高度数据的准确获取是飞控系统研制过程中极其重要的一环，是保证无人飞行器按照一定高程工作、平稳着陆的先决条件。但对于低成本惯性导航解算，位置漂移严重[]，虽可通过加速度计姿态校正来抑制部分漂移，但解算出的速度与位置仍然不准确。因此需利用除惯导外的其它传感器测量值作为位置观测量参与滤波，在抑制位置漂移的情况下，修正速度与加速度，提高高程数据的精度。目前文献中大多是将惯性导航作为一个整体，对惯导的三维位置及速度进行滤波。如SINS/GPS组合导航，通过组合导航对SINS速度及位置漂移进行抑制[2][3]。但是当只需要高度方向上的数据时，此种做法往往计算量大，步骤繁琐，且整体滤波兼顾经度、纬度、高程等多个因素，反而影响了高度方向的滤波效果，且当SINS/GPS组合导航中的GPS信号较差时，得到的高度观测量误差也大。可见，当单一的高度传感器观测数据出现异常时，滤波后的高度也会出现异常。针对单传感器无法适应复杂工作环境的缺点，本文结合GPS、气压计及惯导系统的优点，来抑制惯导高度方向上的发散。通过构建GPS与气压计数据的权重模型获得高度方向观测量，使用互补滤波算法融合惯导数据与求得的观测量得到更为精确的高度观测值。算法简易，鲁棒性好，可在嵌入式飞控板中实时运行。
上传时间： 2022-07-16
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四轴飞行器拥有四个旋翼，属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此可以应用在人无法到达的一些复杂环境之中。目前四旋翼飞行器等多旋翼飞行器已经在很多行业比如航空拍摄、遥感勘测、实时监控、军事侦察、喷洒农药中得到了广泛的应用，并已经形成了相关产业。四旋翼飞行器具有非线性控制、控制量多、飞行姿态控制过程复杂等特性。本课题基于实现四轴飞行器低成本小型化通用化的思路，通过研究剖析四旋翼飞行器飞行的原理，根据其数学模型和控制系统的功能要求，在MCU上实现了四旋翼飞行器的姿态数据的获取、飞行姿态解算以及飞行姿态控制。本课题硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位处理器作为主控制器负责分析处理数据，根据姿态运算结果，输出电机控制信号；主要使用惯性测量单元MPU-6050等传感器模块用于姿态信息的检测；采用场效应管驱动电路来驱动空心杯电机；蓝牙模块负责和上位机进行通信以实时采集飞行数据便于分析测试。整个软硬件系统均基于模块化设计的思想。各传感器采集飞行器的传感器数据都使用通用数字接口和MCU进行数据交换和通信。软件上，编写飞行姿态控制软件，在stm32单片机上实现了四元数法和卡尔曼滤波算法，解算出飞行器正确的姿态角，并使用PID控制进行姿态角的闭环控制，稳定飞行姿态。实验结果表明，本课题设计的四轴飞行器能够较好的自主达到稳定飞行状态，抗扰动能力强。飞行姿态控制算法完全实现了使四旋翼飞行器能在室内平稳飞行的控制要求。
上传时间： 2022-07-17
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（109）资源包含以下内容：1. 包括汇编和c++编写的万年历.2. FIFO（先进先出队列）通常用于数据的缓存和用于容纳异步信号的频率或相位的差异。本FIFO的实现是利用 双口RAM 和读写地址产生模块来实现的.FIFO的接口信号包括异步的写时钟（wr_clk）和读.3. Analog signals are represented by 64 bit buses. They are converted to real and from real representa.4. 该文件为lpc2106 ARM7在THREDX操作系统下的启动代码.5. 该代码为时钟芯片PCF8563的控制程序.6. 此代码位PIC单片机的PID控温程序.7. threadx技术手册.8. 一个关于fat32系统文件的说明,对了解fat32文件系统系统结构很有用.9. 典型的开发模型有：①瀑布模型(waterfall model)；②渐增模型/演化/迭代(incremental model)；③原型模型(prototype model)；④螺旋模型(spiral m.10. zigbee协议中.11. 三菱FX系列PLC与PC机通过编程口通讯的地址转换软件,非常的使用!.12. 文章讲述了类似于PDOP值的描述整周模糊度精度的指标因子。对于整周模糊度的判断具有重要意义。.13. 讲述了如何对主引导扇区进行备份和恢复.14. LED驱动电路实例。配具体的电路图供大家参考使用.15. Pcb初级教程.16. 嵌入式内存数据库系统eXtremeDB用户指南.17. 对引导区的学驻病毒进行了剖析.18. LPC2146 的USB 开发.19. 非常详细步进电机控制原理图.20. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的第一章源码.21. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap02源码.22. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap03源码.23. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap05源码.24. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap06源码.25. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap07源码.26. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap8源码.27. C++ GUI Programming with Qt 4一书中的chap9源码.28. 具有無線網路功能下載至嵌入式開發平台上用的.o黨 driver.29. ADI DSP ADSP-BF561原装开发板的PCB图,非常难得! POWERPCB 5.0可以打开..30. ADI TS201 原装系统板PCB图, 此PCB图是用POWERPCB 5.0画的, 直接导入既可打开, 目前做相控阵雷达,3G 基站,WIMAX基站等均采用ADSP-TS201..31. ADI DSP BF561 系统板原理图,只有PDF格式的,.32. 利用89C52开发的.33. PCtoLCD2002完美版 取字模软件.34. lm317 计算工具.35. 这是一个非常不错的12864液晶串口程序.36. 嵌入式系统开发原理、工具及过程 值得推荐.37. minigui－－面向实时嵌入式系统的图形用户界面。此文档介绍了miniguide体系结构。.38. 该源码与书本配套.39. 《EVC高级编程及其应用开发》一书的全部源代码.40. 将MATLAB窗口画在VC的GUI上 轻松实现用MATLAB和VC画图.
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上传时间： 2013-06-12
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01 课程介绍及导学.mp4 10.2M2019-03-26 15:07 02 项目介绍及展示.mp4 24.5M2019-03-26 15:07 03 项目流程介绍及分析（1）.mp4 28.4M2019-03-26 15:07 04 项目流程介绍及分析（2）.mp4 17.7M2019-03-26 15:07 05 项目关键技术点分析之蓝牙介绍.mp4 19.6M2019-03-26 15:07 06 项目关键技术分析之蓝牙模块HC-05介绍.mp4 30.5M2019-03-26 15:07 07 项目关键技术分析之传感器和存储技术.mp4 6.9M2019-03-26 15:07 08 项目重难点分析之蓝牙协议介绍.mp4 27.4M2019-03-26 15:07 09 项目重难点分析之蓝牙模块HC-05小demo（1）.mp4 25.4M2019-03-26 15:07 10 项目重难点分析之蓝牙模块HC-05小demo（2）.mp4 31.9M2019-03-26 15:07 11 项目重难点分析之蓝牙模块HC-05小demo（3）.mp4 44.9M2019-03-26 15:07 12 项目重难点分析之蓝牙模块HC-05小demo（4）.mp4 31.9M2019-03-26 15:07 13 项目重难点分析之运动传感器数据解算，报警策略，存储策略.mp4 29.2M2019-03-26 15:07 14 项目实现之硬件设计简介.mp4 26.2M2019-03-26 15:07 15 项目实现之嵌入式软件的总体设计.mp4 23M2019-03-26 15:07 16 项目实现之嵌入式软件各个模块的设计.mp4 48.3M2019-03-26 15:07 17 项目实现之软硬件联调及项目小结.mp4 28.5M2019-03-26 15:07 思维导图.rar
上传时间： 2013-07-22
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四轴制作 四轴从入门到稳飞全教程 狼族四轴AVR 蜂鸟 新版四轴资料.rar 四旋翼飞行器结构和原理.rar 匿名四轴飞行器资料.rar 烈火微型四轴V5.0.pdf 飞行器.rar KK四轴资料.zip crazyflie国外开源微型四轴所有资料.rar 四轴飞行器.zip 四元数与欧拉角之间的转换.pdf 四旋翼资料.zip 全角度姿态角解算方法研究与仿真.pdf 匿名小四轴代码.zip 匿名四轴飞行器资料.rar 领航者资料包-20170730.rar 卡尔曼滤波器介绍.pdf 基于STM32F4的四轴飞行器控制系统_论文.doc ………………
上传时间： 2013-07-24
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模糊C-均值聚类算法是一种无监督图像分割技术，但存在着初始隶属度矩阵随机选取的影响，可能收敛到局部最优解的缺点。提出了一种粒子群优化与模糊C-均值聚类相结合的图像分割算法，根据粒子群优化算法强大的全局搜索能力，有效地避免了传统的FCM对随机初始值的敏感，容易陷入局部最优的缺点。实验表明，该算法加快了收敛速度，提高了图像的分割精度。
上传时间： 2013-10-25
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在冶金、化工，机械等各类工业控制中，电加热炉都得到了广泛的应用。目前国内的电加热炉温度控制器大多还停留在国际60年代水平，仍在使用继电一接触器控制或常规PID控制，自动化程度低，动态控制精度差，满足不了日益发展的工艺技术要求。电加热炉的温度是生产工艺的一项重要指标，温度控制的好坏将直接影响产品的质量。电加热炉由电阻丝加热，温度控制具有非线性、大滞后、大惯性、时变性、升温尊向性等特点。而且，在实际应用和研究中，电加热炉温度控制遇到了很多困难：第一，很难建立精确的数学模型：第二，不能很好地解决非线性、大滞后等问题。以精确数学模型为基础地经典控制理论和现代控制论在解决这些问题时遇到了极大地困难，而以语言规则模型(IF—THEN)为基础的模糊控制理论却是解决上述问题的有效途径和方法。国内现有的一些模糊设计方法大多存在不同缺点，而且真正把理论研究应用到实际系统的也较少。所以，深入研究在电加热炉系统控制中具体模糊控制设计理论是十分必要的。本文针对电加热炉这一控制对象，以Ts．94—1型号的箱形电加热炉为参考对象，分别采用工业控制中普遍使用的PID控制、经常见到的模糊控制策略，如基本模糊控制，对其进行仿真实验，比较，并进行了理论分析。针对上述电加热炉控制中存在的问题，本文设计了双模糊控制器。双模糊控制器在参数自整定模糊控制理论的基础上，对比例因子进行调整，克服原算法复杂丽不实用的特点，根据电加热炉不同的工作状态采用不同的模糊控制器，提高了控制精度，改善了控制效果。本文把模糊控制与神经网络技术相结合，利用神经网络很强的学习能力和自适应能力，建立了自适应神经模糊推理系统。把不依赖精确数学模型的模糊控制系统与有价值的经验数据或参考模型相结合，弥补了模糊控制的不足，使模糊控制系统更能发挥其强大优势，控制效果理想。在实践应用方面，以电加热炉为控制对象，开发了89C51单片机模糊控制器，主要进行了硬件和软件的设计。
上传时间： 2013-10-28
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单片机模糊模糊控制是目前在控制领域所采用的三种智能控制方法中最具实际意义的方法。模糊控制的采用解决了大量过去人们无法解决的问题，并且在工业控制、家用电器和各个领域已取得了令人触目的成效。本书是一本系统地介绍模糊控制的理论、技术、方法和应用的著作；内容包括模糊控制基础、模糊控制器、模糊控制系统、模糊控制系统的稳定性、模糊控制系统的开发软件，用单片微型机实现模糊控制的技术和方法，模糊控制在家用电器和工业上应用的实际例子；反映了模糊控制目前的水平。 单片机模糊模糊控制目录 ： 第一章 模糊逻辑、神经网络集成电路的发展 1.1 模糊逻辑及其集成电路的发展1.1.1 模糊逻辑的诞生和发展1.1.2 模糊集成电路的发展进程1.2 神经网络及其集成电路的发展1.2.1 神经网络的形成历史1.2.2 神经网络集成电路的发展1.3 模糊逻辑和神经网络的结合1.3.1 模糊逻辑和神经网络结合的意义1.3.2 模糊逻辑和神经网络结合的前景第二章 模糊逻辑及其理论基础 2.1 模糊集合与隶属函数2.1.1 模糊集合概念2.1.2 隶属函数2.1.3 分解定理与扩张定理2.1.4 模糊数2.2 模糊关系、模糊矩阵与模糊变换2.2.1 模糊关系2.2.2 模糊矩阵2.2.3 模糊变换2.3模糊逻辑和函数2.3.1模糊命题2.3.2模糊逻辑2.3.3模糊逻辑函数2.4模糊语言2.4.1 语言及语言的模糊性2.4.2 模糊语言2.4.3 语法规则和算子2.4.4 模糊条件语句2.5 模糊推理2.5.1 模糊推理的CRI法2.5.2 模糊推理的TVR法2.5.3 模糊推理的直接法2.5.4 模糊推理的精确值法2.5.5 模糊推理的强度转移法第三章 模糊控制基础 3.1 模糊控制的系统结构3.2 精确量的模糊化3.2.1 语言变量的分档3.2.2 语言变量值的表示方法3.2.3 精确量转换成模糊量3.3 模糊量的精确化3.3.1 最大隶属度法3.3.2 中位数法3.3.3 重心法3.4 模糊控制规则及控制算法3.4.1 模糊控制规则的格式3.4.2 模糊控制规则的生成3.4.3 模糊控制规则的优化3.4.4 模糊控制算法3.5 模糊控制的神经网络方法3.5.1 神经元和神经网络3.5.2 神经网络的分布存储和容错性3.5.3 神经网络的学习算法3.5.4 神经网络实现的模糊控制3.5.5 神经网络构造隶属函数3.5.6 神经网络存储控制规则3.5.7 神经网络实现模糊化、反模糊化第四章 模糊控制器 4.1 模糊控制器结构4.2 模糊控制器设计4.2.1 常规模糊控制器设计4.2.2 变结构模糊控制器设计4.2.3 自组织模糊控制器设计4.2.4 自适应模糊控制器设计4.3 模糊控制器的数学模型4.3.1 常规模糊控制器的数学模型4.3.2 模糊控制器数学模型的建立第五章 模糊控制系统 5.1 模糊系统的辨识和建模5.1.1 模糊系统辨识的数学基础5.1.2 基于模糊关系方程的模糊模型辨识5.1.3 基于语言控制规则的模糊模型辨识5.2 模糊控制系统的设计5.2.1 模糊控制系统的一般设计过程5.2.2 模糊控制系统的典型设计5.3 模糊控制系统的稳定性5.3.1 稳定性分析的Lyapunov直接法5.3.2 语言规则描述的模糊控制系统的稳定性5.3.3 关系方程描述的模糊控制系统的稳定性第六章 数字单片机与模糊控制6.1 数字单片机MC68HC705P96.1.1 MC68HC705P9单片机性能概论6.1.2 MC68HC705P9单片机基本结构6.1.3 MC68HC705P9指令系统6.2 数字单片机模糊控制方式6.2.1 数字单片机与模糊控制关系6.2.2 数字单片机模糊控制方式第七章 模糊单片机与模糊控制7.1 模糊单片机NLX2307.1.1 模糊单片机NLX230性能概况7.1.2 NLX230的结构及引脚7.1.3 NLX230的模糊推理方式7.1.4 NLX230的内部寄存器7.1.5 NLX230的操作及接口技术7.2 NLX230开发系统7.3 NLX230应用例子第八章 模糊控制的开发软件8.1 模糊推理机原理8.2 模糊推理机的算法8.3 模糊推理机结构和清单8.4 模糊逻辑知识基发生器8.5 模糊推理开发环境8.5.1 FIDE的工作条件8.5.2 FIDE的结构8.5.3 FIDE的工作过程第九章 模糊控制在家用电器中的应用9.1 模糊控制的电冰箱9.1.1 电冰箱模糊控制系统结构9.1.2 模糊控制规则和模糊量9.1.3 控制系统的电路结构9.1.4 控制规则的自调整9.2 模糊控制的电饭锅9.2.1 煮饭的工艺过程曲线9.2.2 模糊控制的逻辑结构9.2.3 模糊量和模糊推理9.2.4 控制软件框图9.3 模糊控制的微波炉9.3.1 控制电路的结构框图9.3.2 微波炉的模糊量与推理9.3.3 微波炉控制电路结构原理9.3.4 控制软件原理及框图9.4 模糊控制的洗衣机9.4.1 模糊洗衣机控制系统逻辑结构9.4.2 模糊洗衣机的模糊推理9.4.3 洗衣机物理量检测方法9.4.4 布质和布量的模糊推理第十章 模糊控制在工程上的应用10.1 模糊参数自适应PID控制器10.1.1 自校正PID控制器10.1.2 模糊参数自适应PID控制系统结构10.1.3 模糊控制规则的产生10.1.4 模糊推理机理及运行结果10.2 恒温炉模糊控制10.2.1 恒温炉模糊控制的系统结构10.2.2 模糊控制器及控制规则的形成10.2.3 模糊控制器的校正10.3 感应电机模糊矢量控制10.3.1 模糊矢量控制系统结构10.3.2 矢量控制的基本原理10.3.3 模糊电阻观测器10.3.4 模糊控制器及运行
上传时间： 2014-12-28
上传用户：semi1981
高性能计算高斯消去解方程组c++程序（复杂度 n^3
上传时间： 2014-01-26
上传用户：caozhizhi
一个用matlab实现的基于图像灰度概率分布的图像模糊增强算法，本人已使用。
上传时间： 2014-01-07
上传用户：www240697738
