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模块化机器人

  • 软件无线电调制解调系统的研究及其FPGA实现

    软件无线电是二十世纪九十年代提出的一种实现无线通信的体系结构,被认为是继模拟通信、数字通信之后的第三代无线电通信技术。它的中心思想是:构造一个开放性、标准化、模块化的通用硬件平台,并使宽带模数和数模转换器尽可能靠近天线,从而将各种功能,如工作频段、调制解调类型、数据格式、加密模式、通信协议等用软件来完成。 本论文首先介绍了软件无线电的基本原理和三种结构形式,综述了软件无线电的几项关键技术及其最新研究进展。其中调制解调模块是软件无线电系统中的重要部分,集中体现了软件无线电最显著的优点——灵活性。目前这一部分的技术实现手段多种多样。随着近几年来芯片制造工艺的飞速发展,可编程器件FPGA以其高速的处理性能、高容量和灵活的可重构能力,成为实现软件无线电技术的重要手段。 本论文调制解调系统的设计,选择有代表性的16QAM和QPSK两种方式作为研究对象,采用SystemView软件作为系统级开发工具进行集成化设计。在实现系统仿真和FPGA整体规划后,着重分析用VHDL实现其中关键模块以及利用嵌入FPGA的CPU核控制调制解调方式转换的方法。同时,在设计中成功地调用了Xilinx公司的IP核,实现了设计复用。由于FPGA内部逻辑可以根据需要进行重构,因而硬件的调试和升级变得很容易,而内嵌CPU使信号处理过程可以用软件进行控制,充分体现了软件无线电的灵活性。 通过本论文的研究,初步验证了在FPGA内实现数字调制解调过程及控制的技术可行性和应用的灵活性,并对将来的扩展问题进行了研究和讨论,为实现完整的软件无线电系统奠定了基础。

    标签: FPGA 软件无线电 调制解调

    上传时间: 2013-06-10

    上传用户:xhz1993

  • ARMμCLinuz的智能乙醇电子鼻系统的研究与实现

    基于电子鼻技术和嵌入式技术的智能乙醇电子鼻系统是针对乙醇气体浓度检测的集成系统,可以在规定的温度、湿度和气压条件下,分析测量出气体中乙醇含量,具有广阔的应用前景。本文中智能乙醇电子鼻系统的研制涉及到测量人体肺深部气体中的乙醇含量,即呼出气体中的乙醇含量BrA.(breat.alcoho.concentration),然后根据比例关系得出人体血液中的乙醇含量BAC(bloo.alcoho.concentration),本文的研究内容如下: 第一章提出了课题来源及研究意义;在此基础上分析电子鼻技术和嵌入式技术的国内外研究现状,涉及到乙醇电子鼻、气敏传感器,以及嵌入式操作系统等技术;然后根据这些技术特点,确定了本文的研究内容和实施路线;最后,给出了论文的框架结构。 第二章分析系统需求,结合嵌入式技术理论,确定系统硬件方案和软件方案;在硬件方案中涉及到信息的处理、存储、通信等,在软件方案中涉及到嵌入式操作系统、文件系统、GUI系统的选择;对于乙醇电子鼻传感器方案,详细论述了乙醇燃料电池的工作过程及原理;最后,制定了智能乙醇电子鼻系统的总体技术及实施方案。 第三章着重阐述了系统的硬件设计过程,采用模块化思想,分阶段、分步骤地设计了硬件电路:分别从中央处理单元、信息采集及预处理、数据显示及报警、数据通信、数据存储、人机交互这六个方面,详细描述了硬件电路的工作过程和原理;至此,搭建出了硬件平台。 第四章主要描述了系统的软件设计过程,按照软件开发的流程,从系统引导代码BootLoader的编写,到嵌入式操作系统μClinux的移植,再到文件系统JFFS2的移植,最后到MiniGUI图形库的移植,都一一详细论述了实现过程;至此,搭建出了系统的软件平台。 第五章基于搭建的软件平台,阐述了系统相关驱动程序的开发过程、操作界面和应用程序的设计过程,给出了系统的界面图与操作流程图,明确体现了系统的功能模块;至此,完成了智能乙醇电子鼻系统的驱动及应用程序开发。 第六章和第七章,针对智能乙醇电子鼻系统的测试分析,搭建了系统测试平台,指定了符合本系统的测试指标及标准;对测试结果进行详细分析和对比,得出了系统性能的评价。根据这些评价,提出了系统的不足和今后要进一步研究和完善的方面。关键词:乙醇电子鼻;嵌入式系统;燃料电池;ARM;μCLinux操作系统

    标签: CLinuz ARM 电子

    上传时间: 2013-07-24

    上传用户:dajin

  • 基于ARMGNSS的分布式NTP精确授时服务器设计与应用

    随着现代信息系统发展,网络系统尤其是分布式系统日益广泛地用于各个行业和领域,其中很多的关键应用需要基于时间同步进行。传统采用精准时钟对设备物理时钟进行精准调节以达到时钟同步的方式,以及单纯的在局域网内部通过相关时间协议进行时间同步的方式,由于受诸多限制,不能很好地解决分布式精确时钟同步的问题。然而人们对分布式时间精准度和时间同步的精确度要求越来越高,新型分布式网络时间同步研究成为一个需要亟待解决的关键性问题。既有工程应用价值,也有一定的理论意义。 首先从分布式系统应用的角度出发,首先对GNSS卫星授时、NTP协议、嵌入式系统及uClinux操作系统等理论和技术进行了阐述。重点讨论了如何解决分布式系统中的精确授时与同步问题的必要性和工程意义,分析了GNSS卫星授时特点和NTP网络协议的机制。 其次在充分考虑到网络同步实时性要求高的特点的基础上,提出了一种基于GNSS的嵌入式NTP授时服务器的设计架构,对各主要模块的功能、结构和工作原理进行了功能和性能分析。硬件具体以32位ARMS3C44B0X作为硬件控制核心的微处理器,开发了具有多通信端口的应用电路主板,并集成了GNSS卫星通信模块。 再次在软件方面具体对uClinux操作系统底层接口进行了较为深入的分析,在所设计的服务器硬件平台上移植了uClinux嵌入式操作系统及相关的驱动程序,并采用模块化的设计思想进行了NTP应用程序的设计与集成,实现了NTP协议的编译和NTP授时服务,其中对NTP协议主要参数和具体工作过程进行了系统性分析和设置应用。 最后在获取精准的系统统一时钟、通过NTP协议提供授时服务的基础上,结合实际在人工影响天气通信指挥系统中具体应用,实现了分布式人工降雨火箭弹发射点按命令精确同步进行发射的应用集成。初步测试表明,本文所设计的授时服务器应用情况良好,实现了不同层次分布式应用对于时间精准同步的高要求。

    标签: ARMGNSS NTP 分布式 服务器

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:ouyangtongze

  • 基于ARM的变电站监控系统研究

    随着国民经济的快速发展,我国对于电力的需求和依赖性也越来越大。同时,对变电站及电网的安全和稳定也提出了更高的要求。2008年的南方冰雪灾害造成了电力设施及输电线路的重大损失,严重危害了电网的正常工作,影响了人民的正常生活和工厂的正常运行。电力部门需要一种能够实时监控变电站设备的监控系统,第一时间监测到电力设备的损坏和人为因素的破坏,迅速做出处理,将损失减小到最低值。随着电力部门网路化的全面普及,各个变电站有了相应的通讯网络,使得监控系统网络传输成为可能。 课题探索了低功耗、高性能、低成本并具有丰富芯片资源的嵌入式处理器和内核精简、性能强悍、源码开放及开发成本低的操作系统,设计和实现了基于ARM9和嵌入式Linux操作系统的变电站监控系统,实现了对变电站设备的实时视频监控、红外线监测和烟雾火灾探测等功能。系统硬件采用模块化设计,主控制器模块采用三星公司的S3C2410A高性能芯片作为嵌入式微处理器,设计了外围接口电路和其它外围设备电路;视频监控模块采用OV511系列USB摄像头进行图像采集;红外线防盗监测模块采用热释电红外线传感器配合菲涅尔透镜设计了报警电路;烟雾火灾探测模块采用Motorola公司生产的离子型烟雾检测芯片MC14468,设计了监测电路。系统软件开发分两层,下层软件开发构建了交叉编译环境,移植了嵌入式Linux操作系统并利用Video4Linux API库函数接口完成了视频图像采集程序的设计,同时对摄像头驱动程序进行了提取和编译;上层软件开发实现了对采集的视频数据在网络中传输,使用Visual C++设计了客户端监控应用界面,实现人机交互,并对所采集视频图像进行了最优化处理。 课题针对现有监控系统存在的不足进行改进,集视频监控、红外线防盗监测和火灾报警等功能于一体,充分发挥嵌入式系统和计算机网络的优势,设计出了功能丰富,性能优良的变电站监控系统。提高了变电站运行和维护的安全性及可靠性,并逐步实现了电网的可视化监控和调度,使电网调控运行更为安全、可靠。

    标签: ARM 电站监控 系统研究

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:glitter

  • 基于ARM的驾驶员语音控制器的设计与实现

    随着经济的发展,城市交通的压力越来越大,很多城市都开始建设地铁项目,发展地下轨道交通事业。在地铁列车上,驾驶员需要方便、快捷地控制各种语音功能,保障列车可靠、安全的运行,从而为乘客提供优质的服务。驾驶员语音控制器就是为了满足这一需求而提出来的。 在描述列车乘客信息系统的发展、介绍了公共广播系统的功能的之后,本文分析了驾驶员语音控制器的设计需求,设计了一种具有人机交互功能的驾驶员语音控制器。它带有LCD显示屏和输入键盘;能够在内部存储路线、站点和紧急信息等用户数据。通过窗口菜单以图形化的方式向驾驶员显示列车运行信息。通过通信端口,按照双方约定的通讯格式,将运行模式,路线站点,紧急信息等内容发送给列车显示与广播控制单元,完成语音及显示控制。根据需求分析,提出了一种基于ARM的控制器设计平台。设计了该控制器的硬件和软件的整体方案,采用模块化设计的思想给出了系统各主要模块的具体设计与实现方法,并给出了相关电路的实现原理图。最后介绍了本控制器的测试方法与过程,并给出了具体应用。该驾驶员语音控制器实现了人工广播、司机对讲、紧急对讲和系统设置等功能。具有操作方便、便于维护、可配置、成本低等优点,满足了驾驶员以及列车语音与显示控制的实际需求。关键词:ARM;RS485;乘客信息系统;图形用户界面;嵌入式系统

    标签: ARM 驾驶员 语音控制器

    上传时间: 2013-07-30

    上传用户:电子世界

  • 基于最大均流法的DCDC变换器并联系统研究

    DC/DC变换器的并联技术是提高DC/DC变换器功率等级的有效途径,而如何实现并联模块间输出电流的平均分配是实现并联的核心技术.目前的并联均流技术多是在并联模块参数差异不大的情况下实现的,对于并联系统在并联模块参数差异较大的极限情况下的稳态和暂态性能则很少涉及.该文着重对并联系统在参数差异很大的条件下的工作情况进行了研究.首先利用基于状态空间平均法的小信号分析对最大均流法的均流原理进行了分析,并对并联系统的稳定性进行了讨论.之后针对已有的均流方案的局限性提出了一种新的具有限流功能的三环控制均流策略.为了验证所提出的方案的可行性,建立了MATLAB仿真平台,利用模块化仿真的思想进行了系统仿真,初步验证了方案的合理性.最后搭建了实际的DC/DC并联系统试验平台,对采用该方案的并联系统的稳态和暂态性能进行了全面的考察,得到了令人满意的结果,证明了具有限流功能的三环控制均流策略是切实可行的.

    标签: DCDC 均流 变换器 并联

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:lzm033

  • 基于ARM的嵌入式USB图像采集系统

    嵌入式图像采集系统具有体积小、成本低、稳定性高等优点,在远程监控、可视电话、计算机视觉、网络会议等领域应用广泛。为克服传统基于单片机的图像采集系统的种种不足,本文提出了一种新的解决方案,利用高速的ARM9嵌入式微处理器S3C2410A为硬件核心,搭配USB摄像头,结合Linux构建了一套嵌入式的图像采集系统。USB摄像头有着容易购买、性价比高等优点,但长期以来将其直接应用于嵌入式系统却很困难。随着ARM微处理器的广泛应用,嵌入式系统的性能得到了极大的提升。人们逐渐将操作系统引入其中,方便系统的管理和简化应用程序的开发。Linux是一个免费开源的优秀操作系统,将其移植到嵌入式系统中能够对系统进行高效地管理、极大地方便应用程序的开发。嵌入式的Linux操作系统继承了Linux的优良特性,还有着节约资源,实时性强等优点。在本方案中以嵌入式Linux操作系统为基础,借助其对USB、网络等的强大支持能力来构建高度灵活的图像采集系统。通过利用Linux操作系统内建的video4Linux对摄像头进行编程,实现了将USB摄像头采集到的视频数据进行显示和存为图片的功能。本文中具体讲述了嵌入式的软硬件平台的构建,USB摄像头的驱动开发,图像采集应用程序的实现等。本文提出的嵌入式图像采集方案适用于市面上绝大多数流行的USB摄像头,还能把得到的图像通过以太网传输以实现远程的监控。这套方案利用应用程序编程接口video4linux所提供的数据结构、应用函数等,实现了在Linux环境下采集USB摄像头图像数据的功能,并运用嵌入式的GUI开发工具Qt/Embedded来编写最终的应用程序实现了美观的用户界面。充分运用Linux操作系统和其工具的强大功能来实现图像采集,对基于Linux内核的后续图像应用开发具有实用意义。本系统完全基于开放的平台和模块化的实现方法,具有良好的可移植性,可方便地进行各种扩展。这种方案所实现的图像采集系统成本低,灵活性高,性能好,是一种优良的解决方案。本文详细介绍了这种基于Linux系统和S3C2410A平台的嵌入式图像采集系统。

    标签: ARM USB 嵌入式 图像采集系统

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:再见大盘鸡

  • 基于ARM和CDMA的油井工况远程监测系统

    抽油机井工况监测是石油生产过程中非常重要的环节,可以为油井提高泵效、高效管理提供可靠依据。随着石油工业的迅速发展,传统的人工操作远远不能满足现代化石油生产的要求。将远程监测系统应用于油井工况监测,可以降低工人劳动强度,提高生产效率和油田管理水平。针对目前已有油井工况监测系统存在的不足,本文研制出一种集计算机技术、电子技术和通信技术于一身、功能完善、可靠性高、成本低廉的抽油机井工况远程监测系统。 示功图是常用的用于判断抽油机井工作状况的方法,它是抽油机光杆在作往复运动的一个周期中,光杆相对位移与载荷的对应关系曲线。传统的利用拉线位移传感器获取位移的方式,不能实现长期连续的监测。本系统采用加速度传感器作为冲次传感器,获取每个周期的起始点,再利用拉线位移传感器对一个周期中按时间等分的点的位移进行标定,既解决了拉线位移不能长期连续监测的问题,又保证了位移的精度。 本系统由工况传感器、数据中继单元、数据中心和手持机四部分组成。安装在抽油井上的工况传感器定时获取并存储示功图数据,定时将数据发送到数据中继单元。由数据中继单元将多个工况传感器的示功图数据集中后,通过远程网络传送到数据中心。数据中心实现对所有示功图数据的存储、查询、分析和打印,并可以通过网络实现数据共享。手持机用于对工况传感器进行设置和标定,并可以现场获取示功图。 硬件电路采用低功耗设计方法,使用低电压、低功耗的基于ARM7内核的LPC2138/2148微处理器及微功率无线数传模块,将硬件电路功耗降到最低。采用SD卡作为存储器,增加了数据存储容量和数据可靠性。采用单轴加速度传感器ADXL105作为冲次传感器,具有高精度、低功耗、高可靠性的优点。CDMA模块采用基于CDMA1X数据通信网络的H7710,组成高速、永远在线、透明数据传输的数据通信网络。 软件设计遵循模块化设计思想,既考虑到各模块功能的实现,又兼顾了系统总体的协调性。本系统软件由工况传感器软件、手持机软件、数据中继单元软件及数据中心软件四部分组成。工况传感器软件、手持机软件和数据中继单元软件由ADS集成开发环境编写,并由AXD仿真调试器生成可执行代码,最后通过EasyJTAG仿真器下载到微处理器芯片中。数据中心运行于服务器/客户机工作模式,使用SQL Server数据库。数据中心处理软件由Visual Basic6.0编写,运行于Windows操作系统中。 通讯网络由无线数传网络和CDMA网络组成,工况传感器与数据中继单元组成无线数传网络,采用ISM工作频段,实现近距离无线通讯。数据中继单元作为无线数传网络的中心节点,通过CDMA网络与数据中心通信处理机相联,实现数据的远程传输。 本系统首次利用加速度传感器与拉线位移传感器相结合的方式,实现抽油井工况长期连续监测,提高了整个系统的可靠性;利用ARM单片机作为微处理器,低功耗电路设计,低功耗工作模式,延长了电池的寿命;无线数传网络与CDMA网络相结合,兼具无线数传网络与CDMA网络的优点,降低了整个系统的安装和运行费用;数据中心采用服务器/客户机工作模式,便于用户共享数据。目前该系统的各部分均经过硬件、软件及运行测试,已经在油田试运行。运行结果表明,该系统性能完善,运行可靠,安装及维护简便,取得了较好的效果。

    标签: CDMA ARM 远程监测系统

    上传时间: 2013-07-12

    上传用户:ivan-mtk

  • 基于ARM和DDS技术的压电陶瓷驱动电源设计

    DDS(Direct Digital Synthesis直接数字频率合成技术)是广泛应用的信号生成方法,其优点是易于程控,输出频率分辨率高,同时芯片的集成度高,适合于嵌入式系统设计。针对现有的压电陶瓷电源输出波形频率、相位等不能程控、电路集成度不高、体积和功耗较大等问题,本文以ARM作为控制电路核心,引入DDS技术产生输出的波形信号,并由集成高压运放将波形信号提高至输出级的电压和功率。 在压电陶瓷电源硬件电路中采用了模块化设计,主要分为ARM控制电路、DDS系统驱动电路和波形调理电路、高压运放电路等几个部分。电源控制电路以三星公司的S3C2440控制器为核心,以触摸屏作为人机输入界面;DDS芯片选用ADI公司的AD9851,设计了DDS系统外围驱动电路,滤波和信号调理电路,并应用了将DDS与锁相环技术相结合的杂散问题解决方案;高压运放电路由两级运放电路组成,采用了电压控制型驱动原理,放大电路的核心是PA92集成高压运放,加入了补偿电路以提高系统的响应带宽,并在电源输出设置了过电流保护和快速放电的放电回路。 电源软件部分采用WINCE嵌入式系统,根据WINCE系统驱动架构设计DDS芯片的流接口程序,编写了流接口函数和配置文件,并将流驱动程序集成入WINCE系统;编写了基于EVC的触摸屏人机界面主程序,由主程序将用户输入参数转换为DDS芯片的控制字,并采用动态加载流驱动方式将控制字送入DDS芯片实现了对其输出的控制。 对电源进行了不同典型波形输出的测试实验。在实验中,测试了DDS信号波形输出的精度和分辨率、电源动态输出精度和对信号波形的跟随性和响应性能。实验表明,压电陶瓷电源输出信号波形精度较高,对波形、频率等参数改变的响应速度快,达到电源输出稳定性要求。

    标签: ARM DDS 压电陶瓷 驱动

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:haoxiyizhong

  • 基于ARM和DSP的电能质量在线监控系统的研究

    随着电网中非线性负载的迅速增加,电能质量日趋恶化,这不仅严重影响电网安全高效的运行,而且对经典的电力测量理论、方法和仪表的设计都提出了新的挑战。电力检测系统的发展和应用,对电力系统的安全运行有重要意义,并且具有明显的经济效益和社会效益。 本文讲述了谐波测量的基本理论,着重对傅里叶变换进行说明,使用PSIM软件对谐波信号进行仿真,并给出仿真结果。以电力监控领域现阶段的技术为参考,提出并研制了一种基于ARM和DSP的嵌入式平台的电力监控系统。该系统为了能满足实时谐波分析算法运算量大的要求,它采用模块化设计,核心CPU按数据处理和控制两种功能分别采用美国TI公司生产的TMS320LF2407芯片和Samsung公司基于ARM920T内核的16/32位S3C2410A微处理器,两个核心芯片各自在不同的电路板上独立运行,充分发挥DSP芯片的数字信号处理优势和ARM的控制功能,以实现系统中的复杂软件算法,运算速度也能得以提高。 系统硬件设计包括DSP数据采集模块、实时时钟电路和ARM的时钟电路、存储器接口电路、SDRAM电路、串行接口电路、通信模块接口电路、LCD显示等电路的设计。 系统软件设计主要包括操作系统的移植以及应用程序的设计,应用程序设计由ARM主控程序设计、网络通讯程序、ARM与DSP通讯程序设计以及DSP数据处理程序设计组成。

    标签: ARM DSP 电能质量 在线监控系统

    上传时间: 2013-04-24

    上传用户:sun_pro12580