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管道机器人自主导航系统设计

  • 资源大小:193 K
  • 上传时间: 2024-09-22
  • 上传用户:zhengtiantong
  • 资源积分:2 下载积分
  • 标      签: 管道机器人 导航系统 设计

资 源 简 介

· 摘要:  针对目前管道机器人的自主运动能力不足,本文设计了基于DSP的管道机器人运动控制硬件系统,通过多个简单传感器信息的融合,采用分层模糊控制方法,实现了机器人在管道中的自主导航.实验结果表明:控制精度可以满足机器人检测管道和清洗管道的需要,机器人自主控制具有较好的适应性和鲁棒性.  

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