摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
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随着经济发展，步进电机在工业生产与社会生活中的应用越来越广泛，对精度的要求也在不断提高。日益扩展的实际应用需求，不仅对步进电机结构提出了更高的要求，而且对步进电机的驱动控制也提出了更高的要求。虽然步进电机存在很多的优点，但是实际应用起来也有许多的不方便，很大程度上是受到步进电机驱动器的限制。步进电机的应用必须选用与之匹配的步进电机驱动器，以满足电机对不同电流大小的要求。而且现在的很多控制器不够智能化，实际应用中，除了要选用专门的驱动器之外，还要配备一个控制器，来发送一些脉冲，或者调节一些步进电机的运行参数。大多数驱动器都无法满足高精度高效控制的需求，这些驱动器没能更好的开发出步进电机的细分等方面的潜能。由上述可知，目前常用驱动器缺乏普适性，电流大小无法满足不同类型电机的要求，细分分辨率不高，斩波频率不可调，保护功能不足，智能化程度不高。 针对步进电机存在的上述问题，本课题设计了性能较为优越的步进电机驱动系统。该驱动器采用了恒流驱动与细分驱动的原理，结合单片机与电力电子应用技术，来提高驱动器的性能。该步进电机驱动系统，硬件上包括STM32与LV8726专用芯片组成的控制电路、功率放大电路、光耦隔离电路以及USB转串口的通信电路。软件上使用VB6.0编写了驱动器的控制应用程序，通过上位机实时控制步进电机的运行状态，以提高智能化的程度。 对整个系统的测试表明，电机的实际输出波形与理论输出波形接近。优化的加速曲线的设计，使得电机在高速启动的时候，不会出现失步或者堵转的情况。通过上位机的界面，可以实时控制步进电机在各种参数下运行，并实时地切换运行状态，运行参数主要包括步进电机的速度，加速度，步距角细分，绕组电流，正反转，启动和停止，电流衰减率，上下桥臂切换的死区时间等参数。驱动器除具备以上功能之外，还具备多种保护功能，如欠压保护，过流保护，过温报警等功能。该驱动器能够驱动多种不同类型的步进电机，具有更高的输出电流，电流无极可调，具有更高的细分分辨率。能够满足多场合下，高精度高效的应用需求。
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 59资源包含以下内容：1. MSP430系列单片机培训班.pdf2. MSP430单片机通用系统研制和应用.pdf3. 基于单片机的防火漏电保护器设计.pdf4. PIC单片机学习网--MCD2快速入门.pdf5. 单片机应用系统的CPLD应用设计.pdf6. 基于STC89C52数控直流电源设计.pdf7. 基于68HC908MR16单片机的光伏正弦波逆变电源.pdf8. 纺织设备中金属旋转体振动的单片机测试系统.pdf9. 基于MPC860的SIMADYN D通信板的设计.pdf10. MSP430系列16位超低功耗单片机原理与应用大纲.pdf11. 单片机在胶订机智能控制系统中的应用.pdf12. 基于SPCE061A单片机的语音播报温度计的设计.pdf13. 用AT89S51单片机制作红外电视遥控器.pdf14. 数码管驱动及键盘控制芯片CH451.pdf15. ARM单片机的存储器接口.pdf16. AVR mega128学习板.doc17. 轮胎动态试验台在线测控系统的研制.pdf18. AVR mega128开发板.doc19. 哈尔滨九洲电气股份有限公司2009年年度报告.pdf20. AVR mega16开发板恩易.doc21. 单片机原理与接口技术教材.pdf22. ISP下载线 mega16开发板恩易.doc23. CAN通讯模块.doc24. JTAG仿真器 mega16开发板恩易.doc25. 单片机嵌入式模块.doc26. 单片机C语言.pdf27. 嵌入式网络模块.doc28. 单片机高级特性.pdf29. CAN网络模块.doc30. 单片机与电磁兼容基础研究之二.pdf31. 嵌入式CAN模块.doc32. ISP型单片机实验板.pdf33. 基于MC9S12DP256的AMT系统的设计.pdf34. 微处理器在汽车巡航系统中的应用.pdf35. 电动汽车充电站网络监控系统的研究.pdf36. 基于单片机控制的视频远程传输系统.pdf37. 基于51单片机控制的高精度微波辐射计天线伺服系统.pdf38. 诊断中性束时序控制系统的研制.pdf39. 《单片机技术实验》指导书.pdf40. C8051F单片机串口IAP原理.pdf41. 基于AT89C2051单片机的客车倒车监视系统.pdf42. MCS-51单片机的指令时序.pdf43. 一种基于MCS51的微型计算机数控系统设计.pdf44. 基于MSP430单片机的以太网供电设备的软件设计.pdf45. 单片机与接口技术实验讲义.pdf46. 单片机实践教学的问题与对策.pdf47. 凌阳61板电子实习.pdf48. 单片机控制的气相色谱热导检测器研究.pdf49. Agilent Wedge for Probing High.pdf50. PLC综合实验指导书.pdf51. 基于单片机的经济实用型机床系统设计.pdf52. 基于单片机及FPGA的时码终端系统.pdf53. 单片机控制LCD模拟雷达环视显示器画面.pdf54. 基于AT89C51单片机的智能门锁控制系统的设计.pdf55. SX单片机实验箱电路板简介.pdf56. 基于凌阳SPCE061A单片机的智能小车的设计.pdf57. MCS-51单片机仿真实验系统智能测控技术实验指导书.pdf58. 单片机C语言程序设计实验指导书.pdf59. 计算机学院--单片机原理.pdf60. 基于单片机的轮机模拟器电站同步表实现.pdf61. LS2051技术资料.pdf62. 单片机实验教学方法的探讨.pdf63. 三种单片机模拟串口方法介绍.pdf64. 基于Proteus和Keil的单片机教学新方式.pdf65. 单片机概述课件.pdf66. 单片机控制的智能PID控制器在液压系统中的应用研究.pdf67. 基于C8051F单片机的煤矿10kV电网保护测量装置.pdf68. 51单片机在视频矩阵设计中的应用.pdf69. 基于单片机的并联电梯控制系统.pdf70. LS4051技术资料.pdf71. 单片机系统中PS/2键盘驱动程序的设计.pdf72. 基于DTMF与单片机的电话远程和红外近程测控系统.pdf73. 基于单片机的AFM纳米机械性能测试系统.pdf74. 单片机控制温度的一种新型电烙铁.pdf75. 计步器电路及单片机应用.pdf76. M5399-A型51 AVR PIC单片机仿真学习型开发板简.pdf77. 51单片机控制nrf401程序.rar78. STK单片机选型表.pdf79. 超高性价比,超高灵活性的SST89系列单片机.pdf80. SST单片机应用文集.pdf81. 8051单片机系统扩展.ppt82. 单片机原理及应用课件.ppt83. modbus开发程序包.rar84. 68HC(9)08JL3单片机的特点及开发手段.pdf85. keilc51中调用a51程序.pdf86. AS-IPC网络摄像机编码模块.pdf87. MC68HC908系列单片机的片内FLASH在线编程.pdf88. KeilC51中C51程序与汇编程序的接口方法.pdf89. 带您从零学51单片机.pdf90. iMPACT软件使用说明.rar91. c51开发串行总线程序的优化.pdf92. 设计技术问答：单片机应用编程技巧.pdf93. ICC AVR编译器的安装与使用.pdf94. c51程序框架生成器v10.zip95. 《单片机原理与应用》复习题.pdf96. Keil uVision3使用教程.pdf97. 基于单片机的等效采样示波器的设计.pdf98. 基于单片机的分布式液位控制系统设计.pdf99. AVRISP使用说明书.pdf100. 2.4寸液晶屏资料及51单片机代码.rar
上传时间： 2013-06-20
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（51）资源包含以下内容：1. 上传一个带源代码的嵌入式实时多任务操作系统CMX.2. 数字钟可以说明的具体功能都在文件家中,请仔细参阅,希望大家可以相互学习,共同进步.3. i2c主模块的底层驱动,使用方便简单,可以用任何才c开发工具开发.4. Altare公司训练新人的练习题下载 FPGA/CPLD.5. 该系统是一个温度测控系统,传感器采用tlc549,内付有proteus的仿真图形,可以模拟外围电路,程序采用c,开发环境是keil c..6. 该程序是iic程序的测试程序.7. 该程序是了解51,想深入了解嵌入式系统的很好的实例!本程序对us/os ii实现了成功的移植.8. 智能电动小车.9. 本人写的51开发板的串口通信程序.10. cypress的an2131开发板原理图.11. 嵌入式软件模拟测试平台的设计与实现技术.12. 基于ARM和μCOS_II的电液比例控制系统的设计.13. VxWorks操作系统在S3C4510B上的移植.14. 基于Linux的嵌入式LCD设计.15. s3c44b0下外部中断测试程序。带有按键及串口显示。.16. ATMEL公司的AT91M55800芯片的开发板原理图.17. 用PIC16F877实现的基于Hoarder board的C源程序.18. 基于RM9200主芯片.19. 这是非常好的vhdl例子.20. 嵌式系统设计与实例开发实验教材1(清华大学出版社).魏洪兴、周亦敏编著 基于S3C44B0的键盘扫描以及ＬＥＤ显示实验代码.21. wince下drve驱动测试程序大家学习使用.22. 用在COM和嵌入系统开发的示例性程序源码有详细的开发说明..23. 新闻发布系统.24. 这是基于altera的片上处理器nios 的一个IP电话终端的设计,来源altera的电子设计文章大赛..25. 一个使用Mscomm控件编写的串口通信软件.26. nRF24L01 software driver running on AT89C5131A micrcontroller..27. 关于电力自动化远动产品谣信、遥控的电路原理图.28. 电力自动化通讯通道中电话MODEM的原理图.29. 用c语言编写MP3 源程序.30. uc/os2.83最新源代码.31. 基于I2C的RTC（实时时钟)的小程序,用c编写的,实现的是年历功能.32. xml解析器（在niosII环境下用C语言开发的）.33. 基于CPLD的FSK信号发生器的设计.PDF.34. 基于CPLD的多功能信号发生器设计.PDF.35. CPU是S3C44B0X,是学习时可用来参考,很好的原理图.36. vte 是linux下的一款控制终端程序.37. 通过一个实例.38. wisgo7007的开发方案的原理图文件.39. 一款ccd摄像头的原理图设计.40. 这是单机测试串口发送和接收数据的程序,很简单啊!完成基本的串口工作.
上传时间： 2013-06-02
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（73）资源包含以下内容：1. 定标电压表程序.2. 电路原理图 电路原理图 电路原理图 电路原理图.3. 红外线检测模块.4. 一本老师推荐的经典的VHDL覆盖基础的入门书籍.5. 一本有关FPGA设计的经验的汇总.6. 下载的一些重要的电子设计文档.7. 搜集过来的相关cpld 的书籍 比较经典的几篇文章.8. 2410原理图1 2410原理图1 2410原理图1 2410原理图1.9. CH452驱动程序.10. s3c2440开发板的wince源代码完全无需修改应用在开发板上.11. s3c2440开发板的usb驱动程序经过测试完全适用.12. NIOSII的7个c语言源码.13. cheertek952原理图和PCB图跟BOM清单.14. 简单的m序列产生办法（存储m序列.15. 一种任意方波信号的产生方法.16. cpld 与8051的总线接口VHDL源码 非常好用 试过的.17. altera的ip核.18. altera的ip核.19. altera的ip核.20. 控制器为NT7532的LCD-cgg128064M02显示屏的示例程序.21. 压缩包中含有DS10B20,JM12864液晶模块的资料,以及DS18B201有LCD显示温度的2个KEIL C程序.和电路原理图..22. TI公司的zigbee的文档说明.23. 单总线和i2c总线结合实现数字温度计的程序.24. IC卡身份识别开关的程序.25. 步进电机控制的程序.26. U盘电路原理图.27. LINUX44B0I2C驱动验证过 现在可以用 是中断方式的驱动.28. Atmel算法(pid)-步进电机驱动源码 HOWTO,不好用你找我,绝对ok!.29. 12bitAD-ThermocoupleSensorIC max6675(工业级标准) 不好用你找我.30. U盘和MP3上用的Fat文件系统源码.31. 精确定时+中断+进制转换+移位+LED显示+按关键加速+EEPROM 存储测试.32. CY7C63722的全部设计资料.33. Cygnal 8051F000 I2C Example Program.34. 一些常用串口的例子.35. PS2Key.c键盘扫描+液晶1602显示.36. 很好的51显示程序!做为一个人机对话,HAO.37. 完整的Linux 设备驱动第3版.38. 232同485转换的原理图.39. c51 单片红外通信 c51 单片红外通信.40. ALTER的CPLD/FPGA配置芯片的手册.
上传时间： 2013-07-22
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（84）资源包含以下内容：1. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的PS/2鼠标与VGA控制模块.2. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的VGA彩条信号显示控制器.3. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的VGA图像显示控制器.4. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的PS/2和VGA控制显示控制器.5. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的USB控制模块程序.6. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的32位Nios CPU嵌入式系统软硬件设计.7. 基于fpga和sopc的用VHDL语言编写的EDA的32位Nios CPU嵌入式系统及其DMA设计俄罗斯方块游戏机.8. 北京革新公司的2410的看门狗测试程序.9. 基于PHILIPS ARM7的I2C驱动程序.10. rf cc2420开发的PROTEL原理图 处理器mega128 公司内部资料.11. MP4 AVI CODE AND TFT LCD CODE.12. 鼠标驱动范例.13. 采用CPLD来培植ALTERA公司的CYCLONE系列FPGA.14. DVB系统的SDI数据数据传输接口.15. VHDL数字钟 数字电子钟 此数字电子钟具有的功能包括： 1. 计时.16. 这十篇论文主要讲述了VXWORKS对外设的控制和通讯.17. 这是语音芯片ISD4004的操作代码.18. 这是芯片PMC6388的硬件初始化程序.19. 优先级算法以及调度算法中其他的算法。想要下载的朋友可以看看.20. 基于DAM6416开发板的PCI下载程序.21. 基于DAM6416的通过PCI的主机和视频口的通信程序.22. 基于DAM6416的通过PCI的视频口和主机的通信程序.23. 自己编制的加法器的verilog程序 希望对大家有所帮助.24. 在win(2000/2003)下面制作CRAMFS映像文件 专门用于嵌入式Linux开发 由于网络上没有类似的软件 索性自己写了一个 经过测试OK 全部源代码.25. 51按键典型程序 51按键典型程序.26. 液晶显示控制模块T6963的完整C函数,包括图形文本方式显示.27. arm开发板资料CPLD源代码armcore9.28. G729编码和解码的Matlab源程序 调用方法： 1.需要编码时.29. 我编的遗传算法matlab程序.30. MPS430ZIGBB PPT文档 相关介绍 对了解有一定作用.31. 该程序用来测试89C51与IDE硬盘的接口.32. 一个使用PROTEL99设计的一款程控滤波器.33. 2410开发板底板原理图.34. 大学当中跟别人做的一个东西.35. C8051F350的抗干扰数据采集程序.36. 完整的在Windows下 PCI CAN卡的驱动程序及测试程序.37. 功能：双字节十六进制小数转换成双字节ＢＣＤ码小数 入口条件：待转换的双字节十六进制小数在R2、R3中。 出口信息：转换后的双字节ＢＣＤ码小数仍在R2、R3中。 影响资源：PSW、A、B、R2.38. 浮点数代数值比较（不影响待比较操作数） 入口条件：待比较操作数分别在[R0]和[R1]中。 出口信息：若CY=1.39. 功能：浮点取整函数 入口条件：操作数在[R0]中。 出口信息：结果仍在[R0]中。 影响资源：PSW、A、R2、R3、R4、位PFA 堆栈需求： ６字节.40. 功能：浮点倒数函数 入口条件：操作数在[R0]中。 出口信息：OV=0时.
标签： 显微
上传时间： 2013-04-15
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VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（102）资源包含以下内容：1. DMX512在PIC单片机上的汇编接收程序.2. 用XC9572来控制LCD12864的读写等时序,用89C52的总线方式来控制LCD.3. 对25AA040的EEPROM进行SPI读写.4. 一个测试USB器件PDIUSBD12的上位机源代码.5. 这个源码测试过,可以用.电路图也可以根据程序画,非常方便..6. VB开发的进行PLC通讯测试的程序.7. 使用梯形图开发的PLC控制程序.8. 开发的PLC梯形图程序.9. cgnal c8051f020 4*6键盘 4*8 液晶显示 大容量存储.10. 《嵌入式系统的C程序设计》电子版.11. maxim的对sd卡的串行spi模式进行读写操作控制的程序源码.12. 在用计算机进行数据传输时.13. u boot介绍.14. C++编写的针对PCI卡.15. 一个QT4开发的小界面。我也是新手做的一个小程序。希望和大家一起讨论QT.16. 基于AT89C2051的室内红外遥控电动车电路设计.17. 南京大学电子系抢答电路仿真课件.18. 这个是在UNIX下.19. 大名鼎鼎的AudioCodes的VOIP处理芯片AC483的数据手册,很多语音卡都是用这个芯片的..20. 《嵌入式开发实例》全书所附源代码.21. C++编写的针对CP5611 PCI卡的通讯程序Demo.22. H桥驱动电路.23. 红外遥控接收电路,常用于控制系统中.24. 电动小车的电机驱动及控制.25. 微型红外追踪及无线遥控车设计,这个文档包括一些毕业设计中所常用的设计电路.26. system c好资料--Modeling with SystemCTM Workshop Version 1.4.27. LPC2124 + proteus 仿真 ADS v1.2编译 实现数字显字功能.28. ALI－5661芯片MP3方案3100版本详细资料。 包含 M5661 Flash Support List_SDK_070122 M5661 User Manual_v1.2_051023 .29. 80c296sa平台的ads7864采集程序.30. 串行外设接口SPI的应用.31. 书名是电器控制与PLC.32. power pc 405 ep核心板及其周边的原理图和pcb图.33. 中文版的keil操作手册.34. 信号被白噪声干扰.35. ControlCAN 开发程序例程1.36. ControlCAN 开发程序例程1.37. 运用Labview进行虚拟示波器设计的源码.38. 运用Labview进行虚拟示波器设计的源码.39. 运用Labview进行虚拟示波器串口设计的源码.40. compact pci footprint for design,using pads2005 open it ,like you need it !.
标签： 光电技术
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
61202控制的12864液显程序,用在我的实际项目中,附接口原理图
上传时间： 2015-01-11
上传用户：LouieWu
单片机控制的12864液晶显示器的驱动程序,通过按键控制
上传时间： 2015-07-02
上传用户：chenlong
基于80S52控制的12864液晶显示万年历程序，开发平台是KEIL
上传时间： 2014-08-10
上传用户：fnhhs
