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标签: 人工神经网络
上传时间: 2022-01-06
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标签: 人工神经网络
上传时间: 2022-02-09
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基于人工神经网络实现智能机器人的避障轨迹控制摘 要:利用人工神经网络中的二级 BP网。模拟智能机器人的两控制参数(左 、右轮速)间的函数关系。实现避 障轨迹为圆弧或椭圆弧的轨迹控制 。并且通过调整椭圆长、短轴大小。能实现多个及多层障碍物的避障控制.该方法 的突出特点是方法简单、算法容易实现 。使机器人完成多个及多层避障动作时。不滞后于动态环境里其它机器人(障 碍物)位置的变化.在仿真实验中。取得了理想的效果. 关键词;BP神经网络I多个及多层避障控制I椭圆轨迹1 弓I言(Introduction) 在机器人中,避障轨迹的生成是一个重要的问 题.对于不确定的动态环境下的实时避障轨迹生成, 是较为困难的.有关这方面的研究,目前已有许多方 法.一些神经网络模型被设计出来,产生实时的轨迹 生成.文献113[23提供的神经网络模型产生的轨迹 生成仅能处理在静态环境下及假设空间中没有障碍 物的情况.[3]提供的神经网络模型,能为智能机器 人产生导航的避障轨迹,然而模型在计算上相当复 杂.文献[43提供了Hopfield神经网络模型,能在动 态环境下产生时实的避障轨迹生成,并在文献[5] 中,严格证明了因该方法生成的轨迹没有遭受局部 极小点逃离问题.并且文献[63用两个神经网络层叠 加起来,每层构造相似于[43中的网络结构.它是利 用第二层网络来发现下一个机器人位置的无监督模 型,然而它却加倍了计算量,尽管文献[4,6]提供的 方法能在动态环境下,产生时实避障轨迹,但都具有 较慢的运动速度,在快速变化的环境下不能恰当地 完成动作执行,因为机器人要比较好地完成避障动 作,必须不能滞后于障碍物动作变化
上传时间: 2022-02-12
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该文档为(完整版)人工神经网络算法(基础精讲)总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
标签: 神经网络
上传时间: 2022-02-12
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标签: 人工神经网络
上传时间: 2022-02-17
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该文档为介绍人工神经网络的发展历程和分类总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
标签: 人工神经网络
上传时间: 2022-02-17
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该文档为基于人工神经网络的预测原理及MATLAB的实现总结文档,是一份很不错的参考资料,具有较高参考价值,感兴趣的可以下载看看………………
上传时间: 2022-02-17
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标签: 神经网络
上传时间: 2022-02-17
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标签: 人工神经网络
上传时间: 2022-02-19
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上传时间: 2022-02-19
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