家庭 智能化要 求诸 多家 电和 网络能够彼此 相容 ． 总线协 议是 其精髓 所 在 ， 只 有接 E l 畅通 ， 家 电才能 “ 听懂 ” 人 发 出的指令 ， 因此 总线标准 的物理 层 接 口 形 式 是 智能 家居 亟 待解决 的重 要 问题 之 一 。 目前 比 较成型 的总线标 准 协 议 主 要 是 美 国公 司 提 出 的 ， 包 括E c h e l o n 公 司 I)~L o n W o r k s 协议 、 电子 工 业 协 会 (E I A ) 的C E 总线协 议 (C EB u S ) 、 S m a r t Ho u s e L P 的智 能屋 协 议 和×一 1 0 公 司 的X 一 1 0 协 议等。 这 些 协 议 各 有 优 劣 。
标签： 智能家居
上传时间： 2022-03-11
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SOP4 SOP8 SOP16 SOP24封装Altium Designer AD PCB封装库2D3D元件库文件CB Library : SOP.PcbLibDate : 2020/12/29Time : 16:29:39Component Count : 57Component Name-----------------------------------------------SOP4_LSOP4_MSOP4_NSOP4-W2.54_LSOP4-W2.54_MSOP4-W2.54_NSOP8_LSOP8_MSOP8_NSOP8-W2.54_LSOP8-W2.54_MSOP8-W2.54_NSOP8W_LSOP8W_MSOP8W_NSOP10_LSOP10_MSOP10_NSOP14_LSOP14_MSOP14_NSOP16_LSOP16_MSOP16_NSOP16-W2.54_LSOP16-W2.54_MSOP16-W2.54_NSOP16N_LSOP16N_MSOP16N_NSOP16W_LSOP16W_MSOP16W_NSOP18_LSOP18_MSOP18_NSOP18W_LSOP18W_MSOP18W_NSOP20_LSOP20_MSOP20_NSOP20Z_LSOP20Z_MSOP20Z_NSOP22_LSOP22_MSOP22_NSOP24_LSOP24_MSOP24_NSOP28_LSOP28_MSOP28_NSOP30-LSOP30-MSOP30-N
标签： sop4 sop8 sop16 sop24 封装 altium designer pcb
上传时间： 2022-03-11
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电阻-电容-电感 Altium Designer AD原理图库元件库CSV text has been written to file : 0.1 - 电阻-电容-电感.csvLibrary Component Count : 35Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------C 贴片电容C-MLCC 独石电容CBB CBB电容CC 瓷片电容CE 直插电解电容CE_SMD 贴片电解电容CS 直插固态电容CS_SMD 贴片固态电容CT 贴片钽电容CX 安规X电容CY 安规Y电容L 小功率贴片电感L-AL 色环电感L-CDRH 功率屏蔽电感L-MR 功率磁环电感L-NR NR磁胶电感L-PK 工字电感L-SMD CD系列贴片线绕功率电感L-UU 共模电感PTR902 双联电位器带开关R 贴片电阻R SIP9 9脚直插排阻R-8P4R 贴片排阻R-I 电流检测电阻R-Precision 精密贴片电阻R-S 色环电阻RG 光敏电阻RK0971221 双联电位器带开关RP 单联电位器RP-SMD 贴片电位器RP-WH148 双联电位器RT 热敏电阻R_MPR 5W无感水泥电阻R_VSR 压敏电阻TMR 隧道磁电阻
标签： 电阻元件 altium designer
上传时间： 2022-03-13
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本书的核心内容是关于半导体器件和有源电路的模拟电子电路基础。两位作者Robert L．Boylestad和Louis Nashelsky都是在大学从事电路分析、电子电路基础等相关学科教学的资深教授，在电子电路学科领域出版了多部优秀教材，受到很高的评价。本书自1972年首次出版至今已经修订至第九版，涵盖了更广泛和新颖的内容，成为流行30多年的优秀经典教材。这本改编版在第九版原版内容的基础上，结合国内高等教育中模拟电子电路课程的特点，进行了部分内容的调整。 内容提要 本书是英文原版教材Electronic Devices and Circuit Theory,Ninth．Edition之英文改编版《模拟电子技术》的翻译版，内容包括半导体器件基础、二极管及其应用电路、晶体管和场效应管放大电路的基本原理及频率响应、功率放大电路、多级放大电路、差分放大电路、电流源等模拟集成电路的单元电路、反馈电路、模拟集成运算放大器、电压比较器和波形变换电路等。本书对原版教材进行了改编，精简了内容，突出了重点，补充了必要知识点，内容更加新颖和系统化，反映了器件和应用的发展趋势，强调了系统工程的概念。 本书与英文版教材配套使用，适合电子、计算机、通信等相关专业电子电路基础课程40学时到68学时的中文或双语教学要求，也可供相关专业工程技术人员的学习和参考。
标签： 模拟电子
上传时间： 2022-03-21
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P P I I CK I I T T3 3 使用 说明--- - 连机 、 脱 机操作试用 MPLAB IDE 软件一 、 P P I I C CK K I I T3 接 口说 明, , 硬 件 二 、 P P I I C CK K I I T3 连 接 电脑 MPL L AB I I DE 联机三 、 联机四 、联机读芯片程序五 、 脱机 烧写 调试
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