摘要：近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境，在现有研究成果的基础上，研究了主从式机器人系统的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端与从端的工作空间映射，并增加位置反馈提高系统的控制精度；解决了主从运动比例变化的问题；并通过搭建的主从机器人系统对位置控制策略进行验证，结果表明了系统位置控制策略的准确性和实时性将主从位置误差引入系统的力反馈控制策略，分析系统的稳定性，并通过MATLAB/Simulink对力反馈策略进行仿真及实验验证，仿真与实验结果验证了所建立控制策略的有效性.
关键词：机器人系统；主从控制；力反馈；位置控制
资源简介：摘要：近年来主从式机器人系统被广泛应用在医疗、深海等非结构性环境，在现有研究成果的基础上，研究了主从式机器人系统的控制策略，采用增量式位置控制，易于建立主端与从端的工作空间映射，并增加位置反馈提高系统的控制精度；解决了主从运动比例变化的问题...
上传时间： 2022-06-21
上传用户：jiabin
资源简介：本设计介绍了恒压供水系统的控制策略，分析了典型的恒压供水系统控制方案,阐述了应用该恒压供水系统的经济效益。本次设计是通过管网瞬间压力变化，自动调节某台水泵的转速和三台水泵的投入及退出，使管网主干管出口端保持在恒定的设定压力值，并满足用户的流...
上传时间： 2017-09-18
上传用户：jqy_china
资源简介：随着能源的紧张和环境污染日益严重，开发和利用太阳能已受到越来越多的重视。通过光伏并网发电系统将太阳能转换为电能，并将电能输送到电网上，是太阳能利用的主要形式。 本文对光伏并网发电系统的控制策略进行了深入的研究。首先，分析了太阳能电池发电的基...
上传时间： 2013-07-14
上传用户：prczsf
资源简介：基于3DSMAX和OpenGL的遥操作机器人图形建模
上传时间： 2017-02-17
上传用户：朗朗乾坤
资源简介：伺服驱动系统作为现代工业生产设备的重要驱动源之一,是工厂自动化不可缺少的基础技术.随着现代工业的快速发展,对现代电伺服系统提出越来越高的要求,而以高性能正弦波永磁同步电动机(简称PMSM)作为伺服电机的PMSM伺服系统因共具有较传统的DC伺服系统和普通AC伺...
上传时间： 2013-06-12
上传用户：郭静0516
资源简介： 基于虚拟现实仿真的手术教学培训，因其不仅可以降低高额的训练成本，同时能对训练的结果提供客观的评估，正在被广泛运用于医学教育和医疗培训，来帮助外科医生和医学院的学生提高手术技能。随着外科手术机器人的出现，遥操作机器人手术成为一个令人兴奋...
上传时间： 2013-11-02
上传用户：wawjj
资源简介：作为新一代直流输电技术，基于电压源换流器的高压直流输电凭借其独特的技术优点取得了飞速的发展，并已在新能源发电系统联网、电网非同步互联、无源系统供电、无功补偿等场合得到实际工程应用。在我国，VSC-HVDC的研究尚处于起步阶段。本论文着重开展了VSC-HV...
上传时间： 2013-06-03
上传用户：lw4463301
资源简介：电液位置伺服系统具有控制精度高、响应速度快、输出功率大、信号处理灵活、易于实现各种参量反馈等优点，因此它已经遍及国民经济和军事工业的各个技术领域。近年来，对电液位置伺服系统的快速性、稳定性、准确性等控制性能提出了新的要求，作为电液位置伺服系...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：sssnaxie
资源简介：·论文摘要： 从中小型变电站的数学模型入手,通过数学模型地推导,指出单一的PLC 控制在无人变电站控制决策中无法高速处理数据的局限,由此提出以DSP + PLC主从式结构实现无人变电站的电压和无功模糊智能自动控制策略。具体介绍了采用DSP 为计算核心完成...
上传时间： 2013-06-12
上传用户：小儒尼尼奥
资源简介：电动液压助力转向系统用BLDCM工作原理及控制策略
上传时间： 2013-10-28
上传用户：daxigua
资源简介：机器人的实时控制。VxWork,Windows系统在机器人控制方面的应用。链接来自 http://www.automationit.hut.fi
上传时间： 2015-01-12
上传用户：Miyuki
资源简介：本原创文档详细列举了进行vxworks嵌入式系统开需要准备的所有硬件和软件工具。其中包括遥操作等前沿工具。
上传时间： 2014-12-04
上传用户：gonuiln
资源简介：利用变频软起动方式就可以解决电动机起动问题变频软起动控制系统在实时性允 许的前提下用软件资源代替硬件电路功能可以方便地修改控制策略修正控制参数 对于降低成本简化系统的硬件结构提高系统的性能价格比具有积极的意义
上传时间： 2016-01-04
上传用户：朗朗乾坤
资源简介：本文重点研究了智能控制策略对异步电动机直接转矩控制系统性能的改善。
上传时间： 2013-12-12
上传用户：kr770906
资源简介：变速恒频双馈风力发电系统仿真和控制策略研究
上传时间： 2014-01-05
上传用户：lanhuaying
资源简介：双馈变速恒频风力发电系统的空载并网控制策略
上传时间： 2013-12-22
上传用户：黄华强
资源简介：本程序是三关机器人的仿真程序。将非线性变结构控制方法运用到三关节机器人系统的动力学控制中，建立了变结构控制器。
上传时间： 2014-01-13
上传用户：开怀常笑
资源简介：fira机器人足球仿真比赛策略系统设计与实现，在试验与比较了多种仿真算法之后，针对FIRA的机器人足球仿真比赛系统的策略系统做了系统的分析和总结。通过VC++6.0编制程序，便于实现功能。
上传时间： 2016-07-14
上传用户：cc1915
资源简介：首先介绍了掰手腕机器人系统的整体结构, 然后引入专家系统控制, 最后讨论了 在此基础上的实验和结果。实验结果证明该控制算法有效、可行。应用专家系统控制策 略, 使得该系统克服了干扰和不确定现象, 并具有良好的适应性。
上传时间： 2016-10-22
上传用户：zl5712176
资源简介：《MATLAB控制系统仿真与实例详解》一书的光盘源码。图书简介：本书详细地讲解了MATLAB 7.x的功能与相关操作以及MATLAB在控制系统中的仿真应用。本书内容包括控制系统仿真基础、MATLAB程序设计语言基础、控制系统理论基础、Simulink交互式仿真环境、控制系统建...
上传时间： 2017-04-04
上传用户：181992417
资源简介：为了让 WorldFIP 用户对总线控制系统的网络配置与控制策略的组态更加方便快捷，本文开发了这 种图形化的组态软件。在对总线协议和系统特点分析之后,本文采用了基于COM 组件技术的三层客户/服务 器结构对组态软件进行了整体设计。组态软件的中间件FipServer ...
上传时间： 2014-01-19
上传用户：6546544
资源简介：双足步行机器人（Biped Walking Robot）是一种仿人机器人，是移动式机器人领域中一类重要的仿生系统。双足步行机器人作为一种移动式机器人，它与轮式，履带式机器人相比有许多优点与优越性。由于双足步行机器人的行走具有独特的适应性和拟人性，其行走控制成...
上传时间： 2022-06-19
上传用户：1208020161
资源简介：本文论述了基于ST7FMC的电动摩托车控制系统的研究。 近年来,由于燃油交通工具尾气排放对城市空气造成的严重污染，以及人们生活水平、环保意识的逐渐提高，绿色交通工具己成为时代发展的重要课题。考虑到我国目前的国情，发展电动车具有重要的环保意义。 随着...
上传时间： 2013-05-17
上传用户：电子世界
资源简介：文中设计完成了以数字信号处理器DSP为控制核心，以智能控制功率模块IPM为驱动，以无刷直流电机作为伺服电机的一套高性能的电梯门机交流伺服系统。 论文阐述了设计的目的，给出了电机的选择，介绍了无刷直流电机的优点；说明了门机运行曲线的形成及加减速运行...
上传时间： 2013-06-22
上传用户：哇哇哇哇哇
资源简介：电气驱动系统是电动汽车的心脏，主要由驱动电机、功率变换器和控制器等三个子系统构成。本文以TI公司的TMS320LF2407A为系统控制核心，富士公司的IPM模块为逆变器开关器件，运用空间矢量技术，设计了异步电机变频调速控制系统。 论文在异步电机数学模型基础之...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：edisonfather
资源简介：随着功率开关器件的进步，大量的电力电子变流装置在国民经济各领域获得了广泛应用，但是这些变流装置大部分都需要整流环节。传统的不控整流或相控整流存在网侧功率因数低、电流畸变严重等缺点。PWM整流器可实现正弦的网侧电流、单位或可调的功率因数、能量的...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：极客
资源简介：世界能源危机和环境恶化促使开发利用可再生能源和各种绿色能源以实现可持续发展成为人类当前的首要任务。而随着太阳能电池和电力电子技术的不断进步，光伏发电技术和产业不仅是当今能源的一个重要补充，更具备成为未来主要能源的潜力。当前，光伏发电不断向低...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：打算打算
资源简介：由于传统供电系统的固有缺陷，当单台电源供电时，一旦发生故障可能导致整个系统瘫痪，造成不可估计的损失。逆变电源并联技术是提高逆变电源运行可靠性和扩大供电容量的重要手段。并联技术可以提高逆变电源的通用性和灵活性，使系统设计、安装、组合更加方便，...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：1079836864
资源简介：超声波电源广泛应用于超声波加工、诊断、清洗等领域，其负载超声波换能器是一种将超音频的电能转变为机械振动的器件。由于超声换能器是一种容性负载，因此换能器与发生器之间需要进行阻抗匹配才能工作在最佳状态。串联匹配能够有效滤除开关型电源输出方波存在...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：lacsx
资源简介：本文分别建立了三相电压型PWM整流器在三相静止坐标系、两相静止坐标系和两相同步旋转坐标系中的数学模型，对三相电压型PWM整流器多种电流控制策略进行了研究和对比，并对三相电压型PWM整流器控制系统的设计进行了研究。 通常情况下，PWM整流器控制系统需要用...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：郭静0516
