神经网络在智能机器人导航系统中的应用研究1神经网络在环境感知中的应 用 对环境 的感 知 ，环境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 环境中的障碍物的几何形状是不确定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用册格法表示范围较大的工作环境，在满足 精度要求 的情况下，必定要占用大量的内存，并且采用栅 格法进行路径规划，其计算量是相当大的。Kohon~n自组织 神经瞬络为机器人对未知环境的蒜知提供了一条途径。 Kohone~冲经网络是一十自组织神经网络，其学习的结 果能体现出输入样本的分布情况，从而对输入样本实现数 据压缩 。基于 网络 的这些特 性，可采 用K0h0n曲 神经元 的 权向量来表示 自由空间，其方法是在 自由空间中随机地选 取坐标点xltl【可由传感器获得】作为网络输入，神经嘲络通 过对大量的输八样本的学习，其神经元就会体现出一定的 分布形 式 学习过程如下：开 始时网络的权值随机地赋值 ， 其后接下式进行学 习： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神经元 1在t时刻对 应的权值 ；a(∽ 谓整系 数 ； (『l网络的输八矢量；Ⅳ()：学习的 I域。每个神经元能最 大限度 地表示一 定 的自由空间 。神经 元权 向量的最 小生成 树可以表示出自由空问的基本框架。网络学习的邻域 (，) 可 以动 态地 定义 成矩形 、多边 形 。神经 元数量 的选取取 决 于环境 的复杂度 ，如果神 经元 的数量 太少 ．它们就 不能 覆 盖整十空间，结果会导致节点穿过障碍物区域 如果节点 妁数量太大 ．节点就会表示更多的区域，也就得不到距障 碍物的最大距离。在这种情况下，节点是对整个 自由空间 的学 习，而不是 学习最 小框架空 间 。节 点的数 量可 以动态 地定义，在每个学习阶段的结柬．机器人会检查所有的路 径．如检铡刊路径上有障碍物 ，就意味着没有足够的节点 来 覆盖整 十 自由窑 间，需要增加 网络节点来 重新学 习 所 138一 以为了收敛于最小框架表示 ，应该采用较少的网络 节点升 始学习，逐步增加其数量。这种方法比较适台对拥挤的'E{= 境的学习，自由空间教小，就可用线段表示；若自由空问 较大，就需要由二维结构表示 。 采用Kohonen~冲经阿络表示环境是一个新的方法。由 于网络的并行结构，可在较短的时间内进行大量的计算。并 且不需要了解障碍物的过细信息．如形状、位置等 通过 学习可用树结构表示自由空问的基本框架，起、终点问路 径 可利用树的遍 历技术报容易地被找到 在机器人对环境的感知的过程中，可采用人】：神经嘲 络技术对 多传 感器的信息进 行融台 。由于单个传感器仅能 提 供部分不 完全 的环境信息 ，因此只有秉 甩 多种传感器 才 能提高机器凡的感知能力。 2 神经 网络在局部路径规射中的应 用 局部路径 规删足称动吝避碰 规划 ，足以全局规荆为指 导 利用在线得到的局部环境信息，在尽可能短的时问内
上传时间： 2022-02-12
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电子书-数字集成电路物理设计_[陈春章]302页随着电子计算机的普及，人 类 社 会 巳 经 进 入 了 信 息 化 社 会 。以集成电路 为代表的微电子技术是信息科学技术的核心技术。集成电路产业是关系经济 建 设 、社会发展和国家安全的战略性产业。集成电路技术伴随着半导体技术、 计算机技术、多媒体技术、移 动 通信等技术的不 断创新 ，得 到 了 迅猛发展 。从 1958年美国的基尔比发明世界上第一块集成电路以来，集成电路巳经从初期 的小规模集成电路(SSI)发 展 到 今 天 的系统芯片（SoC)，集成电路一直按摩尔 定律(Moore law )向前演进。集成电路产业包含了相对独立的集成电路设计、 集成电路加工制造、集成电路封装测试、集成电路材料、集成电路设备 业等，而 其中的集成电路设计是集成电路产业发展的龙头。 ^ 近 年 来 ，我国的集成电路产业迅速发展。2000年以来我国的集成电路产 值 年 平均增长率达 到 30%左 右 。坚 持 自 主发展，增强技术创新能力和产业核 心竞争力，掌握集成电路的核心技术，提高具有自主知识产权产品的比重是我 们的历史性任务。 发 展 集成电路技术的关 键 是 培养具 有 创 新 和 创 业 能 力 的专业人 才 ，因此 高质量、较快速度地培养集成电路人才是我们的迫切任务。毫无疑 问 ，大学和 大学老师义不容辞地要担负起这一历史责任。2003年 以 来 ，教育部先后在全 国部分重点高校建设了“ 国家集成电路人才培养 基地”，国务院学位委员会又 在 2006年批准设立集成电路工程领域培养工程硕士学位课程，
标签： 集成电路
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台达的资料，给用的着的同学们。早期当各家 PLC 开发商纷纷建立自己的编程语言时，其各自不同的编程方式，对于用戶而言无疑是一个相当大的负担；有鉴于此，由国际组织 I.E.C.（International Electro-technical Commission）所制定与推动的 IEC 61131-3 标准便由此应运而生。其主要的特色在于统整各家的编程特点，并考虑用戶的背景与习惯，而规范了一个可让各家厂商与用戶共同依循的标准，并可让符合 IEC61131-3 标准的程序代码具备相当高的可读性与兼容性。以下是关于 IEC 61131-3 的简述。
标签： plc
上传时间： 2022-02-21
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BLE通信中，常见的操作有请求、响应、命令、指示、通知、确认，可根据不同的操作完成不同的应用功能设计。
标签： eeprom
上传时间： 2022-02-22
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以带标识页的M95M01-DF EEPROM为例，介绍M95xxx系列EEPROM，包括内存组织、SPI接口时序、指令、读写时间、供电、写保护以及出厂参数等等。
标签： eeprom
上传时间： 2022-02-22
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共建可信可管的互联网世界白皮书-华为物联网安全物联网（Internet of Things，简称 IoT）将海量的设备互联，使得网络更 加开放复杂，业务更加丰富多样。IoT 将带我们进入一个万物感知、万物互联、万物 智能的全新世界，然而同时，IoT 世界也面临巨大的安全挑战。 本文分析了 IoT 安全技术的发展现状， 提出了多重的端到端安全防御机制应作为应 对 IoT 安全威胁的有效保障，并进一步总结了 IoT 安全的实践供参考。目前 IoT 技术正在 飞速发展，新的安全问题和安全威胁依旧层出不穷，IoT 安全需要整个产业链的共建、共荣。 所以我们倡导 IoT 的安全需要政府、国际组织和行业来共同建设，在政策引导、法律颁 布、标准制定、技术创新和产业生态等方面加大投入，以促进 IoT 产业的健康发
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详解5G的六大关键技术013 年 12 月，我国第四代移动通信（4G）牌照发放，4G 技术正式走向商用。与此同时， 面向下一代移动通信需求的第五代移动通信（5G）的研发也早已在世界范围内如火如荼地 展开。5G 研发的进程如何，在研发过程中会遇到哪些问题？ 在 5G 研发刚起步的情况下，如何建立一套全面的 5G 关键技术评估指标体系和 评估方法，实现客观有效的第三方评估，服务技术与资源管理的发展需要，同样 是当前 5G 技术发展所面临的重要问题。 作为国家无线电管理技术机构，国家无线电监测中心（以下简称监测中心）正积 极参与到 5G 相关的组织与研究项目中。目前，监测中心频谱工程实验室正在大 力建设基于面向服务的架构（SOA）的开放式电磁兼容分析测试平台，实现大规 模软件、硬件及高性能测试仪器仪表的集成与应用，将为无线电管理机构、科研 院所及业界相关单位等提供良好的无线电系统研究、开发与验证实验环境。面向 5G 关键技术评估工作，监测中心计划利用该平台搭建 5G 系统测试与验证环境， 从而实现对 5G 各项关键技术客观高效的评估。
标签： 5G
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5G移动通信网络关键技术综述.pdf陈 婧，韩远兵，徐 川 (重庆邮电大学未来网络研究中心 重庆 400065) 摘 要: 为适应未来海量移动数据的爆炸式增长，加快新业务新应用的开发，第五代移动通信( fifth generation mo- bile communication network，5G) 网络应运而生。目前，国内外已经逐渐明确了 5G 的愿景和需求，如何将现有技术和 多种潜在的新技术进行融合以实现 5G 网络成为下一步的研究与发展重点。面向未来 5G 的技术发展，介绍 5G 的 概念、应用场景以及终端用户对 5G 的相关需求; 然后，重点阐述 5G 在无线网络方面具有发展前景的 10 大关键技 术，包括: 超密集异构网络、自组织网络、D2D( device-to-device) 通信、M2M( machine-to-machine) 通信、软件定义无线 网络、
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华为网络安全白皮书2014-cn.pdf在我们2013年10月发布的白皮书《构筑公司的网络安全基因——一套综合流程、政策与标准》1 中 ，我们详细 描述了我们全面建立端到端网络安全流程的方法。我们说过，我们借此机会将客户告诉我们的与安全相关的前 100件事情记录下来。实际上，任何人都可能向其技术供应商提出那些问题，了解他们的网络安全方法。本白 皮书是一个清单，详细讲述了前100件事情，聚焦于技术购买商向其技术供应商提出的问题。 其目的是根据别人向华为提出的问题以及我们针对一系列的“标准”和最佳实践所做的评估提出建议，让购买 者可以在招投标时系统性地分析供应商的网络安全能力。 为了撰写这前100个要求，我们参考了很多的资料。 • 首先也是最重要的是，我们认真倾听了客户的心声。他们的问题和关注点是什么？他们的担心是什么？他 们自己的要求，他们的行业或者国家的要求是什么？ • 作为全球ICT行业的领军企业，华为的业务遍及大规模通信基础设施、云计算、企业和消费者解决方案等所 有东西。我们拥有来自150000员工、科学家和工程师的丰富知识——我们利用他们的知识和激情来做好这 件事。 • 最后，我们浏览了1200多份“标准”、文章或者“最佳实践”，以确保一定程度的一致性。 我们认识到，在很多国家，与网络安全相关的法律和行业要求越来越多。政府和规则制定者开始将网络安全义 务和网络安全失败的后续责任转嫁给国家关键基础设施供应商和计算机或信息技术服务供应商，这种现象确实 不再罕见了。越来越多的公司不得不详细阐述其应对网络安全的方法，并详细说明他们对其自身的技术供应商 和服务供应商所做的分析和评估。 服务供应商可以说“我不知道”或者“我原以为他们是优秀的，有能力的”，这样的时代正快速走向终点。技 术购买者不对其所有供应商使用一致的评估问题的时代马上就要终结了。在一个全球相互交织的世界，威胁可 能来自任何地方，而且也确实如此。这前100个要求是一个开始，让你开始评估供应商的网络安全能力，减少 自身的风险。至关重要的是，我们相信，在要求高质量的安全保障方面，购买者的要求越高，购买者越一致， ICT供应商对安全进行投资、提高其安全标准的可能性就越大。 本白皮书大部分篇幅阐述了根据我们的研究，我们认为你在选择技术供应商时应该考虑的100件事情。我们把 它们分成了几个章节，包括：战略、治理与控制，标准和流程，法律法规，人力资源，研究和开发，验证，第 三方供应商管理，制造，安全地交付服务，问题、缺陷和漏洞解决以及审计。 每个章节都详细讲述了许多你应该考虑向你的技术供应商提出的要求。我们也提供了一些额外的理据，说明为 什么这可能很重要的原因。其中一些问题可能会在以下方面对你们自己的组织有所帮助：内部审计人员要看什 么，你自身的治理可能要考虑什么，以及你的董事会和审计委员会可能会问些什么问题。 1
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华为网络安全白皮书2013-cn网络安全一直是我们的客户非常关注的一件事情，也是政府和供应商非常关注的事情。这也是华为关注 的一个焦点，保障网络安全是我们公司的核心战略之一。 我们认为，只有通过供应商、客户和政策与法律制定者之间的全球合作，我们才能在应对全球网络安全 挑战方面取得显著成绩。我们还认为，我们必须共享知识和理解，知道什么行得通、什么行不通，从而 减少人们将技术用于从未预料之处的风险。 如果真存在一个针对网络安全挑战的简单答案或者解决方案，那它应该早已经被发现并且采用了。然 而，全球持续地就标准、法律、法规和规范进行争论的事实，恰恰说明我们还处于早期，我们必须共享 有效的方法，让他人可以适用并改进。 本白皮书为我们行业的整体知识尽一份微薄之力，帮助人们理解像华为这样的供应商正在考虑的与网络 安全相关的一些政策、流程和变革，希望对你们有用。我们欢迎大家反馈意见，并希望大家能够提出建 设性意见：你们认为我们以及整个行业需要做什么其 他事情，以改进我们设计、构建和部署更加安全的 技术的方法。 特别地，我想以华为董事会副主席以及全球网络安全委员会主席的身份澄清一下我们公司的立场。 我们可以确定：除了提高我们端到端网络安全能力的建议之外，我们从来没有收到来自任何政府及 其机构的指示或要求，去改变我们在这个问题上的立场、政策、流程、硬件、软件或雇佣实践或其 他任何事情；我们从来没有被要求向任何政府及其机构提供我们技术的访问权限或任何公民或组织 的任何数据或信息。 我们确定，我们公司将会坚定不移地坚持我们的承诺，继续与所有利益相关方合作，提高我们在设 计、开发和部署安全的技术方面的能力和效果。 我们坚信，如果技术的使用所带来的创新得以最大化，可以改善人们的生活，提高经济水平，世界将会 更加美好。华为将会继续在运营中和我们做的所有事情上坚持开放透明的方针和负责任的立场。
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