自1995年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，焊接从一开始就是工业机器人应用最重要的领域之一，焊接机器人能显著提高焊接质量和工作效率，减轻工人的劳动强度，降低生产成本和对工人操作技术的要求，它的广泛应用和国产化、产业化，对实现我国在21世纪前半叶成为世界制造强国的目标具有非常重要的意义。本文针对一台6R焊接机器人，系统分析了其动力学性能和结构特性。
首先运用D-H方法，建立了该机器人的连杆坐标系，在此基础上，推导了机器人的运动学正反解、求解了机器人的雅可比矩阵；对机器人进行了详细的静力学、动力学分析：利用Robotic Toolbox和IMatlab编程实现了机器人的运动学可视化仿真，直观地反映了机器人各关节变量与末端位姿矩阵之间的关系，为机器人的三维图形仿真提供了参考；利用Matiab/Simulink建立了机器人的动力学仿真模型，编制了相应的Matlabi算程序，通过动力学仿真，得到了运动过程中机器人各关节驱动力矩的变化曲线，为合理选择驱动电机、轴承等关键零部件以及机器人的实时和最优控制提供了依据针对机器人操作机的机构优化设计，对机器人关键承载部件进行了分析和简化，建立了关键承载部件的有限元分析模型，选取了最危险的受力状况作为分析工况，对各部件进行了静力分析，得到了各部件的应力和位移分布，获得了各部件的最大变形，对机器入局部刚度进行了评价。
资源简介：自1995年美国推出世界上第一台Unimate型机器人以来，工业机器人的数量在世界范围内不断增长，焊接从一开始就是工业机器人应用最重要的领域之一，焊接机器人能显著提高焊接质量和工作效率，减轻工人的劳动强度，降低生产成本和对工人操作技术的要求，它的广泛...
上传时间： 2022-05-30
上传用户：zhaiyawei
资源简介：专辑类-Pro-E教程及相关资料专辑-134册-38.9G proe运动仿真和有限元分析-357页-122.1M.pdf
上传时间： 2013-07-23
上传用户：RedLeaves1995
资源简介：基于MATLAB的OFDM系统仿真及性能分析的一篇论文。内含matlab仿真程序，有循环前缀，信道估计。
上传时间： 2015-11-02
上传用户：dreamboy36
资源简介：运用matlab中的结构动力学工具箱实现有限元分析
上传时间： 2015-11-05
上传用户：qilin
资源简介：基于802.16eo「0州A下行链路物理层仿真及性能分析
上传时间： 2016-06-01
上传用户：yt1993410
资源简介：基于MATLAB的OFDM系统仿真及性能分析，比较实用
上传时间： 2014-01-27
上传用户：ommshaggar
资源简介：陈列信号处理中MUSIC算法的仿真及性能分析
上传时间： 2013-12-12
上传用户：bruce
资源简介：MUSIC算法的仿真及性能分析：信源数N=3，分别来自于 =-10度， =0度， =10度；信源为相互独立幅度相同的信号；噪声为服从高斯分布的独立噪声；均匀等距直线阵，阵元数为8，波长 ；
上传时间： 2017-09-03
上传用户：lijianyu172
资源简介：游动微型机器人动力学特性仿真研究,本软件编制了机器人动力学性能计算软件,研究了微型机器人的游动速度、推进力与微型机器人结构参数和游动参数的关系，初步分析了影响微型机器人动力学特性的各种重要因素。
上传时间： 2015-09-04
上传用户：songrui
资源简介：利用simulink简历模块图进行机器人的单关节动力学仿真，rar内含说明文档1份，simulink模块图2份（内容一样，其一适于6.5以下版本，另一适于7.0以上版本），简单易懂。
上传时间： 2013-12-29
上传用户：qazxsw
资源简介：《The finite element method using Matlab》源程序及电子书 用Matlab进行有限元分析
上传时间： 2014-01-16
上传用户：tianjinfan
资源简介：平面及轴对称弹塑性有限元分析程序，8节点等参元。
上传时间： 2013-12-08
上传用户：ynzfm
资源简介：本程序是三关机器人的仿真程序。将非线性变结构控制方法运用到三关节机器人系统的动力学控制中，建立了变结构控制器。
上传时间： 2014-01-13
上传用户：开怀常笑
资源简介：工业机器人操作机的结构及设计，涉及多自由度运算
上传时间： 2013-12-25
上传用户：tuilp1a
资源简介：提出了基于MATLAB/Simulink的导弹三通道弹道动力学模型仿真方法。分析了运动受力情况,给出导弹空间六自由度运动动力 学模型,对在某初始条件下的三通道弹道进行了仿真和分析,结果很好地反映了弹道特点,证明该仿真方法有效可行。
上传时间： 2017-01-30
上传用户：asasasas
资源简介：给出调幅信号 的 生成 及 理论 分析 的 仿真程序，并 附有 注释
上传时间： 2013-12-02
上传用户：270189020
资源简介：无线信道的建模与仿真 诠释了各种衰落信道的仿真及误码率分析如瑞利信道等等
上传时间： 2014-01-17
上传用户：VRMMO
资源简介：对认知无线电周期检测技术的仿真及具体的分析
上传时间： 2017-09-26
上传用户：dragonhaixm
资源简介：智能小车的曲线规划及运动学、动力学仿真 实验报告
上传时间： 2021-08-11
上传用户：lanmm123
资源简介：该文档为工业机器人视觉系统的组成及介绍简介资料，讲解的还不错，感兴趣的可以下载看看…………………………
上传时间： 2021-10-22
上传用户：jason_vip1
资源简介：该文档为工业机器人及机器视觉系统简介文档，是一份很不错的参考资料，具有较高参考价值，感兴趣的可以下载看看………………
上传时间： 2021-11-22
上传用户：shjgzh
资源简介：基于ADAMS和ANSYS的动力学仿真分析这是一份非常不错的资料，欢迎下载，希望对您有帮助！
上传时间： 2021-12-30
上传用户：
资源简介：multisim设计12V-5V开关电源电路及设计分析(含仿真)总体设计方案：2.1.1:PWM调制脉宽调制技术是通过对逆变电路开关的通断控制来实现对模拟电路的控制的。脉宽调制技术的输出波形是一系列大小相等的脉冲，用于替代所需要的波形，以正弦波为例，也就是使这一系...
上传时间： 2022-02-25
上传用户：qdxqdxqdxqdx
资源简介：本课题来源于国家863计划《高速高效防爆稀土永磁同步电机研究》项目的部分研究内容。为了进一步提高稀土永磁同步电动机的效率，本论文主要采用有限元分析与实验相结合的方法，重点针对稀土永磁同步电动机稳态运行时的谐波转子铜耗、瞬态起动过程以及空载谐波...
上传时间： 2013-04-24
上传用户：chengli008
资源简介：永磁直流微电机作为一种机电能量转换器件，随着永磁新材料的开发，得到了迅猛的发展和广泛的应用。作为元器件，它的失效会关联到相应的工作系统和机构的正常运作，所以微电机的寿命可靠性分析和失效研究显得很重要，是准确估计其相关复杂工程系统稳定可靠性的...
上传时间： 2013-07-18
上传用户：龙飞艇
资源简介：fira机器人足球仿真比赛策略系统设计与实现，在试验与比较了多种仿真算法之后，针对FIRA的机器人足球仿真比赛系统的策略系统做了系统的分析和总结。通过VC++6.0编制程序，便于实现功能。
上传时间： 2016-07-14
上传用户：cc1915
资源简介：MATLAB是一套功能强大的工程计算及数据分析软件，广泛应用于工业、电子、医疗、建筑及航空业等领域。本书系统介绍了MATLAB 6的基础知识，包括程序设计环境、基本操作、绘图功能、 M文件及稀疏矩阵；详细阐述了MATLAB 6在数字信号处理中的应用，主要有离散信号...
上传时间： 2013-12-15
上传用户：龙飞艇
资源简介：关于Matlab的数字仿真及应用，用于信号分析等
上传时间： 2014-10-12
上传用户：xlcky
资源简介：Spong_Robot Dynamics and Control机器人动力学与控制，一本非常经典的机器人外文书籍，有助于工业机器人的运动学、动力学和控制编程
上传时间： 2016-12-25
上传用户：lgnf
资源简介：Autoregressive Markov Switching Model函数用于评估、仿真及预测自回归的马尔可夫转换模型。可以选择用于模型估计的分布函数。用于研究时间序列结构性变化，分析金融、股市乃至通货膨胀的研究
上传时间： 2013-12-26
上传用户：huql11633
