自主移动机器人是目前机器人发展的主流,随着其应用领域的不断扩展和自动化程度的进一步提高,对机器人的功能提出了更高的要求,特别是需要各种具有不同智能程度的机器人,能够设定自己的目标,规划并执行自己的任务动作,不断适应环境的变化。在移动机器人相关技术研究中,导航技术是其核心,而路径规划是导航技术研究的一个重要环节和组成部分。路径规划是智能移动机器人研究的核心内容之一,它起始于20世纪70年代,迄今为止,已有大量的研究成果报道[1]。大多数国内外文献将此问题称为Path Planning,Find-Path
Problem,
Collision-Free,Obstacle
Avoidance,Motion
Planning,etc.。所谓移动机器人路径规划技术,是指移动机器人在一定的环境(通常具有障碍物)中,能够按照某种标准,如工作代价最小、行走路线最短、行走时间最短等,自行规划出一条到达指定终点的无碰路径,同时高效完成作业任务。
标签:
机器人;路径
上传时间:
2015-03-16
上传用户:Freesky1