娱乐 机 器 人作为机器人的一个重要分支，已经发展为一种产业。舞蹈机器人是娱乐机器人的一种，它集软件和硬件于一身，而控制系统是机器人的核心，在机器人中发挥着重要的作用。本 文针 对 舞蹈机器人控制系统的设计过程，主要研究其硬件电路设计、软件程序设计和关键算法。在分 析 了 机器人性能要求和相关控制方法的基础上，提出了基于上下位机的控制结构，通过无线通信方式传输数据和指令，从而实现机器人的遥控。硬 件 设 计过程中，以提高集成度、减小体积、提高性价比为设计原则，将各部分电路按照功能划分。利用无线通讯模块，实现上下位机之间的远程通信;通过端口扩展，解决I/0资源紧张问题:采用CPLD对机器人驱动轮的脉冲进行反馈检测，并加上四倍频环节，提高了检测精度;通过工2C总线扩展存储器，满足存放大量舞蹈动作数据的要求。软 件 设 计过程中，采用模块化的设计方法。在上位机设计友好的人机界面，以方便用户设置控制参数和指令，实现舞蹈动作的可视化编辑。机器人行走过程中，采取数字PID算法，通过闭环反馈控制，实现机器人行走路径的准确定位，并结合同步补偿算法，可较好的解决机器人的直线行走问题。为 了 使 机器人的舞蹈动作更好地表现音乐的内涵，提出一种基干音乐特征识别的策略，在音乐特征识别的基础上结合专家系统、模糊控制等智能手段，通过舞蹈动作与音乐的自动匹配、同步演示等方法，从而最终实现舞蹈动作与音乐协调一致。
上传时间： 2013-10-14
上传用户：macarco
针对医用充气式保温毯的温度控制要求,提出其温度控制闭环系统的结构,系统的硬件电路主要由温度传感器、单片机及RS232通讯模块等组成。采用PWM方法控制晶闸管导通时间的方式来改变加热丝的加热时间、采用自适应模糊PID控制方法实现保温毯气囊出气温度的自动调节与控制。将整个控制过程分为两个阶段:自动调节初始阶段,加热丝加热的占空比为100%;当温度达到一定值后转入自适应模糊PID控制阶段,由相应控制量来决定加热丝加热的占空比,实现气体温度的调节。通过MATLAB仿真分析表明,所采用的自适应模糊PID控制方法优于常规的PID控制,具有良好的适应性和鲁棒性,可明显提高系统的稳态精度。
上传时间： 2013-10-13
上传用户：520
摘要：根据木材干燥过程的原理和工艺要求，结合我国木材干燥生产的实际情况，并参考了国内外有关的研究成果，设计了木材干燥窑微机控制系统，该系统是以MCS．51单片机为控制主机，采用PID算法的闭环实时在线控制系统。设计的硬件系统结构简单，操作方便，造价低廉，功能丰富。控制程序采用模块化结构，便于装配、调试和移植。该系统既可单独用于木材干燥窑的控制，也可作为集散系统的前级控制。关键词：木材干燥；单片机；自动控制；平衡含水率
上传时间： 2013-11-01
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为提高聚光光伏发电的太阳能利用率，提出了一种环形轨道式光伏发电双轴跟踪系统的设计方案。系统采用DSP控制伺服电机的方法，利用空间电压矢量脉宽调制(SVPWM)技术，形成了闭环的位置伺服控制。通过MATLAB／SIMULINK进行了速度环仿真，结果表明该系统运行稳定，具有较好的静态和动态特性。
上传时间： 2013-10-10
上传用户：Vici
本文以第六届全国大学生智能车竞赛为背景 ， 介绍了智能赛车控制系统的软硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会统一指定的由东莞市博思电子数码科技有限公司提供的 C 型车模，以 Freescale 半导体公司生产的 16 位 DSCMC56F8366 为核心控制器，在 CodeWarrior IDE 开发环境中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着黑线以最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不同方案的优缺点，并结合 PC 调试平台进行了大量底层和上层测试 ， 最终确定了现有的系统结构和各项控制参数 。赛车采用模拟摄像头对赛道进行检测，通过边缘提取获得黑线位置，用 PD 方式对舵机进行反馈控制 。 同时通过速度传感器获取当前速度 ， 采用优化后的 PID 控制实现速度闭环。 关键词： Freescale ，智能车，摄像头， PID
上传时间： 2013-10-27
上传用户：xanxuan
变桨距风机和双馈风机即将成为主流，关于plc的闭环控制是其中非常重要的一环。 本文主要介绍的就是。并且在大型设备中也会有先关运用。
上传时间： 2013-10-22
上传用户：jinyao
伺服与变频：伺服与变频的一个重要区别是: 变频可以无编码器,伺服则必须有编码器,作电子换向用. 一、两者的共同点： 交流伺服的技术本身就是借鉴并应用了变频的技术，在直流电机的伺服控制的基础上通过变频的PWM方式模仿直流电机的控制方式来实现的，也就是说交流伺服电 机必然有变频的这一环节：变频就是将工频的50、60HZ的交流电先整流成直流电，然后通过可控制门极的各类晶体管（IGBT，IGCT等）通过载波频率 和PWM调节逆变为频率可调的波形类似于正余弦的脉动电，由于频率可调，所以交流电机的速度就可调了（n=60f/2p ，n转速，f频率， p极对数） 二、谈谈变频器： 简单的变频器只能调节交流电机的速度，这时可以开环也可以闭环要视控制方式和变频器而定，这就是传统意义上的V/F控制方式。现在很多的变频已经通过数学 模型的建立，将交流电机的定子磁场UVW3相转化为可以控制电机转速和转矩的两个电流的分量，现在大多数能进行力矩控制的著名品牌的变频器都是采用这样方 式控制力矩，UVW每相的输出要加摩尔效应的电流检测装置，采样反馈后构成闭环负反馈的电流环的PID调节；ABB的变频又提出和这样方式不同的直接转矩 控制技术，具体请查阅有关资料。这样可以既控制电机的速度也可控制电机的力矩，而且速度的控制精度优于v/f控制，编码器反馈也可加可不加，加的时候控制 精度和响应特性要好很多。 三、谈谈伺服： 驱动器方面：伺服驱动器在发展了变频技术的前提下，在驱动器内部的电流环，速度环和位置 环（变频器没有该环）都进行了比一般变频更精确的控制技术和算法运算，在功能上也比传统的伺服强大很多，主要的一点可以进行精确的位置控制。通过上位控制 器发送的脉冲序列来控制速度和位置（当然也有些伺服内部集成了控制单元或通过总线通讯的方式直接将位置和速度等参数设定在驱动器里），驱动器内部的算法和 更快更精确的计算以及性能更优良的电子器件使之更优越于变频器。 电机方面：伺服电机的材料、结构和加工工艺要远远高于变频器驱动的交流电机 （一般交流电机或恒力矩、恒功率等各类变频电机），也就是说当驱动器输出电流、电压、频率变化很快的电源时，伺服电机就能根据电源变化产生响应的动作变 化，响应特性和抗过载能力远远高于变频器驱动的交流电机，电机方面的严重差异也是两者性能不同的根本。就是说不是变频器输出不了变化那么快的电源信号，而 是电机本身就反应不了，所以在变频的内部算法设定时为了保护电机做了相应的过载设定。当然即使不设定变频器的输出能力还是有限的，有些性能优良的变频器就 可以直接驱动伺服电机！！！ 四、谈谈交流电机： 交流电机一般分为同步和异步电机 1、交流同步电机：就是转子是由永磁材料构成，所以转动后，随着电机的定子旋转磁场的变化，转子也做响应频率的速度变化，而且转子速度=定子速度，所以称"同步"。 2、交流异步电机：转子由感应线圈和材料构成。转动后，定子产生旋转磁场，磁场切割定子的感应线圈，转子线圈产生感应电流，进而转子产生感应磁场，感应 磁场追随定子旋转磁场的变化，但转子的磁场变化永远小于定子的变化，一旦等于就没有变化的磁场切割转子的感应线圈，转子线圈中也就没有了感应电流，转子磁 场消失，转子失速又与定子产生速度差又重新获得感应电流。。。所以在交流异步电机里有个关键的参数是转差率就是转子与定子的速度差的比率。 3、对应交流同步和异步电机变频器就有相映的同步变频器和异步变频器，伺服电机也有交流同步伺服和交流异步伺服，当然变频器里交流异步变频常见，伺服则交流同步伺服常见。
标签： 伺服
上传时间： 2013-11-17
上传用户：maqianfeng
开关电源中pwm用matlab中的simulink表示的仿真模型，做的是闭环实验，还没有引进pid的仿真。有兴趣的看一下
上传时间： 2015-09-03
上传用户：hoperingcong
源码包括了显示，键盘，调频调压，通信等功能，且作了一个PID闭环。
标签： 源码
上传时间： 2014-01-14
上传用户：tzl1975
本人以前做的些东西，程序陆续上传，和大家一起分享。本人由于无线上网，慢，所 以就只能一个个上传了，谅解！（焦距电机,温度 投影 工业控制、打印机、电子音响 、步进电机、示波器、接口转换、双机、PC、USB通信、温度闭环控制、电机调速、点 阵显示屏、救护车、交通灯、语音录放、IC卡读写、液晶等等，还有些自己都不知道 是什么了，大家自己看看。）
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上传时间： 2014-01-11
上传用户：caozhizhi
