为了下载东西，随便上传了一个单级倒立摆的仿真模型，不好意思，请不要下载。
标签：
上传时间： 2015-05-20
上传用户：haoxiyizhong
使用TI DSP 2407A 进行开发的源代码， 在CCS编译器上运行通过。功能为使用PID算法控制一级倒立摆。
上传时间： 2015-09-05
上传用户：1109003457
首先对非线性模型在控制目标附近进行线性化得到相应的状态空间表达式，再对线性模型设计LQR控制器，进而用此控制器控制非线性倒立摆，取得训练神经网络控制器的数据，最后用这些数据训练得到神经网络控制器，最终基于神经网络的（一、二、三级）倒立摆控制均取得了很好的控制效果；
上传时间： 2014-01-17
上传用户：sclyutian
此文件是本人的毕业设计所做，其中提到了倒立摆的最优控制算法
标签： 毕业设计
上传时间： 2013-12-19
上传用户：dapangxie
此篇文章是本人今年的毕业设计，是关于二阶倒立摆的建模及其仿真
标签： 毕业设计
上传时间： 2013-12-25
上传用户：CHENKAI
本文通过对当前实时控制的应用研究，提出了将离线仿真与实时控制有机结 合起来，利用MATLAB实现对直线单级倒立摆实时控制的思路。经过分析比较， 确定了基于MATLAB的Real-Time Windows Target实时内核开发硬件驱动程序 的实时控制方案，将Simulink生成的仿真模型下载到目标实时内核中运行，驱动 外部硬件设备，实现对倒立摆的控制。文中介绍的在Real-Time Windows Target 实时内核环境中开发第三方设备驱动程序的方法，是构建本实验平台的核心技术 之一，具有普遍适用性，有一定的推广价值。
上传时间： 2014-07-29
上传用户：zhaiyanzhong
模糊控制matlab，倒立摆，应该会有用
上传时间： 2016-11-14
上传用户：虫虫虫虫虫虫
各种BP网络训练样本，如倒立摆，双螺旋线，双积分系统等
上传时间： 2017-01-28
上传用户：hullow
c语言 程序比较齐全 有的地方要自己去改一改才能执行 不会很复杂
上传时间： 2019-07-25
上传用户：cuishijia
双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成为当今研究的热点。步行运动模式与运动控制是影响双足步行机器人技术进步的重要问题，也是双足步行机器人成功而有效地实现稳定步行的理论基础和技术关键。本文针对双足步行机器人步行模式生成与步行控制相关问题进行了研究，并在虚拟现实的实验环境中实现了机器人以给定步行模式的行走。取得的主要科研成果有：第一：基于平面倒立摆线性模型的双足步行机器人步行运动模式生成。本文对双足步行机器人的动力学模型进行了简化，采用平面倒立摆的线性化模型作为双足步行机器人步行模式生成的简化模型。设计了基于倒立摆线性化模型步行模式生成算法，对双足步行机器人前向行走，侧向行走与拐弯行走的腰部重心位置轨迹与速度轨迹进行了规划。对于双足步行具有双脚作支撑期的特点，本文采用了七次多项式插值，分两阶段对具有双脚支撑期的步行运动的腰部运动轨迹进行规划，实现了期望的运动模式。第二：基于小脑模型控制器的双足步行机器人逆运动学控制系统。本文针对双足步行机器人腿部逆模型求解问题，提出一种基于小脑模型连接控制网络CMAC（Cerebellar Model Articulation Controller）的机器人逆运动学控制方法。机器人腿部正运动学模型采用Denavit-Hartenberg方法进行建模，在建立双足步行机器人正运动学模型基础上，设计了基于CMAC的控制系统。系统采用两个CMAC直接控制机器人的腿部运动。两个CMAC逆模型控制器分别逼近步行机器人支撑腿与摆动腿的逆模型，实现了对腰部运动轨迹的跟踪控制。第三：基于虚拟现实环境的双足步行机器人行走控制实验。
上传时间： 2022-06-19
上传用户：1208020161
