双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
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移动通信网络由于带宽和技术的限制，远远不能满足人们不断高涨的无线上网需求。Wi-Fi作为无线接入技术MLAN的主流标准口益成熟，它能够随时随地高速连接到Internet，极大地满足了用户对无线上网需求，受到消费者的青睐。因而越来越多的移动终端都集成了Wi-Fi功能，Wi-Fi和蓝牙样成为移动终端的标配。随之而来的是wi-Fi和蓝牙都工作在2.4CHZz ISM频段而引发的互相 扰问题，导致数据吞吐量下降，语音质量恶化失真，极端状况下甚至导致链路断开而不能正常工作。因此，必须寻求有效的措施和方法，实现两种技术在近距离的和谐共存，这已成为非常迫切的技术需要，也成为人们研究的一个热点和难点。近距离WiFi和蓝牙互相1扰的问题，目前已经形成了非常多的有效解决机制，包括基于Wi-Fi的PTA（Packet Traffic Arbitration）、AWMA（Alternating Wireless Medium Access）和DSE（Deterministic Spectral Excision），其中PTA和AWMA机制在Wi-Fi側MAC层实现，通过协调Wi-Fi和蓝牙的帧发射时间来避免相互干扰：而DSE是在Wi-Fi侧物理层PHY实现，通过一个可编程带阻滤波器（Notch Filter）来阻止来白蓝牙的窄带干扰。还有基于蓝牙侧的AFH（Adaptive Frequency Hopping），它通过跳频，自动避开被干扰的频点，从而大大提高了蓝牙传输性能。
上传时间： 2022-06-20
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无论是不控整流电路，还是相控整流电路，功率因数低都是难以克服的缺点.PWM整流电路是采用PWM控制方式和全控型器件组成的整流电路，本文以《电力电子技术 教材为基础，详细分析了单相电压型桥式PWM整流电路的工作原理和四种工作模式.通过对PWM整流电路进行控制，选择适当的工作模式和工作时间间隔，交流侧的电流可以按规定目标变化，使得能量在交流侧和直流侧实现双向流动，且交流侧电流非常接近正弦波，和交流侧电压同相位，可使变流装墨获得较高的功率因数.：PWM整流电路：功率因数：交流侧：直流侧传统的整流电路中，晶闸管相控整流电路的输入电流滞后于电压，其滞后角随着触发角的增大而增大，位移因数也随之降低。同时输入中谐波分量也相当大、因此功率因数很低。而二极管不控整流电路虽然位移因数接近于1，但输入电流中谐波分量很大，功率因数也较低。PWM整流电路是采用PWM控制方式和全控型器件组成的整流电路，它能在不同程度上解决传统整流电路存在的问题。把逆变电路中的SPWM控制技术用于整流电路，就形成了PWM整流电路。通过对PWM整流电路进行控制，使其输入电流非常接近正弦波，且和输入电压同相位，则功率因数近似为1。因此，PWM整流电路也称单位功率因数变流器。
上传时间： 2022-06-20
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本文以感应加热电源为研究对象，阐述了感应加热电源的基本原理及其发展趋势。对感应加热电源常用的两种拓扑结构-电流型逆变器和电压型逆变器做了比较分析，并分析了感应加热电源的各种调功方式。在对比几种功率调节方式的基础上，得出在整流侧调功有利于高频感应加热电源频率和功率的提高的结论，选择了不控整流加软斩波器调功的感应加热电源作为研究对象，针对传统硬斩波调功式感应加热电源功率损耗大的缺点，采用软斩波调功方式，设计了一种零电流开关准诺振变换器ZCS-QRCs（Zero-current-switching-Quasi-resonant）倍频式串联 振高频感应加热电源。介绍了该软斩波调功器的组成结构及其工作原理，通过仿真和实验的方法研究了该软斩波器的性能，从而得出该软斩波器非常适合大功率高频感应加热电源应用场合的结论。同时设计了功率闭环控制系统和PI功率调节器，将感应加热电源的功率控制问题转化为Buck斩波器的电压控制问题。针对目前IGBT器件频率较低的实际情况，本文提出了一种新的逆变拓扑-通过IGBT的并联来实现倍频，从而在保证感应加热电源大功率的前提下提高了其工作频率，并在分析其工作原理的基础上进行了仿真，验证了理论分析的正确性，达到了预期的效果。另外，本文还设计了数字锁相环（DPLL），使逆变器始终保持在功率因数近似为1的状态下工作，实现电源的高效运行。最后，分析并设计了1GBT的缓冲吸收电路。本文第五章设计了一台150kHz，10KW的倍频式感应加热电源实验样机，其中斩波器频率为20kHz，逆变器工作频率为150kHz（每个IGBT工作频率为75kHz），控制孩心采用TI公司的TMS320F2812 DSP控制芯片，简化了系统结构。实验结果表明，该倍频式感应加热电源实现了斩波器和逆变器功率器件的软开关，有效的减小了开关损耗，并实现了数字化，提高了整机效率。文章给出了整机的结构设计，直流斩波部分控制框图，逆变控制框图，驱动电路的设计和保护电路的设计。同时，给出了关键电路的仿真和实验波形。
上传时间： 2022-06-22
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(一) 、超声波塑料焊接机装设程序：1、超声波塑料焊接机应安置在坚固,水平的工作台上。机器后面应留有大于150mm的空间，以利通风散热。2、为确保安全操作，本机必须可靠接地，对地电阻必须小于4 欧姆。3、将三苡控制电线两头分别插入焊机后方三脚插座，并旋紧螺母。4、将选择开关置于手动位置。5、锁紧升降的四只螺钉，以固定超声振头，但切勿用力过度,以免滑牙。6、将上焊模与超声振头之接触面擦干净，用螺丝接合，使用随机专用扳手锁紧，锁紧力距为25 牛顿／米。7、把外气源的气管接入焊接机的空气滤净器。8、音波检验程序：为发挥超声波塑料焊接机的最佳使用效果，维护焊机的性能及安全生产，每次使用机器或更换焊模， 必须调整超声波塑料焊接机发振系统与振动系统的发振程度， 因此该项音波检测程序非常重要。A、检测前，上焊模与超声振头两者必须密合锁紧，检验时上焊模切勿接触工件。B、合上电源开关，此时电源指示灯亮.C、打开侧盖板之门页。D、将选择开关按至音波检测档位置，观测振幅表之指示值，每次音波检测开关不能连续按下超过3 秒。E、顺逆旋转音波检测螺丝使振幅表指针在最低刻度值位置。注意：振幅表指针能调到1.2（或100 ）刻度值以下，且确保为最低刻度位置，焊机的发振系统与振动系统谱振最好。[注意]:1.调节音波选择螺丝，振幅表之指针会左右摆动，但并非表示功率输出之大小，而仅表示发振系统与振动系统之谐振程度，指示刻度值越小，则表示谐振程度越佳。2.振幅表在空载发振时，表示谐振程度，负载发振时表示输出能量。3.焊接前务必做音波检测，以确保发振系统与振动系统之谐振。4.更换焊模后，切记一定要做音波检测程式。5.调整时，如果过载指示灯发亮，则立即放开音波检验钮，约过1 秒钟后，再转动音波调整螺丝作音波选择调整.6.正确的调谐非常重要，如果无法调较到正常状态，不能达到音波检测程式第5 项的要求时，请即送修，不可勉强使用，以免扩大故障。
上传时间： 2022-06-22
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三相可控整流电路的控制量可以很大，输出电压脉动较小，易滤波，控制滞后时间短，因此在工业中几乎都是采用三相可控整流电路。在电子设备中有时也会遇到功率较大的电源，例如几百瓦甚至超过1-2kw的电源，这时为了提高变压器的利用率，减小波纹系数，也常采用三相整流电路。另外由于三相半波可控整流电路的主要缺点在于其变压器二次侧电流中含有直流分量，为此在应用中较少。而采用三相桥式全挖整流电路，可以有效的避免直流磁化作用。实际中，由于三相相控桥式整流电路输出电压脉动小、脉动频率高、网侧功率因数高以及动态响应快，在中、大功率领域中获得了广泛应用，但是三相半波相控整流电路是基础，其分析方法对研究其他整流电路非常有益。
上传时间： 2022-06-22
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请波抑制在提升电能质量以及保障供用电设备的安全稳定运行等方面有若关键性作用；无功功率不仅对于供电侧来说十分重要，而且在负载的正常运行过程中扮演着不可替代的角色。伴随功率半导体开关器件的飞速发展，大量的非线性负载涌现在电力系统中，由此带来的谐波污染和无功功率问题愈发严峻。在上述背景下，一方面可以对谐波进行抑制，另一方面又可以补偿无功功率的有源电力滤波器则受到了国内外学者们的青睐。有源电力滤波器的主电路拓扑结构是系统中最基础的部分，本文将由此出发，分别介绍各主电路的结构特征以及基本原理。简单叙述了有源电力滤液器常用的语波检测方法，比较其各白的优劣，其中着重突出本文所用到的基于瞬时无功功率的改进的ip-i法。针对传统电流跟踪控制策略对谐波信号跟踪动态效果差、控制目标单一的问题，在三相四线制不对称负载系统中，提出了一种多目标优化模型预测电流控制策略。首先建立四桥臂有源电力滤波器基于ap坐标系的离散化数学模型.以此来实现自然解耦控制：其次对预测电流进行两步预测，实现对数字处理延时效应的补偿，设置电流跟踪偏差和开关频率为目标函数，量化控制目标，预先评估各开关状态的控制效果，根据评估结果决定变流器的开关状态，去了PWM调制环节；再次讨论了采样频率以及加权系数这两个系统变量的取值对开关频率和电流畸变率所造成的影响；文章的最后，为了验证所提方法的有效性，在Matlab/Simulink仿真环境下进行实验，结果证实所提策略谐波电流跟踪性能良好
上传时间： 2022-06-22
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三相正弦空间矢量调制的电压型整流器在直流电压利用率、抑制电机的谐波电流等方面都比正弦脉冲宽度调制的整流器优越的多，大部分研究都集中在SVPWM的控制部分，而对其主电路参数的研究较少。SVPWM主电路参数包括交流侧电压源、电感、电阻和直流侧电容、负载参数等，其中交流侧电感和直流侧电容参数对于整个系统的工作状态都有很重要的作用，直接影响着电路的谐波抑制、功率的双向流动等，因此有必要对电路的参数进行详细地分析。在参考文献国中介绍了一种方法，在已知交流侧电压源、负载参数的情况下来求解电感电容参数。本文根据文献口介绍的思路在极值情况下建立交流侧与直流侧的关系，然后根据负载参数推算电源参数进而计算电感电容参数，这种分析同样适用于由电源参数推算负载参数进而再计算电感电容参数。
上传时间： 2022-06-24
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内容摘要电力电子为人类做出了不可磨灭的贡献，因此研究电力电子件是为时代所需。本次课程设计为三相半波整流电路的设计，本组选择方案为三相半波可控整流电路的设计。主要分为三大模块：主电路一触发电路和保护电路，其中触发电路为集成电路。所选器件基本为电阻-电感和门极可关断晶闸管（GTO）等。由于当负载为电阻和电阻电感时的电路的工作情况不同，所以电路中对它们各自工作的情况进行系统而详细的分析。设计中对电路的工作原理以及电路器件的数计算等均有涉及。根据计算的结果，又遵循经济安全的原则，设计中对器件的型号做出了最后的选择。由于时间仓促，难免有些差错，望批评指正。1设计要求（1）输入电压：三相交流380V、5012（2）输出功率：2KW（3）用集成电路组成触发电路（4）负载性质：电阻、电阻电感（5）对电路进行设计计算说明（6）计算所用元器件型号参数2整流电路的分类及案选择整流电路将交流电变为直流电，应用十分广泛，电路形式多种多样，各具特色。可以从多种角度对整流电路进行分类：按电路结构可分为桥式电路和零式电路；按组成的器件可分为不可控半控一全控三种；按交流输入相数可分为单相电路和多相电路；按电压器二次侧电流的方向是单向或双向，又分为单拍和双拍电路。鉴于本课程设计，需要三相半波整流电路，可有两种方案选择：方案1，三相半波不可控整流电路；方案2，三相半波可控整流电路。对于三相半波不可控整流电路，电路中采用了三个二极管整流，此电路不需要触发电路，同时负载电压不可调，而三相半波可控整流电路，电路中采用三个晶闸管整流，电路中有专门的触发电路，触发电路适时的给予脉冲，可调节输出电压，可适合不同电压的要求，并且直流脉动小，可承受整流负载较大，常见使用等优点，所以本次课程设计选择三相半波可控整流电路，即方案2，其大体图形如图（1）。
上传时间： 2022-06-24
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KUKA机器人与台达PLC进行DeviceNET总线通讯技术整理：何工步骤：1、由于我们单位的KUKA焊接机器人DeviceNET模块为主站模块，不可软件更改，固PLC侧只能为从站。首先需用台达DeviceNETBuilder软件将PLC侧DeviceNET扫描模块软件设置为从站，节点与拨码一致，如5；2、查看KUKA机器人的IP地址，将笔记本的IP地址设置为与机器人在同一个网段，打开Workvisual软件，查找机器人当前项目，激活。3、查看当前硬件组态是否与实际硬件一致，一致则可以进行I0映射。4、接下来进行机器人侧与PLC侧的IO映射设置：第一步：设置主站侧输入、输出字节各8个字节。台达DeviceNET模块作为从站时默认输入输出为8个字节，并非是DeviceNET模块所挂的PLC的实际输入输出点，此处一定注意，否则组态一定出错。第二步：设置机器人侧主站站号为1，
上传时间： 2022-06-25
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