基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制基于传感器和模糊规则的机器人在动态障碍环境中的智能运动控制 oIlI～0(、r> 王 敏 金·波斯科 黄心汉 ，O、l、L (华i 面面辜写j幕．武汉，43074) ＼I。L上、o 捌要：提出了一种基于传感器和模糊规则的智能机器人运动规划方法 ．该方法运用了基于调和函数分析的人 工势能 场原 理 ．采用模糊规则 可减少推导势能函数所 必须的计算 ，同时给机器人伺服 系统发 出指令 ，使它能够 自动 地寻找通向目标的路径．提出的方法具有简单、快速的特点，而且能对 n自由度机械手的整个手臂实现最碰．建立 在非线性机器人动力学之上的整 个闭环系统和模糊控制器 的稳定性 由李雅普诺 夫原理 保证 ．仿真结 果证明 了该方 法 的有效性 ，通 过比较分析显示 出文 中所提 出的最障算法的优越性 ． 美t词：基于传感器的机器人运动控制；模糊规则；人工势能场；动态避障；机器人操作手 1 叫哑oducd0n R。boIsarewjdelyusedfor诅sb inchasma~ia]b柚· 血 ， spot ： ng， spray Ijl岫 1g， mech卸icaland elec咖 icas搴enlb1y，ma al埘 IIovaland wa时 cut· ring 咖 ． ofsuch tasks_堋 llldea pri|柚ary ptd 眦 of 她 ar0botto e oncpositiontoanother withoutbur叩inginto anyobstacles． s 曲km，de． notedasthefDbotm ∞ pJan，liDgp∞ 舶1，hasbeen the倒 娜bj0ct锄l哪gIeseat℃ll∞ ． Every method o0血∞rI1ing 如b0tmotionplanninghas itsownadv∞ngesandapplicationdoma~ asweftasits di戤ldvaIIta麟 and constr~dnts． Therefore it would be ratherdifficulteithertoc0Ⅱ】paremethodsorton~ vate thechoio~ofan dl0‘iupon othP~s． 0州 d眦 ：1999—07—29；Revised~ ：2000一∞ 一丝 In conU~astto many n~ hods，rob
上传时间： 2022-02-15
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电阻-电容-电感 Altium Designer AD原理图库元件库CSV text has been written to file : 0.1 - 电阻-电容-电感.csvLibrary Component Count : 35Name Description----------------------------------------------------------------------------------------------------C 贴片电容C-MLCC 独石电容CBB CBB电容CC 瓷片电容CE 直插电解电容CE_SMD 贴片电解电容CS 直插固态电容CS_SMD 贴片固态电容CT 贴片钽电容CX 安规X电容CY 安规Y电容L 小功率贴片电感L-AL 色环电感L-CDRH 功率屏蔽电感L-MR 功率磁环电感L-NR NR磁胶电感L-PK 工字电感L-SMD CD系列贴片线绕功率电感L-UU 共模电感PTR902 双联电位器带开关R 贴片电阻R SIP9 9脚直插排阻R-8P4R 贴片排阻R-I 电流检测电阻R-Precision 精密贴片电阻R-S 色环电阻RG 光敏电阻RK0971221 双联电位器带开关RP 单联电位器RP-SMD 贴片电位器RP-WH148 双联电位器RT 热敏电阻R_MPR 5W无感水泥电阻R_VSR 压敏电阻TMR 隧道磁电阻
标签： 电阻元件 altium designer
上传时间： 2022-03-13
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封装作为微电子产业的三大支柱之一，在微电子产业中的地位越来越重要。随着微电子产业不断的发展，轻型化，薄型化，小型化的微小间距封装成为发展需要。而封装的相关失效成为制约封装向前发展的瓶颈。本文通过大量的调研文献，对封装失效分析的目的，内容和现状进行总结，并对封装失效分析的未来发展进行展望。本文的主题是对封装中最重要的两个方面引线键合和塑料封装材料产生的相关失效进行归纳总结。本文从封装在微电子产业中的作用出发，引出对封装的失效进行分析的重要性，并说明了国内外封装产业的差距。对失效的基础概念，失效的分类进行了阐述；总结了进行失效分析的相关流程和进行失效分析最基本的方法和仪器。对封装中最普遍的引线键合工艺和塑封工艺分别进行了分析。对比了传统的Au线，Al线与Cu线键合工艺，说明了Cu引线键合技术代替传统的键合技术成为主流键合工艺的必然性；对Cu引线键合技术中出现的相关失效问题和国内外的研究结果进行了分析归纳。对塑料封装材料的发展进行了说明，指出环氧树脂为主流塑料封装材料的原因；对环氧树脂的组成以及在使用环氧树脂过程中出现的相关失效进行了归纳，并总结了环氧树脂未来的发展方向。
上传时间： 2022-06-24
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任何一个实际系统由于内部和外部的各种原因，它的参数和外部干扰都有很大的不确定性，这将对系统性能造成严重的影响，为了降低这些不确定性因素引起的控制品质严重下降，同时，保证系统的跟踪性能和抗干扰性能不变，本文采用改进的鲁棒二自由度控制结构一分数阶干扰观测器，来消除摩擦、模型不确定性、测量噪声等的干扰，提高系统的抗干扰性和鲁林性。本文主要工作如下：（1）较为系统地介绍和分析了分数阶微积分的基本理论，对分数阶微积分的各种定义及其之间的转换进行了介绍。（2）介绍了二自由度控制结构以及传统整数阶干扰观测器的设计方法.（3）对分数阶Q滤，器的有理函数离散化、近似方法进行了详细的分析研究，给出不同方法下的仿真比较，研究表明采用改进的AL-Alaoui+CFE法时近似效果最好；对基于Oustaloup算法的分数阶Q滤波器的有理函数近似方法下，滤波器近似阶次的选择进行了详细推导验证。（4）选取扭矩实验系统这一典型的工业伺服系统为实验平台，采用分数阶干扰观测器结构来验证其对振动和干扰的有效抑制作用。仿真结果表明，通过与传统的P控制器相比，分数阶干扰观测器更能满足系统对快速性、普林稳定性和抗干扰性能的要求。总结全文，本文的创新点为：（1）对分数阶Q滤波器的Oustaloup曲线拟合近似方法中滤波器近似阶次的选择进行详细分析验证，给出最为合适的近似阶次.（2）以二惯性扭转实验系统为例，利用分数阶微积分理论知识设计出分数阶干扰观测器，更好地解决了普捧稳定性和干扰抑制能力的综合问题.
标签： 分数阶微积分
上传时间： 2022-06-25
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Power PCB如何在不同层去设不同线宽之走线1.选择 Setup\Design Rules2.选泽 Conditional Rules Setup3.设定Sousce rule object（可依照不同的状况去选择使用Al/Classes/Nets/Groups/Pin pairs）4.设定Against rule object（可依照不同的状况去选择使用 Layer/Classes/Nets）5.设定Existing rule sets将 Sousce rule object与Against rule object之定按Create产生）6.案例说明一有一条信号CLK_32M当走到Layer1时需为线宽6mil间距6mil；Layer3时需为线宽20mil间距20mil
标签： padslayout
上传时间： 2022-07-24
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（152）资源包含以下内容：1. SST25系列编程方法.2. altera pci license al tera pci license.3. 关于嵌入式开发的词汇表.4. PIC单片机控制12位高速串行DA（max538）产生阶梯波.5. 关于MATLAB的GUI 程序设计的电子书.6. 通过61单片机显示飞翔的小鸟.7. 61A的IRQ4中断有三个中断源：1KHz、2Kz和4KHz,每一个中断分别控制与IOA0-IOA1、IOA2-IOA3和IOA4-IOA7相连的LED灯。.8. 基于ADI blackfin处理器的范例程序.9. 这是我在网上找到的一个关于数字滤波的方法集锦.10. 基于51单片机.11. 台湾研华 PCM-3718HO 手册 可用于嵌入式开发.12. 硬盘安装Linux系统方法 boot.init 使用方法：显示所有隐藏和受保护文件.13. Design of Image Collection System Based on High-speed PCI Bus基于PCI总线的高速图像采集系统设计.14. 嵌入式LCD屏驱动.15. 在PCB设计中.16. 用ISD1700来实现读温度.17. AT89S52控制ZLG7289扩展键盘和数码管显示代码.18. 4*4键盘C51单片机程序.本程序已经调试通过.19. 很好的数字电路设计ppt.20. PLC通过RS232BD与计算机串口通信程序.21. Minigui编程应用开发,介绍了嵌入式环境下图形开发方法.22. 4个按键判断指令防真实验 4个按键判断指令防真实验.23. 运行程序.24. 在通讯领域中使用相当广泛的HDLC.25. 2乘8按键扫描程序 4个IO口 74LS164串行数据端 时钟端 两个普通IO口.26. FLASH BIOS擦写工具.27. high effeciency about embedded linux c.28. 基于linux下spi 转 GM8142串口.29. BCD码波盘 BCD码波盘.30. 8通道温度控制检测 8通道温度控制检测.31. 51单片机串行口扩展键盘接口仿真 51单片机串行口扩展键盘接口仿真.32. 51单片机实现的电子密码.33. 51定时器常用例子包括测频率测脉宽产生波形.34. 8051双机通信简例 8051双机通信简例.35. 12864液晶滚动显示.36. AD双通道采集程序+proteus仿真.37. DS18B20+LED显示的温度计D S18B20+LED显示的温度计DS18B20+LED显示的温度计.38. DS1302+DS18B20的液晶显示实时时钟DS1 302+DS18B20的液晶显示实时时钟.39. DS1621高精度温度测量模拟.40. 2006年下半年(11月)嵌入式系统设计师考试试题及答案.
上传时间： 2013-04-15
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