神经网络在智能机器人导航系统中的应用研究1神经网络在环境感知中的应 用 对环境 的感 知 ，环境模型 妁表示 是非常重要 的。未 知 环境中的障碍物的几何形状是不确定的，常用的表示方浩是 槽格法。如果用册格法表示范围较大的工作环境，在满足 精度要求 的情况下，必定要占用大量的内存，并且采用栅 格法进行路径规划，其计算量是相当大的。Kohon~n自组织 神经瞬络为机器人对未知环境的蒜知提供了一条途径。 Kohone~冲经网络是一十自组织神经网络，其学习的结 果能体现出输入样本的分布情况，从而对输入样本实现数 据压缩 。基于 网络 的这些特 性，可采 用K0h0n曲 神经元 的 权向量来表示 自由空间，其方法是在 自由空间中随机地选 取坐标点xltl【可由传感器获得】作为网络输入，神经嘲络通 过对大量的输八样本的学习，其神经元就会体现出一定的 分布形 式 学习过程如下：开 始时网络的权值随机地赋值 ， 其后接下式进行学 习： ， 、 Jm(，)+叫f)f，)一珥ff)) ∈N，(f) (，) VfeN．(f1 其 中M(f1：神经元 1在t时刻对 应的权值 ；a(∽ 谓整系 数 ； (『l网络的输八矢量；Ⅳ()：学习的 I域。每个神经元能最 大限度 地表示一 定 的自由空间 。神经 元权 向量的最 小生成 树可以表示出自由空问的基本框架。网络学习的邻域 (，) 可 以动 态地 定义 成矩形 、多边 形 。神经 元数量 的选取取 决 于环境 的复杂度 ，如果神 经元 的数量 太少 ．它们就 不能 覆 盖整十空间，结果会导致节点穿过障碍物区域 如果节点 妁数量太大 ．节点就会表示更多的区域，也就得不到距障 碍物的最大距离。在这种情况下，节点是对整个 自由空间 的学 习，而不是 学习最 小框架空 间 。节 点的数 量可 以动态 地定义，在每个学习阶段的结柬．机器人会检查所有的路 径．如检铡刊路径上有障碍物 ，就意味着没有足够的节点 来 覆盖整 十 自由窑 间，需要增加 网络节点来 重新学 习 所 138一 以为了收敛于最小框架表示 ，应该采用较少的网络 节点升 始学习，逐步增加其数量。这种方法比较适台对拥挤的'E{= 境的学习，自由空间教小，就可用线段表示；若自由空问 较大，就需要由二维结构表示 。 采用Kohonen~冲经阿络表示环境是一个新的方法。由 于网络的并行结构，可在较短的时间内进行大量的计算。并 且不需要了解障碍物的过细信息．如形状、位置等 通过 学习可用树结构表示自由空问的基本框架，起、终点问路 径 可利用树的遍 历技术报容易地被找到 在机器人对环境的感知的过程中，可采用人】：神经嘲 络技术对 多传 感器的信息进 行融台 。由于单个传感器仅能 提 供部分不 完全 的环境信息 ，因此只有秉 甩 多种传感器 才 能提高机器凡的感知能力。 2 神经 网络在局部路径规射中的应 用 局部路径 规删足称动吝避碰 规划 ，足以全局规荆为指 导 利用在线得到的局部环境信息，在尽可能短的时问内
上传时间： 2022-02-12
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中国国防科学技术报告通过研究美国海军质量和可靠性标准技术的发展动态，其中特别针对从上世纪九十年 代开始的美国国防部改革军用标准行动中提出的以最大限度地减少对军用规范和标准的 依赖，更多地采用民用规范和标准，以达到充分利用工业和民用先进技术的理念和实践研 究对我军深入开展质量和可靠性工作具有重要的指导和借鉴意义。更快、更好和更省的市 场需求将促使我军的质量和可靠性标准技术向着综合化、实用化、信息化、仿真化、智能 化、微观化和军民两用化发展。研究报告反映的我军在完善管理体系、健全法规体系和建 立技术体系三个方面必须响应的对策充分结合了我军装备的发展现状和需求。可靠性作为一个性能参数如果不与 维修性、保障性、性能、使用可用性等其他参数联系起来是没有意义的。研究得出的可靠 性工程中应用的 FMECA、FTA、FLSIP、TIGER、ACIM、RBS 模型的特点和相互关系可 为我军有效的利用并具有一定的创新性。“基于性能的后勤“和“基于状态的维修“可适 应新的作战环境和作战样式对装备保障的要求，减少保障负担，均衡经济可承受性，提高 装备保障效率和装备的完好性。
标签： 可靠性标准
上传时间： 2022-02-21
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H3C网络安全系统规划方案投标建议书.doc1.1. 方案设计原则在规划（————）信息系统安全时，我们将遵循以下原则，以这些原则为基础，提供完善的体系化的整体网络安全解决方案l 体系化设计原则通过分析信息网络的网络层次关系、安全需求要素以及动态的实施过程，提出科学的安全体系和安全模型，并根据安全体系和安全模型分析网络中可能存在的各种安全风险，针对这些风险以动态实施过程为基础，提出整体网络安全解决方案，从而最大限度地解决可能存在的安全问题。l 全局性、均衡性原则安全解决方案的设计从全局出发，综合考虑信息资产的价值、所面临的安全风险，平衡两者之间的关系，根据信息资产价值的大小和面临风险的大小，采取不同强度的安全措施，提供具有最优的性能价格比的安全解决方案。l 可行性、可靠性原则在采用全面的网络安全措施之后，应该不会对（————）的网络上的应用系统有大的影响，实现在保证网络和应用系统正常运转的前提下，有效的提高网络及应用的安全强度，保证整个信息资产的安全。l 可动态演进的原则方案应该针对（————）制定统一技术和管理方案，采取相同的技术路线，实现统一安全策略的制定，并能实现整个网络从基本防御的网络，向深度防御的网络以及智能防御的网络演进，形成一个闭环的动态演进网络安全系统。
上传时间： 2022-02-23
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Quectel BC20 尺寸紧凑、功耗超低 NB-IoT/GNSS 无线通信模块 BC20 是一款高性能、低功耗、双频段、支持 GNSS 定位功能的 NB-IoT 无线通信模块。其尺寸仅为 18.7mm × 16.0mm × 2.1mm，能最大限度地满足终端设备对小尺寸模块产品的需求，同时有效帮助客户减小产品尺寸并优化产品成本。 BC20 在设计上兼容移远通信 GSM/GPRS/GNSS 系列 MC20 模块，方便客户快速、灵活的进行产品设计和升级。BC20 提供丰富的外部接口和协议栈，同时支持中国移动 OneNET、中国电信 IoT、华为 OceanConnect 以及阿里云等物联网 云平台，为客户的应用提供极大的便利。 基于先进的 GNSS 技术，BC20 可支持 BeiDou 和 GPS 双卫星导航系统解调算法，使其定位更加精准、抗多路径干扰能 力更强，比传统的单 GPS 定位模块具有更多优势。另外，BC20 模块内置 LNA 和低功耗算法：前者保证更高的灵敏 度，后者保证低功耗模式下更低的耗流。 相较传统的 NB-IoT+GNSS 方案，BC20 的一体化设计使其体积减少 40%。凭借其紧凑尺寸、超低功耗和超宽工作温度 范围，BC20 在各种应用中占具更大优势；其主要应用领域为：自行车和摩托车防盗、宠物追踪、金融财产追踪及行 车记录仪等等。
标签： quectel bc20 opencpu
上传时间： 2022-06-09
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本书以MATLAB为基础，介绍了MATLAB电气系统模型库模块及其功能，并以实例介绍了电力电子和电机控制系统的建模和仿真方法，内容包括AC/DC、DC/DC、DC/AC、AC/AC的各种变换电路，直流调速系统和交流调速系统等。为了适应现代数字化控制系统的发展，本书在连续系统的建模仿真外，还介绍了采样离散系统的建模和仿真方法。本书附有仿真模型光盘，最大限度地为读者学习提供了方便。本书可用于高等学校电类专业的选修课教材，也可供研究生和技术研究人员参考和使用
上传时间： 2022-06-17
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引言在微弱信号检测中，由于有用信号极其微弱，其量级通常低于1v，被强大的噪声所淹没，因此需设计低噪声放大器，在设计低噪声放大器时采用合理的屏蔽和接地技术，可以最大限度地降低外部的干扰、耦合等噪声，所以，正确掌握屏蔽和接地技术，对于设计优质的低噪声放大器有很重要的意义.屏蔽就是将放大器装在屏蔽罩内，屏蔽罩上带有一定的电位，以阻止不平衡源阻抗中所流过的电流，从而消除输入端的噪声电压，尤其是共模噪声的影响，接地则可以消除各电路回路流过地电阻所产生的噪声，避免地回路中噪声的耦合.1接地技术一个测量系统，总是由若干部件组成，各部件若电位不统一，会引起互相干扰。接地可以统一各部件的基本电位，这是接地的基本目标之一.正确的接地可以克服干扰的影响，但不得当的接地，甚至会加大干扰的影响，所以需研究接地方法。常见的接地方法有：单点串联接地，单点并联接地，多点接地，浮点接地.
上传时间： 2022-06-19
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本设计通过采用单片机控制液晶屏进行车速里程表的设计，能够有效降低车速里程表的电源功率损耗，从而降低了能源消耗，使电瓶的使用时间更加长久.本课题对于车速里程表的技术发展具有非常重要的意义。本设计主要完成了以AT89C52为核心的数字显示式车速里程表的研制。硬件电路设计，绘制出控制系统电路原理图、绘制出控制系统PCB图；软件设计，绘制出软件流程图、编写并调试软、硬件.FC总线作为中行扩展总线，它的推出为新一代单片机设计带来了极大的方便，有利于系统设计的模块化和标准化，而AT89C52作为ATMEL公司新一代8位COMS微处理器，拥有8K字节的可编程存储器和可擦除只读存储器。PCF8566是真正的不需要外围器件即可工作的LCD驱动器，加上二总线rC数据传输结构使其与微控制器的连线也减至最低，因而最大限度地减少了显示系统的开销由本设计可以看出单片机控制系统MCU在电子产品设计、开发中的作用越来越重要。该产品的研制推动了微处理器在汽车仪表行业中的应用速度，同时该产品同时该产品具有很好的市场竞争力和广阔的应用前景。
上传时间： 2022-06-20
上传用户：xsr1983
在光伏发电系统中，光伏电池的利用率除了与光伏电池的内部特性有关外，还受使用环境如辐照度、负载和温度等因素的影响。在不同的外界条件下，光伏电池可运行在不同且惟一的最大功率点（Maximum Power Point，MPP）上，因此，对于光伏发电系统来说，应该寻求光伏电池的最优工作状态，以最大限度地将光能转化为电能，即需要采用最大功率点跟踪（Maximum Power Point Tracking，MPPT）技术.本文根据光伏电池最大输出功率与光照度的关系，建立了基于Boost电路的MPPT仿真模型，采用扰动观测法，通过调整DC-DC电路的占空比实现了最大功率点追踪。使用Matlab/Simulink 工具，在辐照度恒定和阶跃变化的情况下，对MPPT进行了仿真分析。1光伏电池的特性光伏电池实际上就是一个大面积平面二极管，其工作可以图1的单二极管等效电路来描述1，光伏电池的特性方程如式（1）所示。
上传时间： 2022-06-21
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内容全面，体系完备。本丛书给出了广大电子爱好者学习电子技术的全方位解决方案，既有初学者必须掌握的电路基础、模拟电路和数字电路等基础理论，又有电子元器件检测、电子测量仪器的使用、电路仿真与设计等操作性较强的内容，还有电气控制与Pl.C、单片机、CPLD等综合应用方面的知识，因此，本丛书内容翔实，覆盖面广。通俗易懂，重点突出。传统的电子技术图书和教材在介绍电路基础和模拟电子技术等内容时，大都借助高等数学这-一工具进行分析，这就给电子爱好者自学电子技术设置了一道门槛，使大多数电子爱好者失去了学习的热情和兴趣。本丛书在编写时，完全考虑到了初学者的需要，不涉及高等数学方面的公式，尽可能地把复杂的理论通俗化和实用化，将烦琐的公式简易化，再辅以简明的分析及典型的实例，从而形成了本丛书通俗易懂的特点。为了满足不同层次读者的需求，本丛书对难点和扩展知识用“*”进行了标注，初学者可跳过此内容。实例典型，实践性强。本丛书最大程度地强调了实践性，书中给出的例子大都经过了验证，可以实现，并且具有代表性；本丛书中每本书都配有光盘，光盘中收录了书中的实例、常用软件、实验程序和大量珍贵资料，以方便读者学习和使用。内容新颖，风格活泼。本丛书所介绍的都是电子爱好者最为关心并且在业界获得普遍认同的内容，本丛书的每一分册都各有侧重，又互相补充，论述时疏密结合，重点突出。对于重点、难点和容易混淆的知识，书中还特别进行了标注和提示。
标签： 电子测量
上传时间： 2022-06-25
上传用户：qingfengchizhu
内容全面，体系完备。本丛书给出了广大电子爱好者学习电子技术的全方位解决方案，既有初学者必须掌握的电路基础、模拟电路和数字电路等基础理论，又有电子元器件检测、电子测量仪器的使用、电路仿真与设计等操作性较强的内容，还有电气控制与PIC、单片机、CPLD等综合应用方面的知识，因此，本丛书内容翔实，覆盖面广。通俗易懂、重点突出。传统的电子技术图书和教材在介绍电路基础和模拟电子技术等内容时，大都借助高等数学这一工具进行分析，这就给电子爱好者自学电子技术设置了一道门槛，使大多数电子爱好者失去了学习的热情和兴趣。本丛书在编写时，完全考虑到了初学者的需要，不涉及高等数学方面的公式，尽可能地把复杂的理论通俗化和实用化，将烦琐的公式简易化，再辅以简明的分析及典型的实例，从而形成了本丛书通俗易懂的特点。为了满足不同层次读者的需求，本丛书对难点和扩展知识用“*”进行了标注，初学者可跳过此内容。实例典型，实践性强。本丛书最大程度地强调了实践性，书中给出的例子大都经过了验证，可以实现，并且具有代表性；本丛书的大多数分册都配有光盘，光盘中收录了书中的实例、常用软件、实验程序和大量珍贵资料，以方便读者学习和使用。内容新颖，风格活泼。本丛书所介绍的都是电子爱好者最为关心并且在业界获得普遍认同的内容，本丛书的每一分册都各有侧重，又互相补充，论述时疏密结合，重点突出。对于重点、难点和容易混淆的知识，书中还特别进行了标注和提示。
标签： 电路基础
上传时间： 2022-06-25
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