摘要: 智能机器人仿真系统，由于智能机器人受到自身多传感器信息融合和控制多样性等因素的影响，仿真系统设计主要都 是以数学建模的形式化仿真为主，无法实现数学建模与场景实现协调仿真。为此，首先分析两轮移动机器人数学运动模型， 然后设计与机器人控制系统相关的传感器数据采集分析、机器人智能自动控制和人工控制等模块，以实现机器人控制的真 实场景。仿真系统利用 LabVIEW 设计控制界面，并结合 Robotics 工具包的建模、计算和控制功能。仿真结果表明设计的平 台更适合教学和实验室研究，并可为实际的物理过程提供数据参考和决策建议。 关键词: 机器人; 虚拟; 系统仿真 中图分类号: TP242 文献标识码: B1 引言 随着测控技术的发展，虚拟仪器技术已成为工业控制和 自动化测试等领域的新生力量［1］。而机器人作为一种新型 的生产工具，应用范围已经越来越广泛，几乎渗透到各个领 域，是一项多学科理论与技术集成的机电一体化技术。目前 机器人仿真系统主要集中在复杂的机器人数学模型构建与 形式化仿真，无法实现分析机器人运动控制的静态和动态特 性，更加无法实现控制的真实场景［2］。为了改善专业控制软 件在硬件开发周期较长的缺点，本文拟建立一个基于通用软 件的实时仿真和控制平台，以更适合教学和实验室研究。本 文以通用仿真软件 LabVIEW 和 Robotics ［3］为实时仿真与控 制平台，采用 LabVIEW 搭建控制界面，利用 Robotics 在后台 进行系统模型和优化控制算法计算，使其完成机器人控制系 统应有的静态和动态性能分析，不同环境下传感器变化模拟 显示以及目标路径形成等功能。 2 系统构成 仿真系统的构成主要包括了仿真界面、主控制界面、障 碍检测、智能控制和人工控制模块。其中主要对人工控制和 智能控制进行程序设计。仿真运行时，障碍检测一直存在， 主要是为了在智能控制模式下的智能决策提供原始数据。 在人工控制模式下，障碍检测依然存在，只不过对机器人行 动不产生影响，目的是把环境信息直观
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-03-11
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随着人工智能的发展,机器人被运用到生产生活的各个方面,机器人的广泛使用增加了生产效率降低了生产成本。为了实现对不同颜色物料进行不同顺序的搬运与分区放置,设计了一种基于STC89C52单片机的智能搬运机器人,提出来搬运机器人系统的设计方案,使用Arduino nano辅助STC89C52,设计了二维码扫描、物料颜色识别、路径识别、机械手控制、电机控制等模块的外围电路,并在Keil 5中编写了系统与相应模块的控制程序。经多次试验测试,此智能搬运机器人能实现在不同二维码对应的任务目标下,对不同颜色的物料按规定顺序进行精准搬运与放置。
上传时间： 2022-03-27
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有效的机器人编程与ROS，第三版给你一个全面的机器人操作系统框架ROS综述由数百个机器人行业的研究团体和公司组成。更多重要的是，ROS也是非专业人员和学生。这本书将指导您完成ROS的安装过程，并且很快了，你将玩基本的工具，了解不同的框架的要素。这本书的内容可以在没有任何特殊装置的情况下被遵循，每一个本章提供了一系列源代码示例和教程，您可以在你自己的电脑上运行。这是你唯一需要遵循的。不过，我们还将向您展示如何使用硬件，以便您可以连接你的算法和现实世界。在选择设备时特别小心业余用户可以负担得起，但同时，最典型的传感器或者机器人研究中的执行器。最后，ROS的潜力通过与真实或模拟环境中的机器人。你将学会如何创造自己的并利用露台模拟器将其与仿真系统集成。从这里开始，你将有机会探索创造机器人的不同方面，比如使用计算机视觉或点云分析感知世界，导航通过使用强大的导航堆栈的环境，甚至能够控制机械臂与周围环境的互动使用移动！在这本书的结尾，我们希望你能把了解ROS在开发过程中给你带来的无限可能性。
上传时间： 2022-05-15
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在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视牛产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平和应用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平，目前，工业机器人主要承担着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作，工作方式一般采取示教再现的方式。本文将设计一台四白由度的工业机器人，用于给冲压设备运送物料。首先，本文将设计机器人的底座、大臂、小臂和机械手的结构，然后选择合适的传动方式、驱动方式，搭建机器人的结构平台；在此基础上，本文将设计该机器人的控制系统，包括数据采集卡和同服放大器的选择、反馈方式和反馈元件的选择、端子板电路的设计以及控制软件的设计，重点加强控制软件的可靠性和机器人运行过程的安全性，最终实现的目标包括：关节的伺服控制和制动问题、实时监测机器人的各个关书的运动情况、机器人的示教编程和在线修改程序、设置参考点和回参考点。关键词：机器人，示教编程，伺服，制动在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已成为突出的主题。化工等连续性生产过程的自动化已基本得到解决。但在机械工业中，加工、装配等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效办法；程控机床、数控机床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要办法。但除切削加工本身外，还有大量的装卸、搬运、装配等作业，有待于进一步实现机械化。机器人的出现并得到应用，为这些作业的机械化奠定了良好的基础。“工业机器人”（Industrial Robot）：多数是指程序可变（编）的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置（国内称作工业机器人或通用机器人）。机器人是一种具有人体上肢的部分功能，工作程序固定的自动化装置。机器人具有结构简单、成本低廉、维修容易的优势，但功能较少，适应性较差。目前我国常把具有上述特点的机器人称为专用机器人，而把工业机械人称为通用机器简而言之，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作求以操纵工件进行加.
上传时间： 2022-05-28
上传用户：qdxqdxqdxqdx
多关节机器人在工业上已经得到了非常广泛的应用，并且以后会用在越来越多的其他领域。多轴控制系统作为多关节机器人的核心，发展也十分迅速。传统的多轴控制器体积比较庞大，扩展性不好。在工业4.0的时代，多轴控制系统也越来越智能，同时体积也在逐步减小，并且能够联网。EtherCAT现场总线是一种新兴工业实时以太网总线，经过多年的技术发展，在通讯速度，拓扑结构等领域已经具有非常独特的优势。本课题的工作主要是将EtherCAT现场总线技术应用在多轴控制系统中，利用其技术优势，进一步提高多轴控制器的扩展性和灵活性，使控制系统网络化。 本研究首先分析了多轴控制系统的现状以及发展趋势，介绍了EtherCAT现场总线技术，在此基础上，确立了多轴控制系统的开发架构以及开发方法。然后，课题设计完成了基于ET1100的通讯板。在此通讯板的基础上，使用STM32单片机作为EtherCAT应用层控制芯片，设计并完成了数字输入输出部分和模拟输入输出部分的软硬件。同时，为了达到工业现场的要求，设计着重考虑了安装的便利性，热插拔功能以及抗干扰性。接着，课题以实验室雕刻机为控制对象，以PC机作为EtherCAT主站，在主站上的TwinCAT软件中设计实现了雕刻机的正逆运动学算法，并设计实现人机界面。同时，课题使用ADS通讯接口与C＃高级语言进行通讯，实现了数据的交互。为了更加方便实现人机交互，课题也基于.NET架构设计了人机界面，这样方便Windows平台对多轴系统的直接或者远程控制。最后，在雕刻机平台上对设计的多轴控制系统进行调试和实验，同时对多轴之间的同步性能进行测试，完成了雕刻机的单轴运动，点动运动，多轴联动以及示教运动，并且多轴之间的实时性在微秒级。
上传时间： 2022-05-29
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摘 要:让智能机器人在多变的光线与温度环境中沿预定线路行走, 在工业生产和学术研究中均有重要意义, 笔者阐述了实现该功能的可靠方法. 通过讨论关键传感器件的选用、检测原理的合理应用、抗环境光干扰的实现、自适应调整算法及其实现等内容, 分析了竞赛机器人的巡线技术. 以这些技术思想为主体的竞赛机器人在国内外竞赛中均取得优异成绩, 表明所述硬软件方法简洁可靠, 对智能机器人的应用研究有一定的参考意义.关键词:智能机器人;巡线;可靠性;反射式红外传感器 为了使人工智能与机器人技术能在更广泛、更深入的层面展开研究, 并使其研究成果尽快转化为生产力, 在机器人足球成为人工智能与机器人学的标准问题并被广泛开展的同时, 近年来, 国内外开展了多种形式、多个层面的机器人比赛. 把这些竞赛机器人中涉及到的一些共同问题进行深入研究, 无疑对学术研究和生产应用都有很强的实际意义。在亚广联亚太地区机器人大赛中, 首届日本东京规则——— “攀登富士山顶”、第二届泰国曼谷规则———“藤球太空征服者”、第三届韩国汉城规则——— “鹊桥相会”、以及2005 年的北京规则——— “攀长城、点圣火”中都有在绿色地面寻白色引导线行走的问题. 这也是移动机器人的标准问题之一, 是解决移动机器人在自由环境自主行动的基础. 经过细致的理论设计和反复的实验验证得到了简洁可靠的竞赛机器人巡线方案, 这也是西南科技大学参赛队在第二、三届国内比赛中蝉联“最佳技术奖” , 并在第三届国内大赛中夺得冠军, 在亚太地区获得亚军及“最佳技术奖”的核心技术之一. 这里重点对其“准确巡线、可靠巡线及其简洁实现”进行详细分析..
标签： 智能机器人
上传时间： 2022-06-09
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机器人是整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物，能实现环境感知、动态决策与规划、行为控制与执行等多种功能。机器人代表了科学技术的最高水平，在工业、农业、医学建筑业甚至军事等领域中均有重要用途]。宋健院士在国际自动控制联合会第14届大会报告中指出：“机器人学的进步和应用是20世纪自动控制最有说服力的成就，是当代最高意义上的自动化”2吗。现在，国际上对机器人的概念已经逐渐趋近一致。一般来说，人们都可以接受这种说法，即机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。联合国标准化组织采纳了美国机器人协会（Robot Institute of America，RlA）于1979年给机器人的定义：一种可编程和多功能的，用来搬运材料、零件、工具的操作机；或是为了执行不同的任务而具有可改变和可编程动作的专门系统]。作为机器人研究领域的一个重要分支，双足机器人（Humanoid Robot）由于其广阔的应用空间一直是研究热点之一。所谓双足机器人，又称仿人机器人，是具有人形的机器人，是关节转动灵活，控制系统复杂，能完成高难度的动作的机器人。它是机械、自动控制技术、计算机技术、人工智能、微电子学、模式识别、通讯技术、传感器技术、仿生学等多学科和技术综合的结果，代表着一个国家高科技发展水平。研制与人类特征类似，具有人类智能、灵活性，并能与人类交流，不断适应环境的双足机器人一直是人类的努力的目标]。与传统机器人相比，双足机器人具有显著的优势，比一般机器人有更大的机动性、灵活性，同时也具有更广泛的应用领域。双足机器人的出现是控制科学、传感器技术、人工智能、材料科学等学科的技术进步，以及机器人使用范围的扩大和人类日常生活需要的产物。双足机器人在工农业生产、科学探测、军事侦察、生活服务与娱乐等很多方面都有广泛的应用前景。首先双足机器人在拓展人类的认知范围上发挥着重要作用，在外层空间、深海等人类尚不能到达的环境都有双足机器人的身影；其次双足机器人已经广泛应用在恶劣、危险条件下或其它不适合人类活动的环境中。双足机器人的迅速发展和广泛应用，对人类社会的生活和生产产生了深远的影响。也正是因为双足机器人的广泛的应用背景和商业价值，所以近年来，双足机器人成为机器人研究领域内的一个热点]。
上传时间： 2022-06-18
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小鼎炒币机器人智能交易机器人，全球第一款一键启动，多种策略结合，人工智能，超高盈利。这一简单易用的数字资产智能交易系统为币圈投资者提供了简单稳健的投资策略。废话不多说，下面来介绍 小鼎炒币机器人软件是如何帮你赚取比特币的。一 告别盯盘 机器人在云服务器24小时工作 不断电不断网。设置参数后，自动按照策略进行。达到设定条件就自动买入或者卖出。二 机器人内置多种交易策略，从保守到激进 满足你不同的情绪要求。冲动 恐惧 贪婪 对交易者不好 容易梭哈上头 自己的执行力比不上机器人。三 同时监控多个交易品种，也许你们都知道 一流的交易员都是好几台电脑时刻盯盘可一般人也不是专业交易员 所以这样的事情只能交给机器人干。满足条件可以自动触发。自动买入 这是人为比不上 速度可以精确到毫秒级。四 一键设置策略 一键启动 简单点说 你账户里有usdt 或者是btc 以太坊计价币选好你要交易的币 就自动帮你操作。五 小鼎炒币机器人团队10年以上交易经验 自动分配仓位 倍投交易数学模型 防瀑布机制，瀑布来了，你从登入到卖出，需要多久？5秒有了吧。可瀑布来了，2秒都来不及，但是小鼎炒币机器人软件是毫秒级的，可以瞬间帮你止损。六 目前只支持主流平台 币安 火币 zb ok
上传时间： 2022-06-22
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仿人机器人是真正字面意义上或狭义的“机器人”，其研究和发展代表了机器人学的尖端水平。有关仿人机器人的工作早在20多年前就开始了，当时着重于双足步行机的研究和开发。只是自从10年前本田推出仿人机器人P2后，仿人机器人的研发才形成了一个热潮，至今方兴末艾。除了日本推出了QR1（）、ASlM（）和HRP-2等著名的仿人机器人以外，中国、韩国、美国和欧洲等国家和地区也成功地研制了各自的仿人机器人。虽然仿人机器人的研究已成为机器入学中的一个重要分支，有很多研究人员和工程技术人员在这方面进行了大量的学术研究和技术开发，并取得了丰硕的成果，但却未见到系统地介绍和阐述仿人机器人的专著。在这种背景下，由日本产业技术综合研究所棍田秀司等人著的《仿人机器人》夺得了先声，填补了这方面的一个空白。据译者所知，该书是第一部系统介绍仿人机器人的专著。书中既有对仿人机器人历史发展的简明扼要的介绍，又有基本理论和分析，还有对实际机器人系统的引用。内容包括仿人机器人学的运动学、ZMP和动力学，双足步态规划和全身运动模式的生成和动力学仿真等，是对10多年来仿人机器人的研究成果（尤其是作者们的成果）的总结，在一定程度上反映了当今世界在仿人机器人上的最新发展和水平。这本学术专著并不是纯理论介绍，几乎所有的理论和算法都有实际机器人系统和平台的支持，书中图文并茂、深入浅出、内容生动。本书的日文原著由四位作者共同写就，每位作者撰写其最擅长的专题。几位作者都是产业技术综合研究所属下的智能系统研究所仿人机器人HRP-2研发小组的主要成员。《仿人机器人》是他们多年的学术研究和系统开发的概括。除日文原著外，还计划推出英文、中文（即本书）、法文和德文版本，以五种文字向全世界出版发行。如果本书在中国的出版能对我国的机器人研究和开发有所启发、帮助和推动，那么译者的初衷和愿望也就实现了。本书的翻译主要基于英文手稿，并参考了日文原著。在翻译过程中，译者随时与作者商讨，力术翻译准确到位。尽管如此，因译者的水平和时间所限，译文中难免会有不妥甚至错误之处，欢迎读者批评和指正。
标签： 机器人
上传时间： 2022-06-24
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和网友们交流的时候我发现，很多人都表示机器人技术非常有趣，看到别人制作的机器人能跑能跳自己也欢欣鼓舞，可等到自己真正动起手来的时候却发现问题总比办法多。有的人看着别人的电路图原理图如坠雾中，完全摸不着头脑；有的人做到一半发现遇到了自己解决不了的问题，时间一长最后便不了了之；有的人受身边条件所限，想动手却什么都买不到；时间、金钱……障碍一层又一层。特别是一些非理工科出身的爱好者，满怀着儿时的机器人梦想，却被一堆专业名词将梦想击得支离破碎。我也曾浏览过很多的机器人制作相关资料和书籍，也发现现在很多资料和论文还带有很浓厚的大学教材气息，满篇都是抽象概念和抽象的原理图，很多东西啃了半天弄明白了它的原理和功能，却连它长什么样子，可以到哪里购买都弄不清楚。这让很多知识结构不够健全的朋友完全不知该如何下手。最后的感觉就是画张图纸简单，做个实际的东西却是难于登天。意识到这个问题以后，在维护机器人天空网站的过程中我便有意识地去搜集、翻译、原创了一些非常适合初学者的图文并茂的文章，在文章中多以实物图为主，抽象图为辅，力图可以将更多徘徊在门外的爱好者拉进到这扇门里来。直到去年春节前，我忽然意识到机器人天空网站上现有的一些精品文章已经足够可以拼出一本专门针对入门者的电子书籍来。春节过后便一直忙于收集资料，请朋友帮忙写一些补充的文章，终于拼出了大家现在看到的这篇文档。希望它可以让更多的机器人爱好者走进到精彩无限的机器人世界中来。我曾在一篇文章的结尾处这样写到：“我们的作品基本上不会有什么科技价值，也不会填补什么技术空白，不会为社会主义建设添什么砖加什么瓦，纯粹只是自娱自乐。不过我想，当更多的人——尤其是学生，以制作机器人作为一种娱乐项目的时候，应该也是一件令人高兴的事吧”。直至今天，这仍然是我的目标，希望可以有更多的年轻人投入到哪怕是最简单的机器人活动中来，那么也不枉本书中收录的那些文章作者的辛勤劳动了。
标签： 机器人
上传时间： 2022-06-24
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