基于FPGA的机器人视觉系统模块的设计 关键字: 机器人 视觉系统 集成电路 FPGA 一、概述 视觉技术是近几十年来发展的一门新兴技术。机器视觉可以代替人类的视觉从事检验、目标跟踪、机器人导向等方面的工作,特别是在那些需要重复、迅速的从图象中获取精确信息的场合。尽管在目前硬件和软件技术条件下,机器视觉功能还处于初级水平,但其潜在的应用价值引起了世界各国的高度重视,发达国家如美国、日本、德国、法国等都投入了大量的人力物力进行研究,近年来已经在机器视觉的某些方面获得了突破性的进展,机器视觉在车辆安全技术、自动化技术等应用中也越来越显示出其重要价值。本文根据最新的CMOS图像采集芯片设计了一种通用的视觉系统模块,经过编制不同的图像处理、模式识别算法程序本模块可以应用到足球机器人,无人车辆等各种场合。
标签: FPGA的机器人视觉系统
上传时间: 2015-04-25
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第一节、samba是干什么的?它有什么用? Samba(SMB是其缩写) 是一个网络服务器,它是Linux作为本地服务器最重要的一个服务,用于Linux和Windows共享文件之用;Samba可以用于Windows和 Linux之间的共享文件,也一样用于Linux和Linux之间的共享文件;不过对于Linux和Linux之间共享文件有更好的网络文件系统 NFS,NFS也是需要架设服务器的; 2、安装及服务操作命令 安装samba程序非常简单,使用rpm -q samba查看当前系统是否已经安装了samba软件。 如果没有那就进入光盘,rpm -ivh *samba*.rpm即可。 仔细说下安装的包: samba-common-3.0.28-0.el5.8 //samba服务器和客户端中的最基本文件 samba-3.0.28-0.el5.8 //samba服务器核心软件包 system-config-samba-1.2.39-1.el5 //samba图形配置界面 samba-client-3.0.28-0.el5.8 //samba客户端软件 启动、暂停和停止服务: /etc/init.d/smb start /etc/init.d/smb stop /etc/init.d/smb restart 或 service smb start service smb stop service smb restart 第二节、由最简单的一个例子说起,匿名用户可读可写的实现 第一步: 更改smb.conf 我们来实现一个最简单的功能,让所有用户可以读写一个Samba 服务器共享的一个文件夹;我们要改动一下smb.conf ;首先您要备份一下smb.conf文件; [root@localhost ~]# cd /etc/samba [root@localhost samba]# cp smb.conf smb.conf.bak [root@localhost samba]# vi smb.conf 或geidt smb.conf & 然后我们把下面这段写入smb.conf中: [global] workgroup = WORKGROUP netbios name = Liukai server string = Liukai's Samba Server security = share [test] path = /opt/test writeable = yes browseable = yes guest ok = yes 注解: [global]这段是全局配置,是必段写的。其中有如下的几行; workgroup 就是Windows中显示的工作组;在这里我设置的是WORKGROUP (用大写); netbios name 就是在Windows中显示出来的计算机名; server string 就是Samba服务器说明,可以自己来定义;这个不是什么重要的; security 这是验证和登录方式,这里我们用了share ;验证方式有好多种,这是其中一种;另外一种常用的是user的验证方式;如果用share呢,就是不用设置用户和密码了; [test] 这个在Windows中显示出来是共享的目录; path = 可以设置要共享的目录放在哪里; writeable 是否可写,这里我设置为可写; browseable 是否可以浏览,可以;可以浏览意味着,我们在工作组下能看到共享文件夹。如果您不想显示出来,那就设置为 browseable=no,guest ok 匿名用户以guest身份是登录; 第二步:建立相应目录并授权 [root@localhost ~]# mkdir -p /opt/test [root@localhost ~]# id nobody uid=99(nobody) gid=99(nobody) groups=99(nobody) [root@localhost ~]# chown -R nobody:nobody /opt/test 注释:关于授权nobody,我们先用id命令查看了nobody用户的信息,发现他的用户组也是nobody,我们要以这个为准。有些系统nobody用户组并非是nobody ; 第三步:启动服务器 第四步:访问Samba 服务器的共享; 1、在Linux 中您可以用下面的命令来访问; [root@localhost ~]# smbclient -L //liukai或 smbclient //192.168.0.94/test Password: 注:直接按回车 2、在Windows中,您可以用下面的办法来访问; \\liukai 或 \\192.168.0.94 3、说明:如果用了netbiosname,就可以用“\\主机名”来访问,如果没用netbiosname,就不能用主机名访问。 第三节、简单的密码验证服务器 修改smb.conf文件: security = user guest account = liukai encrypt passwords = yes smb passwd file = /etc/samba/smbpasswd 然后,建立一个新用户 useradd liukai passwd liukai 成功后,cat /etc/passwd | mksmbpasswd.sh > /etc/samba/smbpasswd smbpasswd -a liukai 这就成功地添加了一个smb用户。 重启服务,使用这个用户进行登录即可。
上传时间: 2015-05-13
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PIC16F917IO口直接驱动笔段式LCD
上传时间: 2015-05-26
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此为离散数学07年考试试卷,可以作为参考。。。
标签: 离散数学
上传时间: 2016-03-10
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生化分析仪系统测试计划,描述了整个全自动生化分析仪如何测试实现
标签: 软件测试计划系统
上传时间: 2016-04-01
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1.掌握红外线传感器的基本应用电路。 2.掌握收、发红外光的元件的基本特性。 3.掌握红外线传感器在黑线检测上的性能特点。
上传时间: 2016-04-12
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摘要:本文在无线信道的理论基础上,分析了Suzuki信道模型的结构原理,介绍了利用正弦波叠加法构成高斯序列,从而建立Suzuki信道数学模型的方法,并通过Matlab软件对其进行了仿真。仿真结果验证了Suzuki模型同时符合大尺度衰落和小尺度衰落的特点,且可以验证Suzuki信道模型能够仿真平坦衰落信道
上传时间: 2016-05-15
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抗多径衰落是正交频分复用(OFDM)系统的显著特点之一。具体分析了 OFDM 抗多径的机理,说明了两种不同情况下多径对信号频谱的影响,并提出了相应的减轻多径影响的方法。通过仿真分析验证了HiperLAN Type2 标准规定的 OFDM 系统的抗多径性能,并提出了一些改善系统性能的方法。 关键词:正交频分复用;多径信道;循环前缀;信道
上传时间: 2016-06-05
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最近在学习Oracle,对测试人员而言必须掌握两种语言:第一种是DML,数据操纵语言 (Data Manipulation Language) 是SQL语言中,负责对数据库对象运行数据访问工作的指令集,以INSERT、UPDATE、DELETE三种指令为核心,分别代表插入、更新与删除。第二种是:DQL,数据查询语言 (Data Query Language) 是SQL语言中,负责进行数据查询而不会对数据本身进行修改的语句,这是最基本的SQL语句。核心指令为SELECT,以及一些辅助指令,如FROM、WHERE等,FROM:表示来源,可以搭配JOIN做链接查询; WHERE:过滤条件;GROUP BY:在使用聚合函数时用到,如SUM,COUNT,MAX,AVG;HAVING:对聚合结果进行筛选,这是和WHERE的不同点;ORDER BY:排序。
标签: oracle 基础 资料
上传时间: 2016-09-15
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第二章 习题参考答案 1. 问题定义的任务和主要工作? 问题定义的任务:将用户提出的要求具体化、定量化;确定研制系统的范围,明确研制的边 界。问题定义阶段的工作: (1) 通过调查研究,了解系统需求; (2) 确定系统的功能需求、性能需求、可靠性需求、安全及保密性、资源、开发费用及开发进度等的需求; (3) 问题定义阶段的产品——系统目标与范围说明书。 2.可行性研究目的? 确定在问题定义中所提出的问题是否值得去解,在限制条件下,问题能否解决。 3.可行性研究的任务? (1) 进一步分析和澄清问题的定义,在澄清问题的基础上,导出系统的逻辑模型; (2) 从系统逻辑模型中,选择问题的若干种主要解法,研究每一种解法的可行性,为以后的行动提出建议; (3) 如果问题没有可行的解,建议停止系统开发;如果问题有可行的解,应该推荐一个较好的解决方案,并为工程制定一个初步的计划。 4.可行性研究包括哪几方面的内容? (1)技术可行性:现有技术能否实现本系统,现有技术人员能否胜任,开发系统的资源能否满足; (2)经济可行性:经济效益是否超出开发成本; (3)操作可行性:系统操作在用户内部行得通吗? (4)法律可行性:新系统开发是否会侵犯他人、集体或国家利益,是否违反国家法律。 5.可行性研究的步骤? (1)复查系统的规模和目标; (2)研究目前正在使用的系统,总结现有系统的优劣,提出新系统的雏形; (3)导出新系统的高层逻辑模型; (4)推荐建议方案; (5)推荐行动方针; (6)书写计划任务书(可行性报告); (7)提交审查。 6. 可行性研究报告的主要内容? 可行性分析的结果是可行性研究报告,内容包括: (1) 系统概述:说明开发的系统名称,提出单位和开发单位。 (2) 可行性研究的前提:系统目标;要求;约束和限制;可行性研究的基本准则等。 (3) 对现有系统的分析:处理流程,图示说明现有系统的处理流程和数据流程;现有系统存在的问题。 (4) 系统需求:主要功能;主要性能及其要求;操作要求;信息要求;限制性要求。 (5) 建议系统:系统目标;处理流程;系统结构,功能,性能;系统技术可行性;投资和效益分析;操作可行性;法律可行性。 (6) 其它可选方案:与国内外同类型方案的比较;提出一两个可行性方案供论证和探讨。 (7) 制定下一阶段的预算。 (8) 结论性意见:由用户方、设计方和投资方共同签署意见。
标签: 计算机图形学
上传时间: 2017-11-05
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