作为一个自然不稳定系统，倒立摆一直被用作实时控制系统实验的控制设备。通过对它的研究不仅可以解决控制中的理论问题，还能将控制理论涉及的三个主要基础学科：力学、数学和电学(包含计算机)进行有机的综合应用。此外，在近代机械控制系统中，如航空航天上直升飞机、火箭发射、卫星发射及生活中的做体操、花样滑冰、单轮骑车等等，都存在类似于倒立摆的稳定控制问题。因此实现倒立摆系统稳定控制的研究对实际工程和现实生活有非常重要的意义。 本论文的主要目标是设计和建造一个基于数字信号处理器(DSP)的计算机控制系统来控制倒立摆的平衡。论文中用到的控制理论主要是线性控制理论和反馈控制理论。 本文首先对倒立摆的背景和研究现状作了总体介绍，简要的阐述了常见的控制算法。随后详细介绍了利用牛顿第二定律及相关的动力学原理建立一级和二级倒立摆的数学模型，并用MAILAB对倒立摆的运动特性进行了仿真。然后研究倒立摆系统的各种控制策略，比较了各种控制方法的效果。 本论文还设计了基于DSP的计算机控制系统。详细介绍了DSP硬件电路设计和外围电路设计，用C和汇编语言编写了系统的控制程序。 最后，对本论文进行了总结，对下一步要进行的工作提出了自己的设想。 整个论文的完成以一定的理论为基础，既有数学模型的分析与推导，方法理论的探讨，又有实际控制系统设计过程，而且研究对象相当典型。本文所完成的工作，既可以作为现代控制理论的教学实验，对于具有类似模型的其他装置如两足机器人的研究也有一定的借鉴作用。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：huyanju
llearning opencv 英文书籍，学习opencv的必备 PDF格式 有英语基础的强烈推荐
标签： learningopencv
上传时间： 2013-06-20
上传用户：www240697738
SPI，是英语Serial Peripheral Interface的缩写，顾名思义就是串行外围设备接口。SPI，是一种高速的，全双工，同步的通信总线，并且在芯片的管脚上只占用四根线，节约了芯片的管脚
标签： spi
上传时间： 2013-06-09
上传用户：Killerboo
·介绍的是飞行器设计，国防工业出版社出版的，介绍性的文章但看懂还需要一定的功底 目录绪论 0.1 飞行控制系统的发展回顾 0.2 飞行控制系统的基本任务 0.3 飞行控制系统的基本组成和功能 0.4 本书的编写特点与内容安排 第1章 飞行力学基础 1.1 坐标系 1.2 作用在飞机上的力和力矩 思考与练习题 第2章 飞行器运动方程 2.1 飞行器运动方程组 2.2 飞机的纵向运动 2.3 飞机的横侧
标签： 飞行控制系统
上传时间： 2013-04-24
上传用户：Yukiseop
来自TI的MSP430用户手册（英语），比较详细的介绍了MSP430在使用方面的知识。
上传时间： 2013-04-24
上传用户：dongqiangqiang
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标签： 英文
上传时间： 2013-06-06
上传用户：himbly
很好的资料啊 顶啊
上传时间： 2014-01-06
上传用户：看到了没有
没事多学习一下英语
上传时间： 2013-10-29
上传用户：ukuk
电力电子经典教材
上传时间： 2013-11-08
上传用户：wcl168881111111
不是所有人都学过地理，但是几乎每个人都能找到回家的路，学习单片机也是如此。我们先不要看什么教材，我们直接进入开发过程的介绍与学习，争取在最短的时间内获得最多的感性认识。千万不要像学英语那样学单片机，就像背了十年单词却没见着一回老外——看一年教材也没见过单片机什么样的话，那就怎么尽快学好单片机不可能学会了。
标签： 单片机
上传时间： 2013-10-09
上传用户：1427796291
