首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-19
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本文为一个名叫 Besiding的双足机器人建立了完整的力学模型和控制模型，使机器人能在平面上实现稳定的动态行走。并且对模型的可靠性和实用性进行了仿真计算，结果证实了文中模型的合理性和可行性。这个名为 Besiding的机器人有10个自由度，从机械学的角度看，其结构能实现基本的步行动作为了使建立的模型利于计算机控制和编程计算，文章采用了一种递推的 Newton Euler方法来建立机器人的力学模型，这种方法的特点是利用递推计算的办法来形成力学方程中动力矩阵和关联矩阵的元素，这就使得非常复杂的动力学方程在编程计算的时候显得非常简洁、有效，在这个基础上，文章对步行策略进行了设计，并得到了实现稳定的动态行走所必须满足的力学条件在 Besiding机器人的控制问题上，文章采用的是跟踪式的PD控制法，具体措施是首先把机器人的行走过程按一个很小的时间区间分成许多时间域，其次把机器人的力学方程在每个时间领域里线性化，然后在这个时间域内对机器人进行PD控制。其实这种控制方法允许对机器人控制系统的特性参数进行设计，这就更容易使控制系统达到我们的要求：另外，Besiding还添加一个控制环节，使其具有一定的鲁棒性，来抵消由于实际机器人的某些力学参数很难精确测量所带来的对稳定性的负面影响文章的最后对力学模型和控制用Maab进行了仿真计算，列出一些重要的计算结果，对稳定性、跟踪误差、响应性能等重要的控制指标进行了分析。其结果显示，文章所采用的建模方法、行走策略和控制措施是合理的、有效的实用的。关键词：双足机器人、力学模型、动态步行、行走策略、控制模型、仿真计算
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从典型的表面贴装工厂的实践来看，半导体失效原因主要分为与材料有关的失效、与工艺有关的失效，以及电学失效。通常与材料和工艺有关的失效发生的较为频繁，而且失效率很高，但是占有90%以上的失效并不是真正的失效，有经验的工艺工程师和失效分析工程师可以通过 射线焊点检测仪、扫描电子显微镜、能量分散谱、于同批产品交叉试验就可以确定失效与否，从而找到真正的原因。本文基于摩托罗拉汽车电子厂的实践简要介绍前两种失效形式，着重研究电学失效的特点和形式，前两种失效形式往往需要靠经验来判断，而电学失效更需要一定的理论知识给与指导分析。电学失效中，首先介绍芯片失效分析手段、分析程序，以及国内外失效分析实验室设备情况，在电学失效分析中所面临的最大挑战是失效点的定位和物理分析，在摩托罗拉汽车电子厂实践中发现，对产品质量影响最主要的是接孔（Via）失效，它是汽车整车装配厂客户的主要抱怨以及影响产品可靠性导致整车召回的主要原因之一。本文基于接孔失效实际案例中的统计数据，讨论了接孔失效的失效分布状态函数，回归了威布尔曲线，计算出分布参数m和c：在阿列里乌斯（Arhenius）失效模型的基础上建立了接孔失效模型，并计算模型参数温度寿命加速因子，从而估算出受器件影响的产品的寿命。本文目的旨在基于表面贴装工厂的具体芯片失效统计数据，进行实际工程的失效分析，探索企业建立失效分析以控制产品质量、提高产品可靠性的机制
标签： 半导体芯片
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Matlab_2016a 完整破解版下载 使用增强的设计环境和 UI 组件集开发 MATLAB 应用。深度学习用于图像分类问题。访问模板、最新模型以及精选示例。创建包含事件操作和新模块的离散事件模型和调度程序。使用标准座舱仪器显示飞行条件。在线编辑器，用于：开发包含结果和图形以及相关代码的实时脚本创建用于分享的交互式描述，包括代码、结果和图形以及格式化文本、超链接、图像及方程式MATLAB应用设计器，使用增强的设计环境和扩展的 UI 组件集构建带有线条图和散点图的 MATLAB®应用全新多 y-轴图、极坐标图和等式可视化暂停、调试和继续 MATLAB 代码执行Neural Network Toolbox使用 Parallel Computing Toolbox™ 中的 GPU 加速深入学习图像分类任务的卷积神经网络 (CNN)Symbolic Math Toolbox与 MATLAB 在线编辑器集成，以便编辑符号代码和可视化结果，并将 MuPAD® 笔记本转换为实时脚本Statistics and Machine Learning ToolboxClassification Learner 应用，可以自动培训多个模型，按照级别标签对结果进行可视化处理，并执行逻辑回归分类Control System Toolbox新建及重新设计的应用，用于设计 SISO 控制器、自动整定 MIMO 系统和创建降阶模型Image Acquisition Toolbox支持 Kinect® for Windows® v2 和 USB 3 VisionComputer Vision System Toolbox光学字符识别 (OCR) 训练程序应用、行人侦测和来自针对 3-D 视觉的动作和光束平差的结构体Trading Toolbox对交易、灵敏性和交易后执行的交易成本分析Simulink 产品系列Simulink通过访问模板、最近模型和精选示例更快开始或继续工作的起始页自动求解器选项可更快速地设置和仿真模型针对异构设备的系统模型仿真，例如 Xilinx®和 Altera® SoC 架构Simulink® 单位，可在 Simulink、Stateflow® 和 Simscape™ 组件的接口指定单位、对其进行可视化处理并检查变量源和接收器模块，用于定义变量条件并使用生成代码中的编译器指令将其传播至连接的功能Aerospace Blockset标准座舱仪器，用于显示飞行条件SimEvents全新离散事件仿真和建模引擎，包括事件响应、MATLAB 离散事件系统对象制作以及 Simulink 和 Stateflow 自动域转换Simscape全新方程简化和仿真技术，用于生成代码的快速仿真和运行时参数调整Simscape FluidsThermal Liquid 库，用于对属性随温度而变化的液体的系统建模Simulink Design Optimization用于实验设计、Monte Carlo 仿真和相关性分析的灵敏度分析工具Simulink Report Generator三向模型合并，以图形方式解决 Simulink 项目各修订版之间的冲突信号处理和通信Antenna Toolbox电介质建模，用于分析天线和有限天线阵列中的基质效果RF ToolboxRF Budget Analyzer，用于为级联的射频组件计算增益、噪声系数和 IP3SimRF自动射频测试工作台生成Audio System Toolbox一款用于设计和测试音频处理系统的新产品WLAN System Toolbox一款用于对 WLAN 通信系统的物理层进行仿真、分析和测试的新产品代码生成Embedded Coder编译器指令生成，将信号维度作为 #define 进行实施HDL Coder针对 HDL 优化的 FFT 和 IFFT，支持每秒 G 字节采样 (GSPS) 设计的帧输入HDL VerifierPCIe FPGA 在环，用于通过 PCI Express® 接口仿真 Xilinx® KC705/VC707 和 Altera®Cyclone® V GT/Stratix V DSP 开发板上的算法验证和确认Polyspace Code Prover支持 long-double 浮点，并且改进了对无穷大和 NaN 的支持Simulink Design Verifier对 C 代码 S-function 自动生成测试IEC Certification Kit对 Simulink Verification and Validation™ 提供 IEC 62304 医学标准支持Simulink Test使用 Simulink Real-Time™ 制作和执行实时测试
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从麦克斯韦方程组建立的新电路理论
上传时间： 2013-06-07
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电磁场积分方程法 pdf版
上传时间： 2013-05-20
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常微分方程手册
标签： 常微分方程
上传时间： 2013-05-16
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中国儿童游戏方程：1-3岁亲子益智游戏（新编版）
标签： 方程
上传时间： 2013-04-15
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ProE 曲线方程集锦 43个
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89S5X并口下载线的制作
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