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一种轮腿式变结构移动机器人研究

  • 资源大小:483 K
  • 上传时间: 2024-07-23
  • 上传用户:qdxqdxqdxqdx
  • 资源积分:2 下载积分
  • 标      签: 结构

资 源 简 介

·摘要:  提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应

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