四轴飞行器拥有四个旋翼，属于多旋翼直升机。四轴飞行器具有四个成对称分布的旋翼。它通过控制四个旋翼的旋转速度而非机械结构来实现各种飞行动作。四轴飞行器具有成本低、机体结构简单、没有机械结构、飞行稳定性好、重量轻、有利于小型化无人化等特点。因此可以应用在人无法到达的一些复杂环境之中。目前四旋翼飞行器等多旋翼飞行器已经在很多行业比如航空拍摄、遥感勘测、实时监控、军事侦察、喷洒农药中得到了广泛的应用，并已经形成了相关产业。四旋翼飞行器具有非线性控制、控制量多、飞行姿态控制过程复杂等特性。本课题基于实现四轴飞行器低成本小型化通用化的思路，通过研究剖析四旋翼飞行器飞行的原理，根据其数学模型和控制系统的功能要求，在MCU上实现了四旋翼飞行器的姿态数据的获取、飞行姿态解算以及飞行姿态控制。本课题硬件上采用stm32系列STM32F103C8T632位处理器作为主控制器负责分析处理数据，根据姿态运算结果，输出电机控制信号；主要使用惯性测量单元MPU-6050等传感器模块用于姿态信息的检测；采用场效应管驱动电路来驱动空心杯电机；蓝牙模块负责和上位机进行通信以实时采集飞行数据便于分析测试。整个软硬件系统均基于模块化设计的思想。各传感器采集飞行器的传感器数据都使用通用数字接口和MCU进行数据交换和通信。软件上，编写飞行姿态控制软件，在stm32单片机上实现了四元数法和卡尔曼滤波算法，解算出飞行器正确的姿态角，并使用PID控制进行姿态角的闭环控制，稳定飞行姿态。实验结果表明，本课题设计的四轴飞行器能够较好的自主达到稳定飞行状态，抗扰动能力强。飞行姿态控制算法完全实现了使四旋翼飞行器能在室内平稳飞行的控制要求。
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STM32 控制LED电骰子电路图及源码由 nRF51822(微控制器)、MPU6500(三軸加速度计、三轴陀螺仪)、WS2812B(One-Wire RGB888 LED) 组成
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eeworm.com VIP专区 单片机源码系列 1资源包含以下内容：1. 51单片机C语言入门教程.rar2. 用C51编写单片机延时函数.rar3. DS18B20温度转换与显示.rar4. AT45DB161D的测试程序.rar5. DATLV5618.rar6. SD_Card.zip7. KEILC51中文使用手册.rar8. 步进电机带调速程序.rar9. ISO14443.rar10. FM1702SL.rar11. 51系列单片机设计实例.rar12. 4X4矩阵键盘控制实验.rar13. 读卡程序.rar14. 万年历.rar15. C8051F大学课程.rar16. 基于AT89C2051的红外遥控学习器源程序.rar17. C语言实战105例源码.zip18. DIY小型LED点阵显示系统.rar19. IO模拟SPI实验.rar20. 温度监控系统的设计.rar21. F020.rar22. 51单片机常用汇编子程序.rar23. 基于DS18B20的可控温度报警器.rar24. c8051f310xmodembootloader.rar25. AVR单片机例程-微雪电子.rar26. TCP-IP_C51源程序.zip27. 基于ARM7最小系统的设计.rar28. sample_code_SHTxx.rar29. C计算器源代码.rar30. AT89C2051单片机做节日彩灯控制电路程序.rar31. 多功能遥控小车的硬件软件设计程序.rar32. 采用mega8和18b20的温度采集程序.rar33. modbus51.rar34. MEGA16读AD7705程序.rar35. 4位数码管动态显示实验.rar36. AVR单片机I2C总线实验.rar37. SPI接口实验LED显示.rar38. 时钟日历芯片PCF8563的应用程序（C语言）.rar39. 25811226hongwaigooog.rar40. 17869333sensor.rar41. 《AVR单片机原理及应用》.rar42. 16×16.zip43. 单片机应用技术（C语言版）[王静霞][程序源代码].zip44. SHT75.rar45. ARM论文集.rar46. psoc介绍及示例程序.zip47. 485通信仿真源码.rar48. 51单片机及其C语言程序开发实例光盘资料.rar49. 51单片机.rar50. 10红外解码.rar51. 《51单片机C语言快速上手》.rar52. 51单片机播放音乐电路仿真和代码.rar53. C语言程序设计实训100例——基于8051Proteus仿真.zip54. ST7565_Driver_menu.rar55. 红外抄表器.rar56. CAN现场总线.rar57. AD采样测量电压.rar58. LCD12864上显示波形.rar59. 基于AVR单片机GPS控制系统C程序.rar60. STM32F107_ETH_LwIP_V1.0.0.rar61. Si4432-T-B1版本资料.rar62. 模拟SPI控制nRF24L01程序.rar63. DS1302时钟DS18B20.rar64. 1602字符液晶滚动演示程序.zip65. 《PLC实用子程序》源代码下载.rar66. 超声波程序.rar67. 交通灯设计.rar68. Zigbee模块的详细电路原理图和C代码.rar69. 四轴飞行器代码.rar70. 用labview和pic单片机打造虚拟数字示波器上位机源程序.rar71. 用labview和pic单片机打造虚拟示波器下位机源程序.rar72. 1700语音芯片SPI控制程序.rar73. AVR触摸键盘.rar74. 基于AVR单片机的三相spwm波.rar75. 74HC165读按键.rar76. I2C协议.rar77. 51的GPS开发的NMEA数据读取与解析.rar78. 基于DS18B20的温度实时采集与显示系统的设计与实现.rar79. 基于单片机的PID温度控制系统.rar80. 33个毕业设计单片机类.rar81. 单片机外围电路设计.rar82. STM32SDCardSourceCodeFATFS.rar83. 基于ATM89C51单片机的IC卡读写器的设计.zip84. 51单片机时钟+秒表程序.rar85. 24l01 7对1 多机通信.rar86. 范例程序 SONiX.rar87. 单片机脉搏测量仪.doc88. 中颖单片机SH88F516例程.rar89. L298N直流电机步进电机两用驱动器.rar90. ARM LPC2478 CAN收发程序.rar91. 8051单片机C语言彻底应用.pdf92. STC单片机控制5线四相24BYJ-48 5V DC 步进电机正反转驱动程序.rar93. 基于单片机的红外遥控风扇硬件电路与程序.rar94. STM8示例程序.rar95. 12864菜单.rar96. 步进电机控制程序.rar97. ad9850.rar98. 51单片机LCD160128驱动程序.rar99. 51单片机I2C总线E2ROM驱动程序.rar100. scsi_port_guild.rar
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