摘要：FreeR'TOS作为一种开源的轻量级多任务实时操作系统，被广泛应用在各种嵌入式仪器和设备中，但该操作系统不支持软件模块的动态加载，这限制了它的灵活性和扩展性。本文在详细分析ELF文件符号重定位原理的基础上，通过修改FreeRTOS任务的内存布局，并在其内核中添加ELF文件加载器，实现软件模块的动态加载和卸载功能。程序在STM32平台上的测试结果表明，软件模块能够在系统运行时被动态加载入内存，并成功被FreeRTOS内核调度执行。
关键词：FreeRTOS；ELF文件；动态软件模块；符号重定位
0引言
动态软件模块是一种能够在操作系统运行时加载和卸载的程序代码或数据，对于不支持该特性的嵌人式操作系统，其任务代码必须与操作系统内核一起编译，链接成一个完整的可执行镜像，并下载或烧写到目标板中运行，一旦任务代码需要修改更新，则必须重新编译所有代码。这一不支持动态软件模块的缺点限制了嵌入式操作系统的灵活性和可扩展性，给应用软件的更新升级也带来了不便。
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