基于PLC的污水处理厂控制系统双恒压供水系统的程序设计毕业设计(论文)word格式这是一份非常不错的资料，欢迎下载，希望对您有帮助！
上传时间： 2021-12-23
上传用户：pagedown
基于protel-dxp2004的双声道音频放大器的课程设计这是一份非常不错的资料，欢迎下载，希望对您有帮助！
上传时间： 2021-12-25
上传用户：sheng199241
基于FPGA的RapidIO核接口芯片的设计和实现这是一份非常不错的资料，欢迎下载，希望对您有帮助！
上传时间： 2021-12-28
上传用户：yui0900826
基于PAM8403双通道音频功放电路基于PAM8403双通道音频功放电路
上传时间： 2022-01-05
上传用户：canderile
该文档为基于FPGA的双口RAM实现及应用讲解文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
上传时间： 2022-01-24
上传用户：bluedrops
基于MATLAB的双闭环直流调速系统设计这是一份非常不错的资料，欢迎下载，希望对您有帮助！
标签： matlab
上传时间： 2022-03-03
上传用户：lostxc
该文档为一种基于FPGA的UARTIP核设计总结文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
上传时间： 2022-03-14
上传用户：kid1423
该文档为基于FPGA嵌入式硬核的PCIExpress总线接口设计与验证讲解文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
标签： fpga 嵌入式 pciexpress 总线接口
上传时间： 2022-04-07
上传用户：tqsun2008
针对无刷直流（BLDC）电机应用要求的提高，设计了基于 STM32 单片机的双无刷直流电机闭环控制系统。 该系统分别根据各个电机的转速和电流反馈，采用 PID 控制算法，调节 PWM 输出信号，实现两台无刷电机的双闭环控制。 详细介绍了系统的硬件设计和软件控制，并给出系统运行数据，验证了该系统运行稳定、响应速度快、具有良好的动静态性能。
上传时间： 2022-05-06
上传用户：bluedrops
首先，本文分析了双足机器人动态步行过程的运动学特征。即分析双足步行机器人连杆的位置和姿态与各个关节角之间的关系。包含双足机器人动态步行的正运动学与逆运动学特性。其中，针对双足步行机器人的逆运动学问题，使用了解析法与数值法进行求解，并对上述两种方法进行了对比。其次，在针对双足机器人动态步行过程运动学特性的分析基础上，推导出双足步行机器人零力矩点（ZMP）的计算公式，该公式称为ZMP基本方程。ZMP基本方程描述了机器人ZMP与机器人质心之间的关系。在此基础上，使用拉格朗日方法建立了双足步行机器人的动力学模型，其中包括单脚支撑阶段与双脚支撑阶段的动力学模型。为了方便得到双足步行机器人的步行模式，使用桌子——小车模型模拟机器人动态步行。使用该等效模型与2MP基本方程，本文设计了基于ZMP的双足机器人动态步行模式生成算法。生成步行模式之后，将机器人关节角时间序列带入机器人动力学模型计算，可以得到关节力矩时间序列。关节驱动器按照力矩时间序列控制关节运动即可实现动态步行。但是，考虑到数值计算等因素导致的误差累计，本文同时基于桌子—一小车模型设计了动态步行稳定控制器，该控制器的作用是通过修正期望ZMP轨迹调节机器人躯干的倾斜角度。最后，基于本文所设计的双足步行机器人逆运动学问题求解算法、动态步行模式生成算法与步行稳定控制器所组成的控制系统，采用开放源代码动力学引擎0pen Dynamic Engine 进行仿真验证。首先在三维虚拟环境中建立了双足步行机器人虚拟样机模型，其次设计了零重力环境下刚体运动实验与双足动态步行实验。验证了本文针对双足步行机器人动态步行所设计的控制方法的有效性。
上传时间： 2022-06-19
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