四轴起飞时，发出触发信号使导航模块开始工作，同时读取ICM20602的加速度计、陀螺仪数据，对数据卡尔曼滤波后姿态解算，对角度与角速度采取串级PID调节。控制系统算法设计主要有ICM20602滤波算法，姿态解算算法、串级PID控制算法和定高部分控制算法。碍于篇幅所限，下面介绍最重要的串级PID控制算法和定高部分控制算法。地理坐标系中重力的水平分量为零，仅用三轴陀螺仪和三轴加速度计无法计算出航向角，由于巡线机器人保持稳定飞行只需要横滚角（roll）和俯仰角（pitch），所以四元数转换成欧拉角。定高控制算法采用的是增量式PID控制，定高控制的输出最后与姿态控制的输出叠加到四个电机的控制中。数据滤波使用的是低通滤波，采用近三次的平均值。为了防止姿态对激光测距的影响及减小高度控制对姿态控制的干扰使用欧拉角来校正高度值，即Hight=(float)Hight*(cos(roll)* cos(pitch))。将四元数转换后的欧拉角与陀螺仪测出来的角速度进行串级PID控制，其中欧拉角作为外环，角速度作为内环。外环的PID以及内环的PD设定值为测试数据值。由于内环的角速度控制不需要无静差,所以内环采用PD控制,为防止测量的误差造成较大影响,外环积分需要限幅。
标签： 传感器
上传时间： 2022-06-24
上传用户：默默
系统辨识与自适应控制Matlab仿真 含pdf书和源代码-北航版 《系统辨识与自适应控制MATLAB仿真》从MATLAB仿真角度出发，系统地介绍系统辨识与自适应控制的基本理论和方法。 《系统辨识与自适应控制MATLAB仿真》内容主要分为三部分：第1部分为绪论；第二部分为线性系统辨识与自适应控制，包括系统辨识（如*小二乘法、梯度校正法和极大似然法）、模型参考自适应控制、自校正控制和基于常规控制策略的自校正控制；第三部分为非线性系统辨识与自适应控制，包括神经网络辨识与控制、模糊控制与模糊神经网络辨识和无模型自适应控制。
上传时间： 2022-06-24
上传用户：20125101110
1.特色（CY7C68013A/14A/15A/16A）■USB 2.0USB IF 高速性能且经过认证（TID#40460272）■单芯片集成USB2.0收发器、智能串行接口引擎（SIE）和增强型8051微处理器■适用性、外观和功能均与FX2兼容a引脚兼容口目标代码兼容a功能兼容（FX2LP是超集）■超低功耗：lcc在任何模式下都不超过85mA a适合总线和电池供电的应用软件：8051代码运行介质：3内部RAM，通过USB下载口内部RAM，从EEPROM加载口外部存储设备（128引脚封装）■16K字节片上代码/数据RAM■四个可编程的BULK/INTERRUPT/ISOCHRONOUS 端点口缓冲区大小选项：两倍，三倍，四倍■附加的可编程（BULK/INTERRUPT）64位端点■8位或16位外部数据接口■可生成智能介质标准错误校正码ECC
标签： usb
上传时间： 2022-06-25
上传用户：zhaiyawei
分享了安森美半导体产品应用专家 Bernie Weir 先生的一些重要的 LED 照明设计基础知识，如驱动器的通用要求、驱动器电源的拓扑结构、功率因数校正 、电源转换能效及驱动器需要遵从的标准等问 题，帮助工程师更好地从事 LED 照明设计。
上传时间： 2022-07-09
上传用户：
本文先设计了一种高性能的CMOS模拟集成温度传感器，并在电路中设计了ESD保护电路和启动电路，以保证电路工作点正常与性能优良。该电路具有结构简单、工作电压低、电源抑制比高和线性度良好的特点。采用HSPICE对该温度传感器电路进行了模拟仿真，仿真结果表明其电源抑制比可以达到64dB，在-50℃~150℃温度范围内，电压温度系数可以达到2.9mV/K，线性度良好。而后在原集成温度传感器电路研究成果的基础上，设计了一种用于CMOS集成温度传感器二次非线性项修正的曲率校正电路，该电路有效解决了CMOS温度传感电路中电阻温度系数和PN结电压二次非线性项对输出线性度的影响。应用了该校正电路的CMOS 温度传感系统已在0.6um 标准 CMOS工艺中研制实现，实验结果表明在-50℃~+150℃的温度范围内该温度传感系统的最大误差小于1.5℃。该研究的成果可用于一些高精度的应用场所，比如冷暖空调、医疗仪器，自检测系统等诸多领域中，具有显著的研究意义和广泛的应用前景。
上传时间： 2022-07-12
上传用户：
高度数据的准确获取是飞控系统研制过程中极其重要的一环，是保证无人飞行器按照一定高程工作、平稳着陆的先决条件。但对于低成本惯性导航解算，位置漂移严重[]，虽可通过加速度计姿态校正来抑制部分漂移，但解算出的速度与位置仍然不准确。因此需利用除惯导外的其它传感器测量值作为位置观测量参与滤波，在抑制位置漂移的情况下，修正速度与加速度，提高高程数据的精度。目前文献中大多是将惯性导航作为一个整体，对惯导的三维位置及速度进行滤波。如SINS/GPS组合导航，通过组合导航对SINS速度及位置漂移进行抑制[2][3]。但是当只需要高度方向上的数据时，此种做法往往计算量大，步骤繁琐，且整体滤波兼顾经度、纬度、高程等多个因素，反而影响了高度方向的滤波效果，且当SINS/GPS组合导航中的GPS信号较差时，得到的高度观测量误差也大。可见，当单一的高度传感器观测数据出现异常时，滤波后的高度也会出现异常。针对单传感器无法适应复杂工作环境的缺点，本文结合GPS、气压计及惯导系统的优点，来抑制惯导高度方向上的发散。通过构建GPS与气压计数据的权重模型获得高度方向观测量，使用互补滤波算法融合惯导数据与求得的观测量得到更为精确的高度观测值。算法简易，鲁棒性好，可在嵌入式飞控板中实时运行。
上传时间： 2022-07-16
上传用户：
摘要：本文在比较有源功率因数校正的三种控制方法——断续导电模式、连续导电模式以及临界导电模式的基础上，阐述了临界导电模式的优点，并以L6562芯片为核心设计了一台400V/280W的新颖的APFC电源。文中主要介绍了临界导电模式功率因数校正的原理及其主要的参数设计，并利用Saber软件进行了仿真及实验验证。仿真及实验结果表明该电源系统的功率因数能够达到0.98以上，总的谐波含量低于5%。美国Winstead指出，仪器测量的不稳定决大多数是由于电源引起的。特别是在高精度的场合，电源的不稳定问题可能会对昂贵的仪器设备造成致命的影响]。电源电流波形的畸变及因此产生的电网电压波形的畸变给系统本身和周围的电磁环境带来一系列的危害。它不仅可以对电力系统产生污染、对通信系统产生干扰，还可以引起仪器仪表和保护装置的误测量、误动作]。“谐波污染”问题已引起了人们广泛的关注，解决这一问题的有效办法就是对用电设备进行功率因数校正（PFC）
上传时间： 2022-07-19
上传用户：
摘要：本文简要介绍了印花机用的一种特殊开关电源的设计，即1KW超声波发生器的设计，该设计以串联谐振作为主回路，并采用了功率因素校正电路，具有较高的效率和良好的可靠性。关键词：开关电源；串联谐振；功率因素开关电源是一种高频、高效率的电力变换装置。随着新理论、新技术、新器件的不断出现和成熟，开关电源在重量、体积、效率、用铜用铁及能耗等方面比线性电源有着明显的优势，因此开关电源得到迅速发展，广泛应用于各个领域1KW超声波发生器是应印花机用户对大功率超声波发生器的需求而研制，选用当今国际上电源界公认可靠性较高的串联谐振电路，采用了PWM调制方式，并且引入功率因素校正电路，具有高效率、高稳定度、高可靠性的特点。1电路概述超声波发生器要求能输出3KV正弦波信号，频率约为33K比，以便和印花机上的换能器石英晶片相匹配。整个电路设计可以分成图1所示几个部分。
上传时间： 2022-07-29
上传用户：
eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 53资源包含以下内容：1. AVR系列单片机选型.pdf2. 51单片机多功能实验板.pdf3. 单片机应用实训大纲.pdf4. AVR单片机综合开发板实验讲义.pdf5. AT89S51单片机学习板串行通信实验讲义--STK-070.pdf6. 功率器件详述.pdf7. 什么是AVR单片机？.pdf8. 经验分享：如何学好单片机.pdf9. AVR单片机GCC程序设计.pdf10. AT89C2051单片机的汉字显示接口技术.pdf11. 用单片机驱动线阵CCD的探讨.pdf12. C8051F单片机产品技术要点.pdf13. 键盘接口在单片机系统与PC机通信中的应用.pdf14. 基于单片机的太阳能热水器智能仪.pdf15. 51单片机C语言入门教程（磁动力工作室）.pdf16. 中颖4位单片机查表方法及注意事项.pdf17. 基于单片机的温室自动控制系统.pdf18. 单片机实验指导--上海机电学院.pdf19. 介电体超晶格的研究.pdf20. 基于AT89S52单片机的学校电铃自动控制.pdf21. 单片机原理与应用实训.pdf22. 《单片机原理及应用》实验教学大纲--徐爱钧.pdf23. 单片机控制步进电机的方法研究与应用.pdf24. 《单片机原理及应用》教学大纲.pdf25. S51下载线的制作--单片机实用技术控讨.pdf26. 基于Lab VIEW和单片机的步进电机控制系统设计.pdf27. HT46R51A/HT46R52A A/D型八位OTP单片机.pdf28. 基于单片机技术的轮胎压力监测系统.pdf29. 电话单片机的原理与应用(技术与应用篇).pdf30. HT48E30内置EEPROM输入/输出型八位MTP单片机.pdf31. 单片机汇编语言编程规范.pdf32. HT48R30A-1/HT48C30-1输入/输出型八位单片.pdf33. 用于单片机的以太网网关--网络通.pdf34. 基于单片机控制的变频器设计.pdf35. 单片机在水泥料位计中的应用.pdf36. 单片机控制的正弦波逆变电源.pdf37. TM2101材料试验机测控系统用户手册.pdf38. MCS-51单片机与键盘、显示器、微型打印机的接口.pdf39. 高职高专院校单片机实践教学改革.pdf40. 用单片机实现电梯控制系统.pdf41. 计算机实验教学中心整体情况介绍.pdf42. JMDM-28DIOMR单片机控制器说明书.pdf43. MCS-51系列单片机组成及工作原理.pdf44. 基于双单片机通信的无刷直流电动机控制系统.pdf45. 基于单片机的公交语音自动报站系统.pdf46. PIC单片机的组成习题解答.pdf47. STC系列51单片机与普通51单片机的特性比较.pdf48. 一种通用单片机数据采集电路的设计.pdf49. 用单片机控制手机收发短信息.pdf50. 单片机SC16C550用户手册.pdf51. 基于单片机的新型提花机控制器.pdf52. 用SPI优化单片机的串行显示系统.pdf53. 基于89C51单片机控制的包装机自动纠偏系统.pdf54. EM78系列单片机实战编程技巧.pdf55. WT588D系列语音单片机使用说明书.pdf56. 基于MSP430单片机的饮料瓶检漏系统.pdf57. MSP430F2系列中文使用手册.pdf58. 基于单片机的后备式UPS的实现.pdf59. 基于51单片机的空气压缩机控制器.pdf60. 单片机系统配置及接口.pdf61. FE427单相多功能电表DEMO板指导书--ESP模块应用.pdf62. STM32启动代码.pdf63. MC68HC908系列单片机在线编程器用户使用手册.pdf64. PIC单片机学习--FEZ-2005.pdf65. STM32串口通讯程序.doc66. MCS-51单片机详解.pdf67. 单片机与PLC的区别.pdf68. 新型的键盘显示驱动芯片CH451的性能特点和工作原理.rar69. wang1jin带您从零学单片机（视频）.pdf70. 基于单片机实现的有源功率因数校正.pdf71. 单片机扩展点阵实验.pdf72. 基于单片机AT89C52的血流信号采集系统的设计.pdf73. APPLE II DMA共享存贮单片机调试卡.pdf74. 基于单片机的智能家居门禁系统.pdf75. 浅谈SILABS的FLASH单片机丢失程序的原因及对策.pdf76. 利用单片机侧试扁平排线.pdf77. 利用STC89C55RD+单片机实现无线LED点阵显示系统.pdf78. 基于AT89S52与GSM的短消息收发系统.pdf79. 单片机和工业无线网络.pdf80. TLC2543在89C51单片机数据采集系统中的应用.pdf81. ARM单片机启动代码研究.pdf82. 基于PC机和80C196单片机的温度微机控制系统.pdf83. AT89C51系列单片机烧写器的设计与实现.pdf84. LCD PIC单片机解决方案.pdf85. 瑞萨MCU在汽车仪表及CAN/LIN应用中的解决方案.pdf86. 基于LabVIEW和单片机的多功能病房监护系统.pdf87. 68HC08系列单片机片内FLASH的在线写入方法.pdf88. 单片机原理与应用实验指导书--田杰 张丙才.pdf89. 让单片机运行速度更快一些.pdf90. 《单片机原理及应用》实验指导书--龚民.pdf91. 单片机实验课件简介.pdf92. 基于单片机的井下低爆综合保护器设计.pdf93. 用MSP430系列单片机设计便携式医用自动输液器.pdf94. C51实现单片机CRC快速算法.pdf95. 单片机概述（一）.pdf96. 单片机课程任务式启发式教学改革.pdf97. 单片机复位电路的可靠性分析.pdf98. 基于CH375实现单片机读写U盘.pdf99. 用Proteus仿真软件辅助单片机教学.pdf100. 基于单片机的磁致伸缩位移传感器的应用.pdf
上传时间： 2013-05-22
上传用户：eeworm
VIP专区-嵌入式/单片机编程源码精选合集系列（120）资源包含以下内容：1. ARM的一个GPIO口的应用 它使能一个口 驱动灯亮.2. bit led2=P2^5 // led2对应接在P2.5脚 sbit led3=P2^6 // led3对应接在P2.6脚 sbit led4=P2^7 // led4对应接在P2.7脚.3. EA = 1 //开总中断 ET0 = 1 //允许定时器0中断 TMOD = 1 //定时器工作方式选择 TL0 = 0x06 TH0 = 0xf8 //定时器赋予初值 .4. 嵌入式实验代码非常适合全面学习ARMS3C2440,有20多个练习代码.5. 基于C8051F340单片机的串行flash芯片SST25VF016B的应用,配合一般的串口调试程序即可完成对板上器件的读写操作..6. 飞思卡尔MC9S12DG128的PORTP7中断试验.7. 微细间距QFP器件手工焊接指南,希望对大家有用.8. 金鹏OCMJ8*10D的触摸屏驱动程序.9. CODE for embedded C ,hand coding version.10. konqueror3 embedded版本, KDE环境下的当家浏览器的嵌入式版本源码包..11. 三菱PLC编写用与点焊机上的PLC程序,另包括完整电气原理图..12. 24CXXX存储数码管 24C02读写(c) 24C02读写(汇编).13. 电机控制类 步进电机正反转控制 步进电机调速控制.14. 个人设计的基于VHDL的数字电子日历 在MAX+PLUSH软件平台上编译、仿真.15. 超声波倒车雷达的设计程序 利用SPCE061A单片机实现超声波倒车雷达的测量计算方法。程序中采用软件校正.16. PATTERNS FOR TIME-TRIGGERED EMBEDDED SYSTEMS by Michael J. Pont This code is copyright (c) 200.17. EP9315 开发板手册 cirrus logic(思睿逻辑)公司在2005年推出的一款ARM920T.18. 译本嵌入式数据库sqlite的电子书,值得大家参考..19. 1302是用来输出北京时间的,18b20用来检测温度,输出在ds1302上显示,有仿真文件.20. 可将其需要的文件转换成数组,主要应用在嵌入式或单片机编程中将要分析的文件生成一个数组参加程序编译.21. 这是关于TDOA_AOA得一篇混合定位算法,有助于研究算发的人学习和使用..22. 51串口通讯程序.23. 一个开源的Modbus协议栈.24. 能够详细测量正负温度的且小数点后四位的测温系统.25. 一本关于嵌入式系统实时概念的著作.26. C语言写的Ibutton的读写文件,硬件资料 AT89s51+at24c02,编译通过,可以使用.27. arm的原理图设计.28. 本书深入浅出的介绍了可重用的理念与实现.29. 德州仪器的关于cc2430评估模块的原理图及PCB资料.30. CC2430DB Reference Design TI的cc2430开发板设计资料.31. 嵌入式MCU可靠性接口及在车载定位系统中的应用.32. au1200下的boot代码.33. ARM嵌入式系统开发：软件设计与优化.34. 友善之臂－－－QQ2440V3原理图.35. zigbee协议栈.36. 国外自制频率计,很全,有原理图,有源代码,有说明..37. ECOS2.0的源码.38. trf7960开发板原理图,是TI公司的.39. c8051f的多机通信程序 在c语言环境下.40. 祥细介绍液晶显示器原理祥细介绍液晶显示器原理.
标签： 通信
上传时间： 2013-04-15
上传用户：eeworm
