摘要:设计并制作了以AVR单片机ATmegal6L为控制器的小型双足机器人、以AT89S52为MCU的51单片机实验板和UART串行通信接口等部分构成的硬件系统。根据具体硬件系统的特性,用C和C++语言开发了机器人串口调试软件与综合控制软件。实现了无线遥控或远程网络控制双足机器人完成前后行走、翻跟斗、跳舞,并由机器人变型成小车,以及小车的前后左右行驶,再由小车变型成机器人等功能。
关键词:机器人;串口通信;无线通信;网络通信
1.概述
机器人技术是当今科学研究的热点之一,本课题设计并实现了一个以8位单片机为核心控制器的集串口控制、网络控制、无线通信控制于一体的双足机器人系统。完成了基本电路板的设计、机器人实体机构设计及制作、相应控制程序的开发设计及调试等工作。
本设计的小型双足机器人系统包含以ATmegal6L为控制器的小型双足机器人、以AT89S52为MCU的51单片机实验板、nRF2401半双工无线通信模块、以PT2262/PT2272编码解码芯片的发送模块(遥控)和接收模块、UART串行通信接口等部分构成的硬件系统。
软件系统包括:机器人串口调试上、下位机软件和机器人独立运行软件;51单片机下位机软件;本地服务器串口控制上位机软件与远程客户端控制软件。
根据本系统要具备的功能进行系统的总体设计,可以将本系统分成三大部分来实现,包括:机械实体部分、硬件电路部分、软件程序部分。其中硬件电路又可分机器人电路和51单片机电路。机器人控制系统图如图1所示。
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