机器人是整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，能实现环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能。机器人代表了科学技术的最高水平，在工业、农业、医学建筑业甚至军事等领域中均有重要用途]。宋健院士在国际自动控制联合会第14届大会报告中指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”2吗。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会（Robot Institute of America，RlA）于1979年给机器人的定义：一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统]。作为机器人研究领域的一个重要分支，双足机器人（Humanoid Robot）由于其广阔的应用空间一直是研究热点之一。所谓双足机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人，是关节转动灵活，控制系统复杂，能完成高难度的动作的机器人。它是机械、自动控制技术、计算机技术、人工智能、微电子学、模式识别、通讯技术、传感器技术、仿生学等多学科和技术综合的结果，代表着一个国家高科技发展水平。研制与人类特征类似，具有人类智能、灵活性，并能与人类交流，不断适应环境的双足机器人一直是人类的努力的目标]。与传统机器人相比，双足机器人具有显著的优势，比一般机器人有更大的机动性、灵活性，同时也具有更广泛的应用领域。双足机器人的出现是控制科学、传感器技术、人工智能、材料科学等学科的技术进步，以及机器人使用范围的扩大和人类日常生活需要的产物。双足机器人在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等很多方面都有广泛的应用前景。首先双足机器人在拓展人类的认知范围上发挥着重要作用，在外层空间、深海等人类尚不能到达的环境都有双足机器人的身影；其次双足机器人已经广泛应用在恶劣、危险条件下或其它不适合人类活动的环境中。双足机器人的迅速发展和广泛应用，对人类社会的生活和生产产生了深远的影响。也正是因为双足机器人的广泛的应用背景和商业价值，所以近年来，双足机器人成为机器人研究领域内的一个热点]。
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摘要步进电机广泛应用于数控机床，加工中心等各种自动化控制系统中，随着微电子和计算机技术的发展，步进电机的需求量与日俱增，在国民经济各个领域都有应用。PLC（可编程序控制器）是综合了计算机技术、自动控制技术和通信技术的一门新兴技术，是实现工业生产、科学研究以及其他各个领域自动化的重要手段之一，应用十分广泛，是现代工业控制的三大支柱之一。本设计是用PLC实现三相六拍步进电机驱动过程控制，使步进电机动作的抗干扰能力强、可靠性高，而且系统构成十分灵活，便于在线修改。第一章课题任务分析1.1三相六拍步进电机概况一般电机都是连续旋转，而步进电机却是一步一步转动的，故叫步进电机。步进电机的转子为多极分布，定子上嵌有多相星形连接的控制绕组，由专门电源输入电脉冲信号，每输入一个脉冲信号，该电机就转过一定的角度，因此步进电机是一种把脉冲信号变为角度位移的执行元件。步进电机有多种通电方式，以下介绍三相六拍步进电机通电方式的基本原理（以转子四个齿为例，即齿距角为90"）；
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 46资源包含以下内容：1. 基于89C52单片机和DS1302的万年历设计.rar2. 51单片机并行I/O端口的结构及功能.pdf3. 51单片机第一课--绪论.ppt4. AVR单片机GCC程序设计.pdf5. 51单片机C语言快速上手.pdf6. 单片机外围电路设计及C语言编程视频教程内容目录V2.doc7. 33个毕业设计——单片机类.rar8. LCD1602液晶详细中文资料.rar9. 数字电压表设计.doc10. 《51单片机应用开发桉例精选》源代码及图片下载.rar11. C8051的C语言的彻底应用.pdf12. ADUC834.pdf13. 51单片机汇编语言教程.pdf14. LM117和LM317(可调稳压电源芯片)数据手册.pdf15. 单片机课件D101.rar16. nRF24xx匹配网络原理及调试.pdf17. 基于FPGA的任意波形发生器的研究与设计.rar18. 02-数组与函数.pdf19. 单片机波形发生器.pdf20. 楼宇智能化技术.ppt21. Keil_uVision4_V9.00汉化.rar22. 基于AT89S52单片机双向流水灯的程序设计.doc23. AT系列单片机烧写器.rar24. 计时交通灯.doc25. 电机驱动L298N带光耦.rar26. ATmega8原理与应用.pdf27. 模数转换资料.pdf28. 51开发板原理图（新）.doc29. SN8P2711V中文(1).pdf30. LCD1602手册.pdf31. 单片机温度测量DS18b02论文.pdf32. 单片机-电子元器件识别(含图片).pdf33. 基于单片机的1602电子时钟设计.doc34. C语言实现CRC16校验.doc35. proteus51仿真.zip36. 51单片机脉冲宽度调制(PWM)控制LED灯亮度.doc37. 用AT89C2051的C语言程序.doc38. 基于单片机的多路数据采集系统设计毕业论文.doc39. C与VB语言联合在proteus上仿真.rar40. 义隆单片机仿真器DWTR介绍.rar41. 10个经典电路图（清晰版）.rar42. PC机与单片机通信(RS232协议).rar43. 单片机开发技巧(绝对经典！！！！).rar44. 单片机原理与接口技术.ppt45. keil_C51入门教程.pdf46. Keil uVision4 V9.00汉化包.rar47. keil51与proteus联合调试.rar48. 51系列模拟电子电路学习教程.pdf49. 第1章 C语言与程序概述.ppt50. 基于单片机的智能光控路灯的设计.doc51. 单片机的40个实验.pdf52. 50个C、C++面试题.pdf53. 元件对照表【中英文】.doc54. 超高精度的时钟方案.pdf55. 51单片机配套C程序.zip56. 1602(C)带Proteus 仿真.rar57. 单片机各种工具软件汇总.zip58. 遥控窗帘毕业设计.doc59. STC-USER-IAP-ISP-DEMO(公开发布版本)-2011-3-9.rar60. 8051单片机C语言学习.rar61. HL-340USB转串口驱动.rar62. 单片机C语言教程.pdf63. USB转窜口UART pl2303hx.zip64. STC90C51RC-RD+_GUIDE-CHINESE.pdf65. 简单的pic教程.zip66. STC12C2052AD.pdf67. STC增强型80C51单片机选型指南.pdf68. STC12C5A60S2.pdf69. MSP430经典讲解.pdf70. STC11F-10Fxx.pdf71. 深入理解SD卡.rar72. STC单片机Keil中C语言函数定位的方法.rar73. 修数字板流程.rar74. 51单片机的硬件结构和工作原理.pdf75. CPU散热器的电磁辐射仿真分析.rar76. MSC-51单片机题库.xls77. 单片机原理.pdf78. Keil文件夹下的实验仿真板++ledkey.dll、dpj2.dll和dpj8.dll.rar79. stc51单片机资料.pdf80. 单片机入门制作专题_配套光盘 [1].rar81. DS1302实时时钟芯片中文资料.pdf82. 单片机原理图.pdf83. 单片机入门教程(手把手教你学单片机).ppt84. 1602液晶资料.pdf85. 单片机开发板设计图.pdf86. 单片机课程设计报告.doc87. 666个单片机毕业设计.pdf88. USB口接口定义.pdf89. 单片机交通灯——共阳管.rar90. 51单片机讲义.ppt91. 采用热电偶和单片机的温度自动控制.pdf92. 单片机程序设计.ppt93. 89S5X单片机24小时可调电子时钟视频教程.pdf94. 《51单片机C语言快速上手》.RAR95. 单片机编程实例_led等.ppt96. 51单片机应用系统开发经典实例.pdf97. 芯睿 LCD 驱动单片机 MK9A35EP _cn.pdf98. MSC-51单片机(有史以来,最简单易懂教程).pdf99. 51单片机电子万年历.doc100. MK7A23P_cn.pdf
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