摘要：设计了后面两轮驱动，前轮采用万向轮的三轮agv。在简要介绍其结构和考虑非完整约束基础上．使用矩阵方法分析了agv转弯问题，得出柔顺运动模式下的状态空间和控制方程。同时，搭建了PC机为上位机，MC~51单片机为下位机的CA总线无线通讯系统。优化参数下的路径跟踪仿真和实验证明了滑模变结构控制器和无线通讯系统的有效性。关键词：非完整约束；自动导航车；CAN现场总线；滑模变结构控制
上传时间： 2013-11-02
上传用户：youmo81
本课题选用光电传感器作为导向传感器，以设计出使用方便、价格低廉、引导精确、响应速度快的agv工厂自动运货车为研究目的。 agv是自动导引运输车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是当今柔性制造系统(FMS)和自动化仓储系统中物流运输的有效手段。自动导引运输车系统的核心设备是自动导引运输车，作为一种无人驾驶工业搬运车辆，一般用蓄电池作为动力，载重量从几公斤到上百吨，工作场地可以是办公室、车间，也可以是港口、码头。 现代的agv都是由计算机控制的，车上装有微处理器。多数的agvS配有系统集中控制与管理计算机，用于对agv的作业过程进行优化，发出搬运指令，跟踪传送中的构件。装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可透过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道(electromagnetic path-following system)来设立其行进路线，电磁轨道黏贴於地板上，自动导引运输车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。 agv以轮式移动为特征，较之步行、爬行或其它非轮式的移动机器人具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。与物料输送中常用的其他设备相比，agv的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵活的无人化生产。 agv的常用引导方式有电磁感应式引导，激光引导，电磁陀螺式引导等，通过对这种引导方式的比较，我们选用光电传感器作为导向传感器，因为光电检测方法具有精度高、反应快、非接触等优点，而且可测参数多，传感器的结构简单，形式灵活多样。选用红外传感器作为蔽障传感器，因为红外线对外界环境光线的适应能力比较强。用直流测速发电机作为速度传感器。设计出使用方便、价格低廉、引导精确、响应速度快的agv。
上传时间： 2015-01-02
上传用户：LANCE
程序代码说明 灰度agv路径识别 彩色agv路径识别 HSI彩色空间的agv路径识别 路径中心线的定位 Radon变换的agv路径偏差检测
上传时间： 2015-07-01
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基于agv的路径识别，主要采用HSI彩色空间进行识别
上传时间： 2015-10-09
上传用户：徐孺
agv小车上位机控制程序,通过TCP/IP协议来进行数据的传送
上传时间： 2016-08-15
上传用户：AbuGe
agv控制PLC程序.agv无人搬运车AutomatedGuidedVehicle。电磁自动导引装置,沿规定的导引路径行驶,的控制程序.
标签： agv
上传时间： 2015-02-19
上传用户：t114211200
本文首先介绍了 agv的整体控制系统结构,随后指出了设计agv系统时的关键技术。本系统中环境电子地图采用拓扑地图方法构建。简单介绍了电子地图在数据库中的存储方式以及在计算机中的存储方法,在介绍完这些之后,又对文章中采用的数据库访问方法进行了简单讲解。除此之外,本文提出了 一种新的路径规划方法,这种方法采用改进的Dijkstra路径搜索算法作为全局路径搜索算法,采用启发式搜索算法A*算法作为局部路径搜索算法。在多agv路径规划方面,为了实现小车防碰撞,本文介绍了多种防止冲突的方法,包括交通规则法,单向路径法,时间窗方法等。为了验证所提出算法的有效性,在文章的最后,针对小车运行的多种情形,进行了仿真试验和实际运行实验,结果表明了所设计算法的实用性,应用该算法搜索到的路径不仅长度最短,转弯最少,而且有效的防止了冲突,所有路径均为最优路径。
上传时间： 2016-04-01
上传用户：五块钱的油条
agv基础知识介绍-隆基,介绍agv小车的基本知识点
上传时间： 2019-10-23
上传用户：lianshangzhe
该文档为基于STM32和机器视觉的agv小车设计与实现讲解文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
上传时间： 2022-04-15
上传用户：ttalli
该文档为磁导航agv控制系统的设计与实现总结文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
上传时间： 2022-05-01
上传用户：kingwide
