台湾成功大学的关于无人机自动驾驶控制的论文集(1) 这包共4篇，分别为： 無人飛機速度控制器設計與實現 無人飛行船自主性控制設計與實現 無人飛行載具導引飛控整合自動駕駛儀參數選取之研究 無人飛行載具導引飛控之軟體與硬體模擬
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上传时间： 2013-08-03
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船舶自动操舵仪又称自动舵，用来保持船舶在给定航向或航迹上航行，是船舶操纵的关键设备。船舶自动舵尚没有专用的故障诊断系统，当前的维修方法不能满足快速保障和应急保障的需要。本文结合某型自动舵微机通道故障诊断科研项目，重点论述某型自动舵数字控制系统的故障诊断设计与实现，研究了基于模糊推理的船舶自动舵故障诊断专家系统和基于支持向量机的船舶自动舵模拟电路故障诊断方法。 对某型自动舵充分调研，在了解系统软、硬件的总体技术要求和指标的基础上，建立检测对象的数学模型和物理模型。确定故障检测的对象特点，为系统故障仿真、参数辨识做好准备，并为后续的故障检测、诊断方法研究提供了参考。 结合某型自动舵数字控制系统实际情况，确定其故障诊断系统采用分层递阶结构。系统底层为基于嵌入式微处理器的信号检测单元，负责获取微机通道的总线控制权以及信号预处理；系统中间层为通讯子系统，负责对底层多个检测单元信息集中传送；系统顶层为故障诊断和显示子系统，负责对微机通道的信息进行综合评价，得出最终诊断结论。 船舶自动舵系统结构繁杂，很多故障很难用精确的公式将它表示出来，提出了基于模糊推理的船舶自动舵故障诊断专家系统，提高了自动舵故障诊断准确性。该系统将模糊数学、模糊诊断原理及专家经验相结合，采用模糊产生式知识表示法，确定模糊关系矩阵及语义距离，设计相关硬件平台，实现了船舶自动舵故障诊断模糊专家系统的各个功能模块。 为解决船舶自动舵模拟电路故障诊断复杂多样难于辨识的问题，提出了基于支持向量机的故障诊断方法。该方法通过电路仿真分析，给出了各故障模式下电压频率响应，提取具有代表性的故障特征，建立了以支持向量机为基础的模拟电路故障诊断模型。实验结果证明，该方法可有效诊断模拟电路中的元件故障，且对于元件容差引起的故障诊断模型的不确定性具有较强的鲁棒性，满足非线性电路的故障诊断要求。
上传时间： 2013-04-24
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数控编程是目前数控系统中非常重要的环节之一，它在实现加工自动化、提高加工质量和加工精度、缩短产品研制周期等方面发挥着重要的作用。数控机床加工过程中，遇到比较复杂的零件时，使用人工编写数控程序需要大量的时间，并且容易出错。但是，随着CAD/CAM技术的推广和应用，采用CAD/CAM集成技术编制数控加工程序已经成为当今的主流。因此，开发高效的数控自动编程系统已经成为众多专业人员的研究方向。 从目前的国内外技术水平来看，自动编程系统通常都采用面向现有的AutoCAD系统，通过二次开发，扩展CAD系统的CAM功能的方式来实现，如MasterCAM、CAXA等，但是这些系统价格昂贵。因此，在通过AutoCAD系统平台上开发自动编程系统，使其具备CAM功能，是实现某些特殊编程系统的一种途径。 本课题基于ObiectARX技术，在AutoCAD软件平台上，针对SKC800S型数控冲床自动送料机床，研究与开发了数控加工图形自动编程软件系统。该课题主要完成以下内容： 1、深入研究ObjectARX编程技术。 2、深入研究AutoCAD图形数据库的结构，以便构造合适的算法，提取必要的信息。 3、开发出友好的用户界面。 4、通过构造合适的类，实现数控加工程序地自动生成。 5、编写帮助文档，方便编程人员使用。 在本系统软件的设计中，严格遵循开放、模块化的设计要求。经过加工试验，本课题所研发的自动编程系统得到较好的应用效果，并且具有友好的人机界面、良好的操作性，达到了预期开发目标。 本课题的研究为进一步研究数控复合加工机床提供了思路，打下了良好的基础。同时，本文对于从事自动编程系统研究开发的相关人员也具有一定的参考价值。
上传时间： 2013-05-24
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通信与自动控制技术结合产生的远程数据传输技术，已经成为当前研究的一个热点。以数据传输技术为核心的远程无线监控系统已广泛应用于交通、电力、工农业、水利、环保、建筑、能源等行业中需要无人值守监控维护的地方，监控情况，以及传输的数据存在着突发性、数据量少等特点。传统的远程监控技术多采基于现场总线的方式接入Internet，在接入端需要搭建本地局域网平台和监控系统，对于环境依赖性比较强，容易造成地域局限性。 文章围绕无线数据传输方式这一热点课题，介绍了国内外在远程数据传输方面的发展与现状，对GSM短消息在远程数据传输中的应用进行了深入的研究和探讨.接着，阐述了相应的GSM无线终端的设计方案、开发方法和开发过程，并针对小数据量的无线数据传输领域，提出了应用以短消息业务作为数据传送载体的数与车载防盗报警系统相结合，设计了以DPSD微处理器和GSM模块TC35i为核心，基于GSM/SMS的车载防盗报警系统。接着，给出基于GSM/SMS无线数据传输技术的车载防盗报警系统的具体实现过程，包括各硬件模块的设计原理、电路原理图文重点包括以下两个方面： l.对GSM/SMS的工作原理及协议做了详细的研究，并运用于小数据量的无线数据传输中。 2.设计了基于SMS的车载防盗报警系统，给出了硬件原理图及软件流程。 基于SMS的车载防盗报警系统已经在市场上得到印证，应用结果表明，该系统使用操作方便，数据通信准确、稳定、可靠、高效，具有较高的实用价值。
上传时间： 2013-04-24
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温室是设施农业的重要组成部分，国内外温室种植业的实践经验表明，提高温室的自动控制和管理水平可充分发挥温室农业的高效性。随着传感技术，计算机技术及通讯技术的迅猛发展，现代化温室信息自动采集及智能控制系统的开发已越来越引起人们的重视，并成为一个具有重要意义的研究方向。因此设计了基于PIC单片机的温室自动控制系统，使其对温室环境进行控制，为植物创造适宜的生长条件，从而使农作物获得高产，提高农业生产的经济效益。 文中论述了国内外温室环境控制技术的发展及现状，分析了温室的内部机理，给出了所采用的温室小气候温湿度模型；通过对温室环境历史数据的分析，得出了温室温度控制系统的近似数学模型。 系统采用模糊控制算法实现对温湿度的控制。详细研究了模糊控制的机理，建立了针对几种执行机构的模糊控制规则表；在模糊推理中采用了T-S模型的推理方法，此方法确定的控制规则工程意义明确，易于调整。并以温度控制系统为对象，使用MATLAB对模糊算法进行仿真；仿真结果表明，这种算法具有超调量小、稳定性强、适应性好等特点，能够达到预期的控制效果，是一种较为理想的智能控制方案。 温室自动控制系统的硬件部分由上位机和下位机及其外围电路组成。上位机采用PC机，通过与下位机间的通信实现对温室的统一管理；下位机及其外围电路实现温室环境参数的检测、显示和实时控制，微处理器采用的是PIC16F877A单片机。这种以单片机为核心的控制器还可以在不依赖上位机的情况下独立实现参数的测控。 在软件设计方面，将模糊控制算法引入其中，给出了主程序、模糊算法程序、通信程序等程序流程图。使用MSComm控件实现上下位机间通信；并采用VB6.0对上位机界面进行了设计，使程序简单、清晰、为用户提供了直观友好的管理平台。整个系统软硬件搭配合理，设计、开发、维护方便，具有较高的性价比。
上传时间： 2013-07-21
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烟叶烘烤是烟叶生产中一个非常重要的环节，为保证烟叶烘烤的质量，需要有效的控制温度和湿度让其按照“三段式”工艺曲线进行变化。本文通过对三段式工艺的分析，构建了以FPGA为控制核心，采用数字式温湿度传感器进行温湿度测量的烤烟自动控制系统。 整个系统的实现是基于CYCLONEⅡ系列的FPGA器件EP2C8Q208C8进行的。同时对系统的配置电路、驱动电路、显示控制电路、语音提示和温湿度测量电路进行了设计，并给出了各个模块的电路原理图。由于温湿度测量是系统设计实现的重要部分，所以本文重点讨论了温度传感器DS18820和湿度传感器HS1101的性能特点、工作原理、处理次序和设计流程。针对烟叶烘烤过程中烤房温湿度的测量和控制中，存在的强时变、大时滞、非线性的问题，采用了模糊控制算法进行控制，并给出了模糊控制器设计的方法。另外，为方便用户调用烟叶烘烤中经验曲线，提出了使用EEPROM对烘烤经验曲线参数进行处理。而且讨论了如何通过I2C总线与EEPROM进行读写操作进而实现参数的保存和读取。系统的测试结果表明烤烟自动控制系统基本上达到了实际的要求，具有一定的先进性。
上传时间： 2013-04-24
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自动检测80C51串行通讯中的波特率:本文介绍一种在80C51 串行通讯应用中自动检测波特率的方法。按照经验，程序起动后所接收到的第1 个字符用于测量波特率。这种方法可以不用设定难于记忆的开关，还可以
上传时间： 2013-04-24
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采用自动增益控制(AGC)技术实现的宽频带放大器在雷达系统及其他相关电子领域有着广泛的应用。 本文详细讨论了基于FPGA和可编程增益放大器(PGA)实现的自动增益控制宽带视频放大器的设计及实现方法。首先给出了自动增益控制宽带放大器取样反馈、数字控制部分的多种实现方案，并根据实际应用情况及性能指标要求进行了方案论证。接着，分别介绍了模拟通道部分、数字取样模块、FPGA逻辑控制模块及数模转换模块，包括它们的芯片选择、实现方法和注意事项等。最后，对FPGA逻辑控制模块进行了功能分解，并以XilinxISE和Modelsim为开发平台完成了其子模块的程序设计及相关阶段的仿真。 本文实现的电路板可对带宽达40M的信号进行平稳的放大并输出较平坦的信号波形。同时，该电路板具有自动增益及固定增益选择能力。当选择自动增益方式时，增益的改变通过增益同步脉冲触发，触发脉冲可由系统内部周期产生或外部提供。
上传时间： 2013-06-05
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双足机器人是一个多自由度、多变量、非线性的复杂动力学系统。其控制平台的研究往往涉及嵌入式技术、传感器技术、步态规划、路径导航、人工智能、自动化控制等多种理论与技术，体现了信息科学和人工智能技术的最新成果，应用领域广大，具有重要的研究价值。其中，双足机器人导航控制系统是双足机器人控制平台研究中的重点和难点，将在自动驾驶、未知区域的探索、危险环境作业、核电站的维护等领域中发挥极大的作用。 本文以双足机器人导航控制系统的设计为研究背景，结合嵌入式系统开发的关键技术，主要论述了两个核心内容：一是双足机器人导航决策系统的设计。该系统是基于一种新式的ARM&DSP主从控制模式下的设计。该设计借助内外传感器系统的反馈，通过对多传感器信息的融合与处理，在导航决策算法的作用下，实现双足机器人在未知环境下平滑的自主导航。二是为增强双足机器人导航的人机交互性和控制系统对突发事件的处理能力，在基于MiniGUI的系统平台上设计了双足机器人的导航控制系统界面。论文的主要内容包括： 首先，设计了双足机器人的本体模型，并对双足机器人的步态规划做了理论研究，为步态控制获得理论上的支持。 然后，就双足机器人导航控制平台的搭建做了详细的介绍，并着重对主从控制器间通讯的CAN接口做了详细的设计。 接着，从两个层面设计了导航决策系统，一是根据内部传感器得到的关节信息，比对决策层中的步态规划算法，对关节的运动进行实时的补偿和调整，实现各关节动作的协调，得到标准的步态，保证每一步的稳定和准确。二是对外部传感器获得的外界环境信息进行处理，构建出供决策层使用的外部环境模型，之后在基于模糊神经网络的导航算法的指引下，实现双足机器人对外界环境做出合理、平滑的响应。 最后，介绍了导航控制界面的设计与实现。重点介绍了MiniGUI开发平台的搭建、基于MiniGUI的界面程序的设计以及程序在开发板上的移植，实现了控制界面在双足机器人导航上的应用。
上传时间： 2013-04-24
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射击训练是基本的军事训练科目，改善训练环境、改进训练质量，在现代军队建设中具有重要的意义。本文首先从国内外自动报靶技术的研究现状出发论述了自动报靶技术的发展，在此基础上提出了基于嵌入式机器视觉的智能报靶系统设计实现。 本文讨论了基于机器视觉的嵌入式报靶系统终端硬件组成、相关图像格式和Linux操作系统，分析了嵌入式Linux操作系统、Qt/E和开源计算机视觉库OpenCV关于ARM9处理器的移植，研究了图像校正、图像灰度化及二值化、图像分割与裁剪和识别判靶的相关算法，提出了颜色模板判靶的理论，并通过以ARM嵌入式图像处理识别模块为核心，采用功能模块设计理念的实现方案，从底层的操作系统及相关软件的移植入手到图像采集传输、图像处理、识别判靶等步骤，解决了依托ARM处理器结合USB摄像头完成自动图像识别报靶的问题。文中给出了报靶系统的详细硬件组成方案，并在嵌入式Linux操作系统下依托Qt库和开源计算机视觉库（OpenCV）解决了软件组成与具体实现，最终在此基础上论述了本课题设计的实验装置及详细的实验结果。
上传时间： 2013-07-18
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